CN110245585A - 倒车后视系统实现方法、装置、计算机设备及其存储介质 - Google Patents

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唐志刚
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Abstract

本发明公开了倒车后视系统实现方法、装置、计算机设备及其存储介质，其中，该倒车后视系统实现方法包括：预先在多核cpu的一个核上运行用于实现倒车后视功能的实时多任务操作RTOS系统；初始化多核cpu中的RTOS系统；创建倒车后视子线程任务；当车辆进入倒车后视状态，触发执行所述倒车后视子线程任务。根据本发明实施例提供的倒车后视系统实现方法、装置、计算机设备及其存储介质，主要在多核cpu条件下通过在一个核上运行一个RTOS，快速将摄像头采集到的数据输出至显示屏幕上，实现倒车后视输出的时间更快，并保证了倒车后视的高可靠、低延时，提高了倒车后视的安全等级。

Description

倒车后视系统实现方法、装置、计算机设备及其存储介质
技术领域
本发明涉及车辆倒车技术领域，尤其涉及一种倒车后视系统实现方法、装置、计算机设备及其存储介质。
背景技术
目前，汽车中控系统已经越来越普及，汽车中控系统包括Android娱乐功能、汽车导航、倒车后视等功能。在汽车中控屏上，加入倒车后视功能基本成了生产汽车的标配。现有技术中，有3种方式实现倒车后视功能：第1种方式是基于中控系统中安卓的linux内核基础上，实现基于一个linux的应用程序来实现倒车后视功能。第2种方式是基于安卓服务层，运行一个Android的本地服务程序来实现倒车后视功能。第3种方式是使用视频解码芯片，将摄像头数据直接送给显示屏来实现倒车后视功能。
但现有技术的倒车后视主要技术方案明显存在各种缺陷，上述第1、2种方式都是由软件来控制实现倒车后视，显示倒车视频通常会伴有花屏、黑屏现象，同时还会有倒车失效、图像卡顿、延时等不良现象。原因是倒车后视的程序与汽车中控系统的其它程序运行在同一资源环境里面，而Android/linux系统的高复杂性使得在资源分配、内存管理、进程间通信等方面可靠性和实时性难以完全得到保障，故而会引起倒车后视的一些不良现象发生。并且，上述第1、2种方式在系统冷启动时通常要5-6秒左右才能显示倒车后视视频，也不能保证实时、快速倒车。上述第3种方式，硬件成本明显较高，并且电路复杂，给汽车硬件的设计及生产也带来不便。
因此，本发明提供一种倒车后视系统实现方法、装置、计算机设备及其存储介质，以解决上述问题。
发明内容
鉴于此，本发明实施例提供了倒车后视系统实现方法、装置、计算机设备及其存储介质，以解决汽车倒车后视过程中实时性、可靠性难以保障的问题。
第一方面，本发明提供了一种倒车后视系统实现方法，所述方法包括：
预先在多核cpu的一个核上运行用于实现倒车后视功能的实时多任务操作RTOS系统；
初始化多核cpu中的RTOS系统；
创建倒车后视子线程任务；
当车辆进入倒车后视状态，触发执行所述倒车后视子线程任务。
进一步地，所述触发执行倒车后视子线程任务包括：
从CAN信号或硬线信号上获取车辆倒车的信号；
采集摄像头输入、并经解码的车辆倒车视频流数据；
将所述视频流数据发送至LCD控制器模块；
在所述LCD控制器模块中对所述视频流数据进行CRC校验；
判断所述视频流数据的CRC校验是否成功；
若判定校验成功，则将所述视频流数据输出显示在LCD显示屏中。
进一步地，所述触发执行倒车后视子线程任务还包括：
若判定校验失效，则重新发起倒车后视子线程任务处理流程，执行初始化多核cpu中的RTOS系统及后续步骤。
进一步地，所述初始化多核cpu中的RTOS系统，具体包括初始化cpu时钟、定时器、远程过程调用RPC、电源管理组件、视频解码芯片控制模块、内存、中断服务程序、LCD控制器模块及GPIO pin引脚；
其中，所述中断服务程序，用于运行倒车后视任务应用程序app组件、并将倒车后视状态事件作为中断源；所述视频解码芯片控制模块，用于解码摄像头输入的视频数据；所述LCD控制器模块，用于输入经解码后的视频流数据、校验视频流数据并将校验成功的视频流数据输出至LCD显示屏。
第二方面，本发明还提供一种倒车后视系统实现装置，所述装置包括：
预先设置模块，用于预先在多核cpu的一个核上运行用于实现倒车后视功能的实时多任务操作RTOS系统；
初始化模块，用于初始化多核cpu中的RTOS系统；
子线程任务创建模块，用于创建倒车后视子线程任务；
任务触发执行模块，用于当车辆进入倒车后视状态，触发执行所述倒车后视子线程任务。
进一步地，所述任务触发执行模块包括：
车辆倒车信号获取模块，用于从CAN信号或硬线信号上获取车辆倒车的信号；
视频流数据采集模块，用于采集摄像头输入、并经解码的车辆倒车视频流数据；
视频流数据发送模块，用于将所述视频流数据发送至LCD控制器模块；
视频流数据校验模块，用于在所述LCD控制器模块中对所述视频流数据进行CRC校验；
校验判断模块，用于判断所述视频流数据的CRC校验是否成功；
视频显示模块，用于若判定校验成功，则将所述视频流数据输出显示在LCD显示屏中。
进一步地，所述任务触发执行模块还包括：
重新初始化模块，用于若判定校验失效，则重新发起倒车后视子线程任务处理流程，重新初始化多核cpu中的RTOS系统。
进一步地，所述初始化模块具体用于初始化cpu时钟、定时器、远程过程调用RPC、电源管理组件、视频解码芯片控制模块、内存、中断服务程序、LCD控制器模块及GPIO pin引脚；其中，所述中断服务程序，用于运行倒车后视任务应用程序app组件、并将倒车后视状态事件作为中断源；所述视频解码芯片控制模块，用于解码摄像头输入的视频数据；所述LCD控制器模块，用于输入经解码后的视频流数据、校验视频流数据并将校验成功的视频流数据输出至LCD显示屏。
第三方面，本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的倒车后视系统实现方法。
第四方面，本发明还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的倒车后视系统实现方法。
根据本发明实施例提供的倒车后视系统实现方法、装置、计算机设备及其存储介质，该方法通过预先在多核cpu的一个核上运行用于实现倒车后视功能的实时多任务操作RTOS系统；初始化多核cpu中的RTOS系统；创建倒车后视子线程任务；当车辆进入倒车后视状态，触发执行所述倒车后视子线程任务。主要在多核cpu条件下通过在一个核上运行一个RTOS，快速将摄像头采集到的数据输出至显示屏幕上，实现倒车后视输出的时间更快，并保证了倒车后视的高可靠、低延时，提高了倒车后视的安全等级。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1是本发明倒车后视系统实现方法一个实施例的流程图；
图2是本发明倒车后视系统实现方法中步骤S104的流程图；
图3是本发明倒车后视系统实现方法中步骤S104另一实施例的流程图；
图4是本发明倒车后视系统实现装置的结构示意图；
图5是本发明倒车后视系统实现装置中任务触发执行模块的结构图；
图6是本发明倒车后视系统实现装置中任务触发执行模块另一实施例的结构图；
图7是本发明计算机设备一个实施例的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
参照图1所示，图1示出了本发明倒车后视系统实现方法一个实施例的流程图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该倒车后视系统实现方法具体包括：
S101、预先在多核cpu的一个核上运行用于实现倒车后视功能的实时多任务操作RTOS系统。
S102、初始化多核cpu中的RTOS系统。
S103、创建倒车后视子线程任务。
S104、当车辆进入倒车后视状态，触发执行所述倒车后视子线程任务。
当前汽车市场上，汽车中控系统普遍采用多核cpu来实现，比如NXP公司的i.MX8QXP芯片、全志的T7、联发科的MT2712等。本发明实施例，采取和汽车的中控系统共用一个多核主cpu，利用其中的一个核来单独处理倒车后视功能，cpu其余的核用来给中控系统使用。
具体实施时，在这个专门用来处理倒车后视的核上面，运行一个实时多任务操作系统RTOS(Real Time Operating System，简称RTOS)，以管理倒车后视系统资源，具体实施处理倒车后视。在该RTOS系统中封装了cpu时钟、定时器、远程过程调用RPC(RemoteProcedure Call，简称RPC)、电源管理组件、视频解码芯片控制模块、内存、中断服务程序、LCD控制器模块及GPIO pin引脚等等，并提供了用户API接口以供系统调用。
其中，所述中断服务程序，用于运行倒车后视任务应用程序app组件、并将倒车后视状态事件作为中断源；所述视频解码芯片控制模块，用于解码摄像头输入的视频数据；所述LCD控制器模块，用于输入经解码后的视频流数据、校验视频流数据并将校验成功的视频流数据输出至LCD显示屏。具体实施时，一旦RTOS系统监控到车辆进入倒车后视状态的中断源事件发生、cpu就中断其它核的线程任务，转入执行倒车后视任务应用程序app组件程序。通过该方式，能快速将摄像头采集到的数据输出至显示屏幕上，实现倒车后视输出的时间更快。
具体地，初始化多核cpu中的RTOS系统的具体过程包括初始化cpu时钟、定时器、远程过程调用RPC、电源管理组件、视频解码芯片控制模块、内存、中断服务程序、LCD控制器模块及GPIO pin引脚。
进一步地，参见图2所示，在所述触发执行倒车后视子线程任务包括：
S201、从CAN信号或硬线信号上获取车辆倒车的信号。
S202、采集摄像头输入、并经解码的车辆倒车视频流数据。
S203、将所述视频流数据发送至LCD控制器模块。
S204、在所述LCD控制器模块中对所述视频流数据进行CRC校验。
S205、判断所述视频流数据的CRC校验是否成功。
S206、若判定校验成功，则将所述视频流数据输出显示在LCD显示屏中。
具体实施时，可以从通过CAN总线连接的各个汽车传感器、或通过硬线连接的其它汽车机动零件处获取得到车辆倒车的信号；获取到倒车信号后、调用摄像头视频输入倒车视频、视频解码芯片控制模块将车辆倒车视频解码成视频流数据；并采集经解码的车辆倒车视频流数据；将所述视频流数据发送至LCD控制器模块。在所述LCD控制器模块中对所述视频流数据进行CRC校验(循环冗余校验，Cyclic Redundancy Check,简称CRC)。若校验成功，则将所述视频流数据输出显示在LCD显示屏中。通过对视频流数据CRC校验，能将花屏、黑屏、倒车失效、卡顿等不良图像剔除，保证最终显示在中控显示屏上的视频图像稳定、流畅、保真。
进一步地，参加图3所示，所述触发执行倒车后视子线程任务还包括：
S207、若判定校验失效，则重新发起倒车后视子线程任务处理流程，执行初始化多核cpu中的RTOS系统及后续步骤。
具体实施时，如果出现检验失效的情况，RTOS系统将重新发起倒车后视数据处理流程，重新初始化cpu、配置LCD控制器模块，以保证倒车后视功能正常。进一步地保证了倒车视频输入的可靠性、稳定性。
综上所述，与现有技术相比，本发明实施例解决了倒车后视的实时性、可靠性难以保障的问题，提供的倒车后视系统实现方法通过预先在多核cpu的一个核上运行用于实现倒车后视功能的实时多任务操作RTOS系统；初始化多核cpu中的RTOS系统；创建倒车后视子线程任务；当车辆进入倒车后视状态，触发执行所述倒车后视子线程任务。主要在多核cpu条件下通过在一个核上运行一个RTOS，快速将摄像头采集到的数据输出至显示屏幕上，实现倒车后视输出的时间更快，并保证了倒车后视的高可靠、低延时，提高了倒车后视的安全等级。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在另一实施例中，提供一种倒车后视系统实现装置，该倒车后视系统实现装置与上述实施例中倒车后视系统实现方法一一对应。
参照图4所示，图4示出了本发明实施例提供的倒车后视系统实现装置一个实施例的结构示意图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该倒车后视系统实现装置包括：
预先设置模块11，用于预先在多核cpu的一个核上运行用于实现倒车后视功能的实时多任务操作RTOS系统。
初始化模块12，用于初始化多核cpu中的RTOS系统。
子线程任务创建模块13，用于创建倒车后视子线程任务。
任务触发执行模块14，用于当车辆进入倒车后视状态，触发执行所述倒车后视子线程任务。
进一步地，参考图5所示，所述任务触发执行模块14包括：
车辆倒车信号获取模块21，用于从CAN信号或硬线信号上获取车辆倒车的信号；
视频流数据采集模块22，用于采集摄像头输入、并经解码的车辆倒车视频流数据；
视频流数据发送模块23，用于将所述视频流数据发送至LCD控制器模块；
视频流数据校验模块24，用于在所述LCD控制器模块中对所述视频流数据进行CRC校验；
校验判断模块25，用于判断所述视频流数据的CRC校验是否成功；
视频显示模块26，用于若判定校验成功，则将所述视频流数据输出显示在LCD显示屏中。
进一步地，参考图6所示，所述任务触发执行模块14还包括：
重新初始化模块27，用于若判定校验失效，则重新发起倒车后视子线程任务处理流程，重新初始化多核cpu中的RTOS系统。
进一步地，所述初始化模块具体用于初始化cpu时钟、定时器、远程过程调用RPC、电源管理组件、视频解码芯片控制模块、内存、中断服务程序、LCD控制器模块及GPIO pin引脚；其中，所述中断服务程序，用于运行倒车后视任务应用程序app组件、并将倒车后视状态事件作为中断源；所述视频解码芯片控制模块，用于解码摄像头输入的视频数据；所述LCD控制器模块，用于输入经解码后的视频流数据、校验视频流数据并将校验成功的视频流数据输出至LCD显示屏。
关于倒车后视系统实现装置的具体限定可以参见上文中对于倒车后视系统实现方法的限定，在此不再赘述。上述倒车后视系统实现装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
参照图7所示，图7示出了本发明实施例提供的计算机设备实施例的结构示意图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该计算机设备700包括存储器702、处理器701以及存储在所述存储器702中并可在所述处理器701上运行的计算机程序7021，所述处理器701执行所述计算机程序7021时实现如上述实施例所述方法的步骤，例如图1所示的S101至S104的步骤。或者，所述处理器701执行所述计算机程序7021时实现上述实施例所述装置中的各模块/单元的功能，例如图4所示模块11至14的功能。
示例性的，所述计算机程序7021可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器702中，并由所述处理器701执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述计算机设备700中的执行过程。例如，所述计算机程序7021可以被分割成预先设置模块11、初始化模块12、子线程任务创建模块13及任务触发执行模块14。
预先设置模块11，用于预先在多核cpu的一个核上运行用于实现倒车后视功能的实时多任务操作RTOS系统；
初始化模块12，用于初始化多核cpu中的RTOS系统；
子线程任务创建模块13，用于创建倒车后视子线程任务；
任务触发执行模块14，用于当车辆进入倒车后视状态，触发执行所述倒车后视子线程任务。
所述计算机设备700可包括，但不仅限于处理器701、存储器702。本领域技术人员可以理解，图仅仅是计算机设备700的示例，并不构成对计算机设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述计算机设备700还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器701可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器701、数字信号处理器701(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立预设硬件组件等。通用处理器701可以是微处理器701或者该处理器701也可以是任何常规的处理器701等。
所述存储器702可以是所述计算机设备700的内部存储单元，例如计算机设备700的硬盘或内存。所述存储器702也可以是所述计算机设备700的外部存储设备，例如所述计算机设备700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器702还可以既包括所述计算机设备700的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器702用于存储所述计算机程序7021以及所述计算机设备700所需的其他程序和数据。所述存储器702还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器701执行时实现如上述实施例中所述方法中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S104。或者，所述计算机程序被处理器701执行时实现上述实施例中所述装置中的各模块/单元的功能，例如图5所示的模块21至26的功能。
所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器701执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
本发明实施例系统中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子预设硬件、或者计算机软件和电子预设硬件的结合来实现。这些功能究竟以预设硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备700和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备700实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种倒车后视系统实现方法，其特征在于，所述方法包括：
预先在多核cpu的一个核上运行用于实现倒车后视功能的实时多任务操作RTOS系统；
初始化多核cpu中的RTOS系统；
创建倒车后视子线程任务；
当车辆进入倒车后视状态，触发执行所述倒车后视子线程任务。
2.根据权利要求1所述倒车后视系统实现方法，其特征在于，所述触发执行倒车后视子线程任务包括：
从CAN信号或硬线信号上获取车辆倒车的信号；
采集摄像头输入、并经解码的车辆倒车视频流数据；
将所述视频流数据发送至LCD控制器模块；
在所述LCD控制器模块中对所述视频流数据进行CRC校验；
判断所述视频流数据的CRC校验是否成功；
若判定校验成功，则将所述视频流数据输出显示在LCD显示屏中。
3.根据权利要求2所述倒车后视系统实现方法，其特征在于，所述触发执行倒车后视子线程任务还包括：
若判定校验失效，则重新发起倒车后视子线程任务处理流程，执行初始化多核cpu中的RTOS系统及后续步骤。
4.根据权利要求1所述倒车后视系统实现方法，其特征在于，所述初始化多核cpu中的RTOS系统，具体包括初始化cpu时钟、定时器、远程过程调用RPC、电源管理组件、视频解码芯片控制模块、内存、中断服务程序、LCD控制器模块及GPIO pin引脚；
其中，所述中断服务程序，用于运行倒车后视任务应用程序app组件、并将倒车后视状态事件作为中断源；所述视频解码芯片控制模块，用于解码摄像头输入的视频数据；所述LCD控制器模块，用于输入经解码后的视频流数据、校验视频流数据并将校验成功的视频流数据输出至LCD显示屏。
5.一种倒车后视系统实现装置，其特征在于，所述装置包括：
预先设置模块，用于预先在多核cpu的一个核上运行用于实现倒车后视功能的实时多任务操作RTOS系统；
初始化模块，用于初始化多核cpu中的RTOS系统；
子线程任务创建模块，用于创建倒车后视子线程任务；
任务触发执行模块，用于当车辆进入倒车后视状态，触发执行所述倒车后视子线程任务。
6.根据权利要求5所述倒车后视系统实现装置，其特征在于，所述任务触发执行模块包括：
车辆倒车信号获取模块，用于从CAN信号或硬线信号上获取车辆倒车的信号；
视频流数据采集模块，用于采集摄像头输入、并经解码的车辆倒车视频流数据；
视频流数据发送模块，用于将所述视频流数据发送至LCD控制器模块；
视频流数据校验模块，用于在所述LCD控制器模块中对所述视频流数据进行CRC校验；
校验判断模块，用于判断所述视频流数据的CRC校验是否成功；
视频显示模块，用于若判定校验成功，则将所述视频流数据输出显示在LCD显示屏中。
7.根据权利要求6所述倒车后视系统实现装置，其特征在于，所述任务触发执行模块还包括：
重新初始化模块，用于若判定校验失效，则重新发起倒车后视子线程任务处理流程，重新初始化多核cpu中的RTOS系统。
8.根据权利要求5所述倒车后视系统实现装置，其特征在于，所述初始化模块具体用于初始化cpu时钟、定时器、远程过程调用RPC、电源管理组件、视频解码芯片控制模块、内存、中断服务程序、LCD控制器模块及GPIO pin引脚；其中，所述中断服务程序，用于运行倒车后视任务应用程序app组件、并将倒车后视状态事件作为中断源；所述视频解码芯片控制模块，用于解码摄像头输入的视频数据；所述LCD控制器模块，用于输入经解码后的视频流数据、校验视频流数据并将校验成功的视频流数据输出至LCD显示屏。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任意一项所述的倒车后视系统实现方法。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任意一项所述的倒车后视系统实现方法。
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