CN110244748B - 水下目标检测系统及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种水下目标检测系统及检测方法，所述系统用于控制多个无人艇对一待检测海域进行检测，所述水下目标检测系统包括多个无人艇、检查控制器和目标检测控制器；所述无人艇包括检测无人艇和基准无人艇，各个无人艇的船身底部设置有一声呐，所述无人艇的上方设置有无线通讯模块和无人艇控制器，所述无人艇控制器分别与所述无线通讯模块和所述声呐进行通信。本发明将无人艇分为基准无人艇和检测无人艇，检测无人艇负责沿既定的检测路径进行水下目标检测，基准无人艇则周期性地对水下目标检测设备进行检查，保障检测无人艇的声呐检测设备的检测准确性，从而提高水下目标检测的准确性，无需设置其他的校准设备，降低了无人艇声呐校准的成本。

Description

水下目标检测系统及检测方法

技术领域

本发明涉及水域检测技术领域，具体是指一种水下目标检测系统及检测方法。

背景技术

随着近年来各国对海洋开发的日益重视,在军事对抗、保卫海防和民用能源开发、海底探测等方面的巨大利益，水下目标识别技术越来越多地成为研究热点。

目前水下目标识别的应用中，主要分为两个方向，一个方向是基于被动探测，对水下声音(噪声)进行特征提取，再进行水下目标噪声的识别；另一个方向是利用成像声纳，采集到水下目标的水声图像后，对其进行图像处理以及特征提取，再使用分类器实现水下目标的识别。然而被动探测的方法往往会因为信号微弱而导致识别效果不佳，主动探测方法往往可以获得较高的回波强度。

现有的水下目标识别中，无法实现对识别设备的定期检查，也就无法保障水下目标检测的准确性。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种水下目标检测系统及检测方法，周期性地对水下目标检测设备进行检查，提高水下目标检测的准确性。

为了实现上述目的，本发明具有如下构成：

本发明提供了一种水下目标检测系统，所述系统用于控制多个无人艇对一待检测海域进行检测，所述水下目标检测系统包括多个无人艇、检查控制器和目标检测控制器；

所述无人艇包括检测无人艇和基准无人艇，各个所述无人艇的船身底部设置有一声呐，所述无人艇的上方设置有无线通讯模块和无人艇控制器，所述无人艇控制器分别与所述无线通讯模块和所述声呐进行通信；

所述检查控制器包括：

检查点分配模块，用于获取设定的多个检查点的位置数据，在每个检查周期之前预设准备时间内，获取所述各个检测无人艇的当前位置，根据所述检测无人艇的当前位置选择与所述检测无人艇距离最近的检查点，作为该无人艇匹配的检查点；

检查任务下发模块，用于将距离最近的检查点的位置数据发送至所对应的检测无人艇；

检查路径设定模块，用于在每个检查周期之前预设准备时间内，确定匹配有至少一个检测无人艇的检查点的位置，根据所述检查点的位置规划基准无人艇的检查路径，以使得所述检查路径覆盖所有匹配有至少一个检测无人艇的检查点；

所述检测无人艇于每个检查周期开始之后，行进至匹配的检查点处，所述基准无人艇于每个检查周期开始之后，沿所设定的检查路径前进，依次检查所对应的检测无人艇；

所述基准无人艇行进至一检查点时，采集声呐检测数据，并发送至所述目标检测控制器；

所述目标检测控制器包括：

检测数据采集模块，用于从各个所述检测无人艇和基准无人艇的无线通讯模块分别获取声呐检测数据；

检测数据比对模块，用于当接收到所述基准无人艇的声呐检测数据时，获取与所述基准无人艇处于同一检查点的检测无人艇的声呐检测数据，并将基准无人艇的声呐检测数据和检测无人艇的声呐检测数据进行比对，如果偏差在预设范围之内，则该检测无人艇检查成功，如果偏差在预设范围之外，则该检测无人艇检查失败。

可选地，所述目标检测控制器还包括：

检测路径规划模块，用于生成多个检测路径，所述检测路径在所述待检测海域中分布，且每两条所述检测路径之间不存在重合点，为每条检测路径分别匹配一检测无人艇，并将所述检测路径和检测任务下发至匹配的检测无人艇，并设定所述检测路径中的多个检测点；

检测任务下发模块，用于将所述检测路径和检测点的位置数据发送至匹配的检测无人艇；

所述检测无人艇接收到检测任务之后，沿所述检测路径前进，并在到达每个检测点时，将当前所处的位置和声呐检测数据通过无线通信发送至所述目标检测控制器的检测数据采集模块。

可选地，所述检测无人艇在接收到校验点的位置数据后，中断执行所述检测任务，并将中断信息发送至所述目标检测控制器；

所述检测无人艇在由所述基准无人艇校验成功之后，所述检测无人艇继续返回至校验前的位置，并继续执行所述检测任务，发送任务继续信息至所述目标检测控制器。

可选地，所述检测无人艇在由所述基准无人艇校验失败后，向所述目标检测控制器发送任务终止信息；

所述目标检测控制器接收到任务终止信息后，由所述检测路径规划模块调取终止的检测任务所对应的检测路径，将未执行完毕的检测路径分配给另一无人艇，并将更新的检测任务下发给该另一无人艇。

可选地，所述检测路径规划模块采用如下步骤将未执行完毕的检测路径分配给另一无人艇：

所述检测路径规划模块计算距离未执行完毕的检测路径的起点最近的检测无人艇，将该检测无人艇作为任务替代无人艇；

所述检测路径规划模块将所述未执行完毕的检测路径分配给所述任务替代无人艇。

可选地，所述基准无人艇于每个检查周期之前预设准备时间内行进至校准平台进行校准；

所述基准无人艇于每两个检查周期之间，向所述目标检测控制器发送检测请求，所述目标检测控制器的检测路径规划模块为所述基准无人艇规划检测路径，并由所述检测任务下发模块将所述检测任务下发至所述基准无人艇。

可选地，所述检测路径规划模块根据每两个检查周期之间的间隔时间和所述基准无人艇的历史平均速度为所述基准无人艇规划检测路径，以使得所述基准无人艇在两个检查周期之间的间隔时间内完成所述检测路径的水下目标检测。

本发明实施例还提供一种水下目标检测方法，采用所述的水下目标检测系统，所述方法包括如下步骤：

所述检查控制器获取设定的多个检查点的位置数据，在每个检查周期之前预设准备时间内，获取所述各个检测无人艇的当前位置，根据所述检测无人艇的当前位置选择与所述检测无人艇距离最近的检查点，作为该无人艇匹配的检查点，并将距离最近的检查点的位置数据发送至所对应的检测无人艇；

所述检查控制器在每个检查周期之前预设准备时间内，确定匹配有至少一个检测无人艇的检查点的位置，根据所述检查点的位置规划基准无人艇的检查路径，以使得所述检查路径覆盖所有匹配有至少一个检测无人艇的检查点；

所述检测无人艇于每个检查周期开始之后，行进至匹配的检查点处，所述基准无人艇于每个检查周期开始之后，沿所设定的检查路径前进，依次检查所对应的检测无人艇；

所述基准无人艇行进至一检查点时，采集声呐检测数据，并发送至所述目标检测控制器；

所述目标检测控制器从各个所述检测无人艇和基准无人艇的无线通讯模块分别获取声呐检测数据；

所述目标检测控制器当接收到所述基准无人艇的声呐检测数据时，获取与所述基准无人艇处于同一检查点的检测无人艇的声呐检测数据，并将基准无人艇的声呐检测数据和检测无人艇的声呐检测数据进行比对，如果偏差在预设范围之内，则该检测无人艇检查成功，如果偏差在预设范围之外，则该检测无人艇检查失败。

因此，本发明将无人艇分为基准无人艇和检测无人艇，检测无人艇负责沿既定的检测路径进行水下目标检测，基准无人艇则周期性地对水下目标检测设备进行检查，保障检测无人艇的声呐检测设备的检测准确性，从而提高水下目标检测的准确性，无需设置其他的校准设备，降低了无人艇声呐校准的成本，并且在检查周期的间隔时间内，基准无人艇也可以作为检测无人艇执行水下目标检测任务，从而提高了设备的利用率。

附图说明

图1为本发明一实施例的水下目标检测系统的结构框图；

图2为本发明一实施例的检查控制器的结构框图；

图3为本发明一实施例的目标检测控制器的结构框图；

图4为本发明一实施例的匹配检测点的示意图；

图5为本发明一实施例的规划检查路径的示意图；

图6为本发明一实施例的水下目标检测方法中检测无人艇进行检查的流程图；

图7为本发明一实施例的水下目标检测方法中检测无人艇执行检测任务的流程图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员应意识到，没有特定细节中的一个或更多，或者采用其它的方法、组元、材料等，也可以实践本发明的技术方案。在某些情况下，不详细示出或描述公知结构、材料或者操作以避免模糊本发明。

如图1～3所示，本发明提供了一种水下目标检测系统，所述系统用于控制多个无人艇对一待检测海域进行检测，所述水下目标检测系统包括多个无人艇M100、检查控制器M200和目标检测控制器M300。

所述无人艇包括检测无人艇M110和基准无人艇M120，各个所述无人艇的船身底部设置有一声呐，所述无人艇的上方设置有无线通讯模块和无人艇控制器，所述无人艇控制器分别与所述无线通讯模块和所述声呐进行通信。检测无人艇M110可以对海域中指定的位置进行水下目标检测，通过声呐发送声波和接收反射回来的声波探测水下目标，并且将声呐检测数据发送目标检测控制器M300，由目标检测控制器M300根据声呐检测数据进行目标检测分析。而基准无人艇M120则用于对检测无人艇M110的声呐进行定期检查，如果检查失败，则召回对应的检测无人艇M110，如果检查成功，则对应的检测无人艇M110可以继续使用。

如图2所示，所述检查控制器M200包括：

检查点分配模块M210，用于获取设定的多个检查点的位置数据，在每个检查周期之前预设准备时间内，获取所述各个检测无人艇M110的当前位置，根据所述检测无人艇M110的当前位置选择与所述检测无人艇M110距离最近的检查点，作为该无人艇匹配的检查点；

如图4所示，预先设定多个检查点，匹配到一个无人艇M310的检查点为待使用检查点A1，而未匹配到一个无人艇M310的检查点为不使用检查点A2；

检查任务下发模块M220，用于将距离最近的检查点的位置数据发送至所对应的检测无人艇M110；

检查路径设定模块M230，用于在每个检查周期之前预设准备时间内，确定匹配有至少一个检测无人艇M110的检查点的位置，根据所述检查点的位置规划基准无人艇M120的检查路径，以使得所述检查路径覆盖所有匹配有至少一个检测无人艇M110的检查点；

如图5所示，设定基准无人艇M120的检查路径S，使得检查路径S覆盖所有匹配有至少一个检测无人艇M110的检查点A1，而不使用检查点A2则无需被覆盖。

所述检测无人艇M110于每个检查周期开始之后，行进至匹配的检查点处，所述基准无人艇M120于每个检查周期开始之后，沿所设定的检查路径前进，依次检查所对应的检测无人艇M110；

所述基准无人艇M120行进至一检查点时，采集声呐检测数据，并发送至所述目标检测控制器M300。所述基准无人艇M120和检测无人艇M110在同一位置采集声呐检测数据时，可以调整无人艇方向使得声呐发射和接收方向一致，减小基准无人艇M120和检测无人艇M110的采集数据之间的误差。

如图3所示，所述目标检测控制器M300包括：

检测数据采集模块M310，用于从各个所述检测无人艇M110和基准无人艇M120的无线通讯模块分别获取声呐检测数据；

检测数据比对模块M320，用于当接收到所述基准无人艇M120的声呐检测数据时，获取与所述基准无人艇M120处于同一检查点的检测无人艇M110的声呐检测数据，并将基准无人艇M120的声呐检测数据和检测无人艇M110的声呐检测数据进行比对，如果偏差在预设范围之内，则该检测无人艇M110检查成功，如果偏差在预设范围之外，则该检测无人艇M110检查失败。

因此，本发明的水下目标检测系统将无人艇分为基准无人艇和检测无人艇，检测无人艇负责沿既定的检测路径进行水下目标检测，基准无人艇则周期性地对水下目标检测设备进行检查，保障检测无人艇的声呐检测设备的检测准确性，从而提高水下目标检测的准确性，无需设置其他的校准设备，降低了无人艇声呐校准的成本。

在该实施例中，为了实现多个检测无人艇在合理的规划下进行水下目标检测，所述目标检测控制器M300还包括：

检测路径规划模块M330，用于生成多个检测路径，所述检测路径在所述待检测海域中分布，且每两条所述检测路径之间不存在重合点，为每条检测路径分别匹配一检测无人艇，并将所述检测路径和检测任务下发至匹配的检测无人艇，并设定所述检测路径中的多个检测点；

检测任务下发模块M340，用于将所述检测路径和检测点的位置数据发送至匹配的检测无人艇M110；

所述检测无人艇M110接收到检测任务之后，沿所述检测路径前进，并在到达每个检测点时，将当前所处的位置和声呐检测数据通过无线通信发送至所述目标检测控制器M300的检测数据采集模块。

在该实施例中，所述检测无人艇M110在接收到校验点的位置数据后，中断执行所述检测任务，并将中断信息发送至所述目标检测控制器M300；

所述检测无人艇M110在由所述基准无人艇M120校验成功之后，所述检测无人艇M110继续返回至校验前的位置，并继续执行所述检测任务，发送任务继续信息至所述目标检测控制器M300。

在该实施例中，所述检测无人艇M110在由所述基准无人艇M120校验失败后，向所述目标检测控制器M300发送任务终止信息。该检测无人艇M110可以返回至初始位置，例如返回至工作人员处，由工作人员检查更换其上的声呐设备，在更换好后再重新投入使用。

所述目标检测控制器M300接收到任务终止信息后，由所述检测路径规划模块调取终止的检测任务所对应的检测路径，将未执行完毕的检测路径分配给另一无人艇，并将更新的检测任务下发给该另一无人艇，另一无人艇在完成自己的检测任务后，接替完成该故障无人艇未完成的检测任务，以保证检测任务都可以顺利并且准确地完成。

在该实施例中，所述检测路径规划模块采用如下步骤将未执行完毕的检测路径分配给另一无人艇：

所述检测路径规划模块计算距离未执行完毕的检测路径的起点最近的检测无人艇M110，将该检测无人艇M110作为任务替代无人艇，具体地，可以计算未执行完毕的检测路径的起点与检测无人艇M110的原检测路径的终点之间的距离，使得任务替代无人艇在执行完原检测路径后可以快速来到未执行完毕的检测路径的起点，节省行进时间。然后所述检测路径规划模块将所述未执行完毕的检测路径分配给所述任务替代无人艇。

在该实施例中，所述基准无人艇M120于每个检查周期之前预设准备时间内行进至校准平台进行校准；可以在校准平台处也设置校准声呐，对基准无人艇M120的声呐进行检查，保证基准无人艇M120的声呐测量准确性。也可以在校准平台处由工作人员人工检查基准无人艇M120的声呐。

所述基准无人艇M120于每两个检查周期之间，向所述目标检测控制器M300发送检测请求，所述目标检测控制器M300的检测路径规划模块为所述基准无人艇M120规划检测路径，并由所述检测任务下发模块将所述检测任务下发至所述基准无人艇M120。

在该实施例中，所述检测路径规划模块根据每两个检查周期之间的间隔时间和所述基准无人艇M120的历史平均速度为所述基准无人艇M120规划检测路径，以使得所述基准无人艇M120在两个检查周期之间的间隔时间内完成所述检测路径的水下目标检测。

因此，通过采用该实施例，所述基准无人艇M120在不执行检查任务时，也可以作为检测无人艇M110使用，并执行检测任务，以实现资源的最大化利用。

如图6所示，本发明实施例还提供一种水下目标检测方法，采用所述的水下目标检测系统，所述方法包括如下步骤：

所述检查控制器获取设定的多个检查点的位置数据，在每个检查周期之前预设准备时间内，获取所述各个检测无人艇的当前位置，根据所述检测无人艇的当前位置选择与所述检测无人艇距离最近的检查点，作为该无人艇匹配的检查点，并将距离最近的检查点的位置数据发送至所对应的检测无人艇；

所述检查控制器在每个检查周期之前预设准备时间内，确定匹配有至少一个检测无人艇的检查点的位置，根据所述检查点的位置规划基准无人艇的检查路径，以使得所述检查路径覆盖所有匹配有至少一个检测无人艇的检查点；

所述检测无人艇于每个检查周期开始之后，行进至匹配的检查点处，所述基准无人艇于每个检查周期开始之后，沿所设定的检查路径前进，依次检查所对应的检测无人艇；

所述基准无人艇行进至一检查点时，采集声呐检测数据，并发送至所述目标检测控制器；

所述目标检测控制器从各个所述检测无人艇和基准无人艇的无线通讯模块分别获取声呐检测数据；

所述目标检测控制器当接收到所述基准无人艇的声呐检测数据时，获取与所述基准无人艇处于同一检查点的检测无人艇的声呐检测数据，并将基准无人艇的声呐检测数据和检测无人艇的声呐检测数据进行比对，如果偏差在预设范围之内，则该检测无人艇检查成功，如果偏差在预设范围之外，则该检测无人艇检查失败。

因此，本发明的水下目标检测方法将无人艇分为基准无人艇和检测无人艇，检测无人艇负责沿既定的检测路径进行水下目标检测，基准无人艇则周期性地对水下目标检测设备进行检查，保障检测无人艇的声呐检测设备的检测准确性，从而提高水下目标检测的准确性，无需设置其他的校准设备，降低了无人艇声呐校准的成本。

如图7所示，所述水下目标检测方法还包括水下目标检测，包括如下各个步骤：

所述目标检测控制器生成多个检测路径，并设定所述检测路径中的多个检测点，分别为各个所述检测路径匹配一检测无人艇；

所述目标检测控制器将所述检测路径和检测点的位置数据发送至匹配的检测无人艇；

所述检测无人艇接收到检测任务之后，沿所述检测路径前进，并在到达每个检测点时，将当前所处的位置和声呐检测数据通过无线通信发送至所述目标检测控制器的检测数据采集模块。

综上所述，本发明将无人艇分为基准无人艇和检测无人艇，检测无人艇负责沿既定的检测路径进行水下目标检测，基准无人艇则周期性地对水下目标检测设备进行检查，保障检测无人艇的声呐检测设备的检测准确性，从而提高水下目标检测的准确性，无需设置其他的校准设备，降低了无人艇声呐校准的成本，并且在检查周期的间隔时间内，基准无人艇也可以作为检测无人艇执行水下目标检测任务，从而提高了设备的利用率。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (5)

1.一种水下目标检测系统，其特征在于，用于控制多个无人艇对一待检测海域进行检测，所述水下目标检测系统包括多个无人艇、检查控制器和目标检测控制器；

所述无人艇包括检测无人艇和基准无人艇，各个所述无人艇的船身底部设置有一声呐，所述无人艇的上方设置有无线通讯模块和无人艇控制器，所述无人艇控制器分别与所述无线通讯模块和所述声呐进行通信；

所述检查控制器包括：

检查点分配模块，用于获取设定的多个检查点的位置数据，在每个检查周期之前预设准备时间内，获取各个所述检测无人艇的当前位置，根据所述检测无人艇的当前位置选择与所述检测无人艇距离最近的检查点，作为该无人艇匹配的检查点；

检查任务下发模块，用于将距离最近的检查点的位置数据发送至所对应的检测无人艇；

检查路径设定模块，用于在每个检查周期之前预设准备时间内，确定匹配有至少一个检测无人艇的检查点的位置，根据所述检查点的位置规划基准无人艇的检查路径，以使得所述检查路径覆盖所有匹配有至少一个检测无人艇的检查点；

所述检测无人艇于每个检查周期开始之后，行进至匹配的检查点处，所述基准无人艇于每个检查周期开始之后，沿所设定的检查路径前进，依次检查所对应的检测无人艇；

所述基准无人艇行进至一检查点时，采集声呐检测数据，并发送至所述目标检测控制器；

所述目标检测控制器包括：

检测数据采集模块，用于从各个所述检测无人艇和基准无人艇的无线通讯模块分别获取声呐检测数据；

检测数据比对模块，用于当接收到所述基准无人艇的声呐检测数据时，获取与所述基准无人艇处于同一检查点的检测无人艇的声呐检测数据，并将基准无人艇的声呐检测数据和检测无人艇的声呐检测数据进行比对，如果偏差在预设范围之内，则该检测无人艇检查成功，如果偏差在预设范围之外，则该检测无人艇检查失败；

所述目标检测控制器还包括：

检测路径规划模块，用于生成多个检测路径，所述检测路径在所述待检测海域中分布，且每两条所述检测路径之间不存在重合点，为每条检测路径分别匹配一检测无人艇，并将所述检测路径和检测任务下发至匹配的检测无人艇；

检测任务下发模块，用于将所述检测路径和检测点的位置数据发送至匹配的检测无人艇；

所述检测无人艇接收到检测任务之后，沿所述检测路径前进，并在到达每个检测点时，将当前所处的位置和声呐检测数据通过无线通信发送至所述目标检测控制器的检测数据采集模块；

所述检测无人艇在接收到校验点的位置数据后，中断执行所述检测任务，并将中断信息发送至所述目标检测控制器；

所述检测无人艇在由所述基准无人艇校验成功之后，所述检测无人艇继续返回至校验前的位置，并继续执行所述检测任务，发送任务继续信息至所述目标检测控制器；

所述检测无人艇在由所述基准无人艇校验失败后，向所述目标检测控制器发送任务终止信息；

所述目标检测控制器接收到任务终止信息后，由所述检测路径规划模块调取终止的检测任务所对应的检测路径，将未执行完毕的检测路径分配给另一无人艇，并将更新的检测任务下发给该另一无人艇。

2.根据权利要求1所述的水下目标检测系统，其特征在于，所述检测路径规划模块采用如下步骤将未执行完毕的检测路径分配给另一无人艇：

所述检测路径规划模块计算距离未执行完毕的检测路径的起点最近的检测无人艇，将该检测无人艇作为任务替代无人艇；

所述检测路径规划模块将所述未执行完毕的检测路径分配给所述任务替代无人艇。

3.根据权利要求1所述的水下目标检测系统，其特征在于，所述基准无人艇于每个检查周期之前预设准备时间内行进至校准平台进行校准；

所述基准无人艇于每两个检查周期之间，向所述目标检测控制器发送检测请求，所述目标检测控制器的检测路径规划模块为所述基准无人艇规划检测路径，并由所述检测任务下发模块将所述检测任务下发至所述基准无人艇。

4.根据权利要求3所述的水下目标检测系统，其特征在于，所述检测路径规划模块根据每两个检查周期之间的间隔时间和所述基准无人艇的历史平均速度为所述基准无人艇规划检测路径，以使得所述基准无人艇在两个检查周期之间的间隔时间内完成所述检测路径的水下目标检测。

5.一种水下目标检测方法，其特征在于，采用权利要求1至4中任一项所述的水下目标检测系统，所述方法包括如下步骤：

所述检查控制器获取设定的多个检查点的位置数据，在每个检查周期之前预设准备时间内，获取各个所述检测无人艇的当前位置，根据所述检测无人艇的当前位置选择与所述检测无人艇距离最近的检查点，作为该无人艇匹配的检查点，并将距离最近的检查点的位置数据发送至所对应的检测无人艇；

所述检查控制器在每个检查周期之前预设准备时间内，确定匹配有至少一个检测无人艇的检查点的位置，根据所述检查点的位置规划基准无人艇的检查路径，以使得所述检查路径覆盖所有匹配有至少一个检测无人艇的检查点；

所述检测无人艇于每个检查周期开始之后，行进至匹配的检查点处，所述基准无人艇于每个检查周期开始之后，沿所设定的检查路径前进，依次检查所对应的检测无人艇；

所述基准无人艇行进至一检查点时，采集声呐检测数据，并发送至所述目标检测控制器；

所述目标检测控制器从各个所述检测无人艇和基准无人艇的无线通讯模块分别获取声呐检测数据；

所述目标检测控制器当接收到所述基准无人艇的声呐检测数据时，获取与所述基准无人艇处于同一检查点的检测无人艇的声呐检测数据，并将基准无人艇的声呐检测数据和检测无人艇的声呐检测数据进行比对，如果偏差在预设范围之内，则该检测无人艇检查成功，如果偏差在预设范围之外，则该检测无人艇检查失败。

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