CN110244310A - 一种tof系统及图像处理方法、存储介质 - Google Patents

一种tof系统及图像处理方法、存储介质 Download PDF

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CN110244310A CN201910570540.6A CN201910570540A CN110244310A CN 110244310 A CN110244310 A CN 110244310A CN 201910570540 A CN201910570540 A CN 201910570540A CN 110244310 A CN110244310 A CN 110244310A
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刘福
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
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    • G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
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    • H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof

Abstract

本申请实施例提供了一种TOF系统及图像处理方法、存储介质，包括：多波段接收模组，多波段接收模组包括多波段对应的多个滤光片；与多波段接收模组对应的多波段发射模组，多波段发射模组中的一个波段的发射模组对应一个波段的接收模组；与多波段发射模组和多波段接收模组连接的控制器；其中，控制器，用于确定当前场景及当前场景对应的第一波段；根据第一波段从多波段发射模组和多波段接收模组中，确定出第一波段发射模组和第一波段接收模组；第一波段发射模组，用于启动激光光源，并向目标对象发射第一波段的激光；第一波段接收模组，用于从目标对象接收第一波段的反射光，以基于第一波段的激光和第一波段的反射光生成目标对象的深度信息。

Description

一种TOF系统及图像处理方法、存储介质
技术领域
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种TOF系统及图像处理方法、存储介质。
背景技术
飞行时间(TOF，Time Of Flight)系统，即传感器发出经调制的近红外光，在遇到目标对象之后反射，传感器通过计算光线发射和光线反射的时间差或者相位差，来换算距目标对象的距离，以产生目标对象对应的深度信息，此外再结合传统的相机拍摄，将物体的三维轮廓以不同的颜色代表不同的距离的方式进行成像。目前市面上带有TOF功能的手机，系统都采用的是940nm波段的激光，该波段的光超出了人眼可见的范围，人眼不可见，能够提高人机交互的效果，同时在户外环境中，由于940nm波段的光在太阳光谱中相对来说含量比较低，使得采用940nm波段的噪声较小。
然而，940nm发射端的电光转化效率低，且940nm波段接收端的量子效率低，使得利用现有的TOF系统生成目标对象的深度信息时准确率低。
发明内容
本申请实施例提供一种TOF系统及图像处理方法、存储介质，能够提高TOF系统生成目标对象的深度信息时的准确率。
本申请的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种飞行时间TOF系统，所述TOF系统包括：
多波段接收模组，所述多波段接收模组包括多波段对应的多个滤光片，所述多个滤光片中的每一个滤光片对应吸收一个波段的反射光；
与所述多波段接收模组对应的多波段发射模组，所述多波段发射模组中的一个波段的发射模组对应一个波段的接收模组；
与所述多波段发射模组和所述多波段接收模组连接的控制器；其中，
所述控制器，用于确定当前场景及所述当前场景对应的第一波段；根据所述第一波段从所述多波段发射模组和所述多波段接收模组中，确定出第一波段发射模组和第一波段接收模组；
所述第一波段发射模组，用于启动激光光源，并向目标对象发射所述第一波段的激光；
所述第一波段接收模组，用于从所述目标对象接收所述第一波段的反射光，以基于所述第一波段的激光和所述第一波段的反射光生成所述目标对象的深度信息。
在上述TOF系统中，所述多波段发射模组包括：所述多波段对应的多个光电二极管PD，和所述多波段对应的、与所述多个PD的第一端连接的多个垂直腔面激光发射芯片Vcsel，所述多个PD的第一端与所述多个Vcsel的第一端连接；
所述多个Vcsel，用于提供所述多波段的激光光源。
在上述TOF系统中，所述多波段发射模组还包括：与所述多个PD的第二端连接的匀光板，与所述多个Vcsel的第二端连接的封装结构；
所述匀光板，用于对多个Vcsel发出的所述多波段的激光光源进行光形调整；
所述多个PD，用于检测所述匀光板是否脱落；
所述封装结构，用于承载所述多个PD。
在上述TOF系统中，所述匀光板与所述封装结构的个数为一个或者多个。
在上述TOF系统中，当所述匀光板与所述封装结构的个数为多个时，所述匀光板和所述封装结构的个数与所述多波段的个数相同；
一个匀光板、一个PD、一个Vcsel和一个封装结构组成了一个多波段发射模组。
在上述TOF系统中，当所述匀光板与所述封装结构的个数为一个时，所述多个PD和所述多个Vcsel封装在一个封装结构中，并将一个匀光板设置在所述多个PD上。
在上述TOF系统中，所述TOF系统还包括：RGB摄像头和环境光传感器；
所述控制器，具体用于利用所述RGB摄像头和所述环境光传感器，确定出所述当前场景；从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段。
在上述TOF系统中，所述多波段接收模组还包括：与所述多个滤光片的第一面连接的接收镜头、与所述多个滤光片第二面连接的TOF图像传感器。
在上述TOF系统中，所述多波段包括850nm波段和940nm波段。
本申请实施例提供一种图像处理方法，应用于TOF系统，所述TOF系统包括多波段接收模组和与所述多波段接收模组对应的多波段发射模组，所述方法包括：
确定当前场景及所述当前场景对应的第一波段；
根据所述第一波段从所述多波段发射模组和所述多波段接收模组中，确定出第一波段发射模组和第一波段接收模组；
利用所述第一波段发射模组向目标对象发射所述第一波段的激光，并利用所述第一波段接收模组从所述目标对象接收所述第一波段的反射光；
基于所述第一波段的激光和所述第一波段的反射光生成所述目标对象的深度信息。
在上述方法中，所述TOF系统还包括：RGB摄像头和环境光传感器，所述确定当前场景及所述当前场景对应的第一波段，包括：
利用所述RGB摄像头和所述环境光传感器，确定出所述当前场景；
从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段。
在上述方法中，所述从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段，包括：
当所述当前场景为室内时，从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段为850nm；
当所述当前场景为室外时，从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段为940nm。
本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，应用于TOF系统，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的图像处理方法。
本申请实施例提供了一种TOF系统及图像处理方法、存储介质，TOF系统包括：多波段接收模组，多波段接收模组包括多波段对应的多个滤光片，多个滤光片中的每一个滤光片对应吸收一个波段的反射光；与多波段接收模组对应的多波段发射模组，多波段发射模组中的一个波段的发射模组对应一个波段的接收模组；与多波段发射模组和多波段接收模组连接的控制器；其中，控制器，用于确定当前场景及当前场景对应的第一波段；根据第一波段从多波段发射模组和多波段接收模组中，确定出第一波段发射模组和第一波段接收模组；第一波段发射模组，用于启动激光光源，并向目标对象发射第一波段的激光；第一波段接收模组，用于从目标对象接收第一波段的反射光，以基于第一波段的激光和第一波段的反射光生成目标对象的深度信息。采用上述实现方案，TOF系统为不同场景设置不同波段，并为不同波段设置一组发射模组和接收模组，使得TOF系统能够在判断出当前场景时，利用当前场景对应的发射模组和接收模组，获取目标对象的深度信息，由此，使得TOF系统在当前场景中接收端的量子效率提高，且TOF系统发射端的电光转化效率提高，进而提高了TOF系统生成目标对象的深度信息时的准确率。
附图说明
图1为现有的TOF系统的缺点示意图；
图2为本申请实施例提供的一种TOF系统的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种示例性的TOF系统的结构组成图；
图4为本申请实施例提供的一种示例性的TOF系统设置多个激光发射模组的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种示例性的将多波段发射模组集成在同一块陶瓷基板上，并设置一个匀光板的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种图像处理方法的流程图。
具体实施方式
应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请。并不用于限定本申请。
现有的TOF系统采用的都是940nm波段的激光，采用940nm波段的主要的优点是该波段的光超出了人眼可见的范围，使得人眼不可见，这样整体交互上比较友好，同时在户外环境中，940nm波段的光在太阳光谱中相对来说含量相对850nm比较低，但不为零。
但采用940nm波段同样会面临着一些难解的问题，其主要缺点如图1所示，
对于发射端而言，有以下两个问题：
1、940nm波段的激光器电光转化效率比较低，目前行业做到最好的转化效率也就35％左右，1W的电功率才能转化成0.35W的光功率，其余的全部转化成热，而目前手机上TOF系统光功率通常要做到2W～3W，对应的热量是比较大的。
2、当需要测试远距离目标对象时，需要提高Vcsell的工作电流，此时会使得整个系统功耗大，发热严重。
对于接收端而言，其问题主要包括：目前硅基互补金属氧化物半导体(CMOS，Complementary Metal Oxide Semiconductor)图像传感器，对应于940nm处的量子效率(QE，Quantum Efficiency)很低，导致图像传感器输出的信号太低，很难被侦测到，如果需要获取足够强的信号，需要提高QE或者直接提高发射端的发光强度。
受限制于发射端和接收端的上述两大问题，目前采用940nm波段的TOF系统很难做到远距离。为解决上述问题，本申请提出了一种TOF系统，并通过以下实施例进行具体说明。
实施例一
本申请实施例提供一种TOF系统1，如图2所示，该TOF系统1可以包括：
多波段接收模组10，所述多波段接收模组包括多波段对应的多个滤光片100，所述多个滤光片中的每一个滤光片100对应吸收一个波段的反射光；
与所述多波段接收模组10对应的多波段发射模组11，所述多波段发射模组中的一个波段的发射模组对应一个波段的接收模组；
与所述多波段发射模组11和所述多波段接收模组10连接的控制器12；其中，
所述控制器12，用于确定当前场景及所述当前场景对应的第一波段；根据所述第一波段从所述多波段发射模组11和所述多波段接收模组10中，确定出第一波段发射模组和第一波段接收模组；
所述第一波段发射模组11，用于启动激光光源，并向目标对象发射所述第一波段的激光；
所述第一波段接收模组10，用于从所述目标对象接收所述第一波段的反射光，以基于所述第一波段的激光和所述第一波段的反射光生成所述目标对象的深度信息。
本申请实施例提供的一种TOF系统适用于的利用TOF相机生成拍摄物体的深度信息的场景下。
本申请实施例中，TOF系统中包括多波段对应的多波段发射模组和多波段接收模组，TOF系统能够利用多波段发射模组向目标对象发射多波段激光，之后，利用对应的多波段接收模组从目标对象接收对应的多波段反射光。
本申请实施例中，TOF系统针对不同的场景设置了不同波段的激光，当TOF系统需要获取目标对象的深度信息时，TOF系统利用控制器判断当前场景，并确定当前场景对应的第一波段，之后，TOF系统从多波段发射模组和多波段接收模组中，查找第一波段对应的第一波段发射模组和第一波段接收模组，并基于第一波段发射模组和第一波段接收模组得到目标对象的深度信息。
本申请实施例中，TOF系统利用第一波段发射模组向目标对象发射第一波段的激光，并记录发射时间或者发射相位，之后，TOF系统利用第一波段接收模组从第一目标对象接收第一波段的反射光，并记录接收时间或者接收相位，TOF系统计算发射时间和接收时间之间的时间差，或者计算发射相位和接收相位之间的相位差。根据时间差或者相位差换算出距目标对象的距离，以产生目标对象的深度信息。
可选的，多波段包括850nm波段和940nm波段，具体的根据实际情况进行选择，本申请实施例不做具体的限定。
本申请实施例中，由于在室外场景中，940nm波段的光在太阳光谱中相对来说含量相对850nm比较低，故，940nm波段对应室外场景；由于850nm波段对应的量子效率更高，且850nm的Vcsel电光转化效率高于940nm的Vcsel电光转化效率，故，850nm波段对应室内场景。
可选的，所述多波段发射模组11包括：所述多波段对应的多个光电二极管PD110，和所述多波段对应的、与所述多个PD110的第一端连接的多个垂直腔面激光发射芯片Vcsel111，所述多个PD110的第一端与所述多个Vcsel111的第一端连接；
所述多个Vcsel111，用于提供所述多波段的激光光源。
本申请实施例中，多波段发射模组包括多波段对应的多个PD和多个Vcsell，其中，多个PD的第一端分别和多个Vcsell的第一端进行连接。
本申请实施例中，多个PD用于保证人眼安全，多个Vcsell分别用于提供多波段的激光光源。
可选的，所述多波段发射模组11还包括：与所述多个PD110的第二端连接的匀光板112，与所述多个Vcsel111的第二端连接的封装结构113；
所述匀光板112，用于对多个Vcsel发出的所述多波段的激光光源进行光形调整；
所述多个PD110，用于检测所述匀光板是否脱落。
所述封装结构113，用于承载所述多个PD。
本申请实施例中，多个PD的第二端连接匀光板，多个Vcsell的第二端连接封装结构，如图3所示，对于一个发射模组而言，其内部组成构造从上之下分别为：匀光板、PD、Vcsell和封装结构。
本申请实施例中，封装结构的材质为陶瓷结构，其中，陶瓷结构能够起到散热的作用。
可选的，所述匀光板112与所述封装结构113的个数为一个或者多个，具体的根据实际情况进行选择，本申请实施例不做具体的限定。
可选的，当所述匀光板112与所述封装结构113的个数为多个时，所述匀光板112和所述封装结构113的个数与所述多波段的个数相同；
一个匀光板112、一个PD110、一个Vcsel111和一个封装结构113组成了一个多波段发射模组11。
本申请实施例中，TOF系统可以对应多波段分别设置多个发射模组，其中，每个发射模组由一个匀光板、一个PD、一个Vcsell和一个封装结构组成。
示例性的，如图4所示，TOF系统包括一个850nm/940nm双通接收模组、940nm激光发射模组和激光驱动IC1、850nm激光发射模组和激光驱动IC2，其中，激光驱动IC1用于控制940nm激光光源的开启和关闭，激光驱动IC2用于控制850nm激光光源的开启和关闭。
可选的，当所述匀光板112与所述封装结构113的个数为一个时，所述多个PD110和所述多个Vcsel111封装在一个封装结构113中，并将一个匀光板1112设置在所述多个PD110上。
本申请实施例中，TOF系统同将多波段对应的多个PD和多个Vcsell采用共基板的设计方案，具体的，TOF系统采用一整块封装结构和一块匀光板，将多波段对应的多个PD和多个Vcsell集成在一整块封装结构和一块匀光板中。
示例性的，如图5所示，TOF系统包括850nm/940nm双通接收模组和一个850nm/940nm双通发射模组，其中，850nm/940nm双通发射模组设置有一个匀光板，匀光板下方设置有940nm波段的Vcsell和激光驱动IC1、850nm波段的Vcsell和激光驱动IC2，在940nm波段的Vcsell和激光驱动IC1、850nm波段的Vcsell和激光驱动IC2下方设置有一整块陶瓷基板。
可选的，所述TOF系统1还包括：RGB摄像头13和环境光传感器14；
所述控制器12，具体用于利用所述RGB摄像头13和所述环境光传感器14，确定出所述当前场景；从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段。
本申请实施例中，TOF系统利用RGB摄像头和环境光传感器，判断出当前环境的光分布，并根据光分布确定出当前环境对应的当前场景，其中，当前场景可以分为室内场景和室外场景，具体的场景分类可以根据实际情况进行增加及选择，本申请实施例不做具体的限定。
本申请实施例中，TOF系统为不同的场景分配不同的波段，并将场景和对应的波段添加至预设场景和波段对应关系中，当TOF系统判断出当前场景之后，从预设场景和波段对应关系中，查找当前场景对应的第一波段，以利用第一波段对应的第一波段发射模组和第一波段接收模组得到目标对象的深度信息。
可选的，所述多波段接收模组10还包括：与所述多个滤光片100的第一面连接的接收镜头101、与所述多个滤光100片第二面连接的TOF图像传感器102。
本申请实施例中，TOF系统中的多波段接收模组的构成包括：TOF图像传感器，其中，TOF图像传感器采用CMOS图像传感器，能够同时对850nm和940nm波段感光；分别接收多波段的接收镜头，需要说明的是，接收镜头的本身结构和光学设计上没有太大的变化，终端上集成的镜头本身是会对850nm和940nm两个波段正常成像的，只是现有的TOF系统为了消除其他波段的影响，在镜头表面上有针对性的镀膜，只让940nm波段的光线通过镜头，其他波段的光线被镜头反射，故，本申请通过设置多波段滤光片来过滤不同波段的反射光。
示例性的，如图3所示，TOF系统的接收模组从上而下的结构分别为接收镜头、多波段滤光片和TOF图像传感器。
可以理解的是，TOF系统为不同场景设置不同波段，并为不同波段设置一组发射模组和接收模组，使得TOF系统能够在判断出当前场景时，利用当前场景对应的发射模组和接收模组，获取目标对象的深度信息，由此，使得TOF系统在当前场景中接收端的量子效率提高，且TOF系统发射端的电光转化效率提高，进而提高了TOF系统生成目标对象的深度信息时的准确率。
实施例二
本申请实施例提供一种图像处理方法，应用于TOF系统，TOF系统包括多波段接收模组和与多波段接收模组对应的多波段发射模组，如图6所示，该方法可以包括：
S101、确定当前场景及当前场景对应的第一波段。
本申请实施例提供的一种图像处理方法适用于利用TOF相机获取目标对象的深度信息的场景下。
本申请实施例中，TOF系统还包括：RGB摄像头和环境光传感器，TOF系统利用RGB摄像头和环境光传感器，确定出当前场景；之后TOF系统从预设场景和波段对应关系中，查找当前场景对应的第一波段。
本申请实施例中，当TOF系统需要获取目标对象的深度信息时，TOF系统利用RGB摄像头和环境光传感器，判断出当前环境的光分布，并根据光分布确定出当前环境对应的当前场景，其中，当前场景可以分为室内场景和室外场景，具体的场景分类可以根据实际情况进行增加及选择，本申请实施例不做具体的限定。
本申请实施例中，TOF系统为不同的场景分配不同的波段，并将场景和对应的波段添加至预设场景和波段对应关系中，当TOF系统判断出当前场景之后，TOF系统从预设场景和波段对应关系中，查找当前场景对应的第一波段。
可选的，多波段包括850nm波段和940nm波段，具体的根据实际情况进行选择，本申请实施例不做具体的限定。
本申请实施例中，由于在室外场景中，940nm波段的光在太阳光谱中相对来说含量相对850nm比较低，故，940nm波段对应室外场景；由于850nm波段对应的量子效率更高，且850nm的Vcsel电光转化效率高于940nm的Vcsel电光转化效率，故，850nm波段对应室内场景。
本申请实施例中，TOF系统从预设场景和波段对应关系中，查找当前场景对应的第一波段的具体过程为：当TOF系统判断出当前场景为室内时，TOF系统从预设场景和波段对应关系中，查找当前场景对应的第一波段为850nm；当TOF系统判断出当前场景为室外时，TOF系统从预设场景和波段对应关系中，查找当前场景对应的第一波段为940nm。
S102、根据第一波段从多波段发射模组和多波段接收模组中，确定出第一波段发射模组和第一波段接收模组。
当TOF系统确定出当前场景及其对应的第一波段之后，TOF系统根据第一波段从多波段发射模组和多波段接收模组中，确定出第一波段对应的第一波段发射模组和第一波段接收模组。
本申请实施例中，TOF系统从多波段发射模组和多波段接收模组中，查找第一波段对应的第一波段发射模组和第一波段接收模组。
S103、利用第一波段发射模组向目标对象发射第一波段的激光，并利用第一波段接收模组从目标对象接收第一波段的反射光。
当TOF系统确定出第一波段发射模组和第一波段接收模组之后，TOF系统利用第一波段发射模组向目标对象发射第一波段的激光，并利用第一波段接收模组从目标对象接收第一波段的反射光。
本申请实施例中，TOF系统控制第一波段发射模组对应的激光驱动IC启动第一波段的激光光源，并利用第一波段发射模组向目标对象发射第一波段的激光，当第一波段的激光接触到目标对象进行反射形成反射光时，TOF系统利用第一波段接收模组从目标对象接收第一波段的反射光。
S104、基于第一波段的激光和第一波段的反射光生成目标对象的深度信息。
当TOF系统利用第一波段接收模组从目标对象接收第一波段的反射光之后，TOF系统基于第一波段的激光和第一波段的反射光生成目标对象的深度信息。
本申请实施例中，TOF系统利用第一波段发射模组向目标对象发射第一波段的激光时，记录发射时间或者发射相位，之后，TOF系统利用第一波段接收模组从第一目标对象接收第一波段的反射光，TOF系统记录接收到第一波段的反射光时的接收时间或者接收相位，之后，TOF系统计算发射时间和接收时间之间的时间差，或者计算发射相位和接收相位之间的相位差；并根据时间差或者相位差换算出距目标对象的距离，以产生目标对象的深度信息。
可以理解的是，TOF系统为不同场景设置不同波段，并为不同波段设置一组发射模组和接收模组，使得TOF系统能够在判断出当前场景时，利用当前场景对应的发射模组和接收模组，获取目标对象的深度信息，由此，使得TOF系统在当前场景中接收端的量子效率提高，且TOF系统发射端的电光转化效率提高，进而提高了TOF系统生成目标对象的深度信息时的准确率。
实施例三
本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，上述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，应用于TOF系统中，所述TOF系统包括多波段接收模组和与所述多波段接收模组对应的多波段发射模组，该计算机程序实现如实施例二所述的图像处理方法。
具体来讲，本实施例中的一种图像处理方法对应的程序指令被一电子设备读取或被执行时，包括如下步骤：
确定当前场景及所述当前场景对应的第一波段；
根据所述第一波段从所述多波段发射模组和所述多波段接收模组中，确定出第一波段发射模组和第一波段接收模组；
利用所述第一波段发射模组向目标对象发射所述第一波段的激光，并利用所述第一波段接收模组从所述目标对象接收所述第一波段的反射光；
基于所述第一波段的激光和所述第一波段的反射光生成所述目标对象的深度信息。
在本发明的实施例中，进一步地，所述TOF系统还包括：RGB摄像头和环境光传感器，上述一个或者多个程序被上述一个或者多个处理器执行，还实现以下步骤：
利用所述RGB摄像头和所述环境光传感器，确定出所述当前场景；
从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段。
在本发明的实施例中，进一步地，上述一个或者多个程序被上述一个或者多个处理器执行，还实现以下步骤：
当所述当前场景为室内时，从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段为850nm；
当所述当前场景为室外时，从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段为940nm。
以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (13)

1.一种飞行时间TOF系统，其特征在于，所述TOF系统包括：
多波段接收模组，所述多波段接收模组包括多波段对应的多个滤光片，所述多个滤光片中的每一个滤光片对应吸收一个波段的反射光；
与所述多波段接收模组对应的多波段发射模组，所述多波段发射模组中的一个波段的发射模组对应一个波段的接收模组；
与所述多波段发射模组和所述多波段接收模组连接的控制器；其中，
所述控制器，用于确定当前场景及所述当前场景对应的第一波段；根据所述第一波段从所述多波段发射模组和所述多波段接收模组中，确定出第一波段发射模组和第一波段接收模组；
所述第一波段发射模组，用于启动激光光源，并向目标对象发射所述第一波段的激光；
所述第一波段接收模组，用于从所述目标对象接收所述第一波段的反射光，以基于所述第一波段的激光和所述第一波段的反射光生成所述目标对象的深度信息。
2.根据权利要求1所述的TOF系统，其特征在于，所述多波段发射模组包括：所述多波段对应的多个光电二极管PD，和所述多波段对应的、与所述多个PD的第一端连接的多个垂直腔面激光发射芯片Vcsel，所述多个PD的第一端与所述多个Vcsel的第一端连接；
所述多个Vcsel，用于提供所述多波段的激光光源。
3.根据权利要求2所述的TOF系统，其特征在于，所述多波段发射模组还包括：与所述多个PD的第二端连接的匀光板，与所述多个Vcsel的第二端连接的封装结构；
所述匀光板，用于对多个Vcsel发出的所述多波段的激光光源进行光形调整；
所述多个PD，用于检测所述匀光板是否脱落；
所述封装结构，用于承载所述多个PD。
4.根据权利要求3所述的TOF系统，其特征在于，所述匀光板与所述封装结构的个数为一个或者多个。
5.根据权利要求4所述的TOF系统，其特征在于，当所述匀光板与所述封装结构的个数为多个时，所述匀光板和所述封装结构的个数与所述多波段的个数相同；
一个匀光板、一个PD、一个Vcsel和一个封装结构组成了一个多波段发射模组。
6.根据权利要求4所述的TOF系统，其特征在于，当所述匀光板与所述封装结构的个数为一个时，所述多个PD和所述多个Vcsel封装在一个封装结构中，并将一个匀光板设置在所述多个PD上。
7.根据权利要求1所述的TOF系统，其特征在于，所述TOF系统还包括：RGB摄像头和环境光传感器；
所述控制器，具体用于利用所述RGB摄像头和所述环境光传感器，确定出所述当前场景；从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段。
8.根据权利要求1所述的TOF系统，其特征在于，所述多波段接收模组还包括：与所述多个滤光片的第一面连接的接收镜头、与所述多个滤光片第二面连接的TOF图像传感器。
9.根据权利要求1-8任一项所述的TOF系统，其特征在于，所述多波段包括850nm波段和940nm波段。
10.一种图像处理方法，其特征在于，应用于TOF系统，所述TOF系统包括多波段接收模组和与所述多波段接收模组对应的多波段发射模组，所述方法包括：
确定当前场景及所述当前场景对应的第一波段；
根据所述第一波段从所述多波段发射模组和所述多波段接收模组中，确定出第一波段发射模组和第一波段接收模组；
利用所述第一波段发射模组向目标对象发射所述第一波段的激光，并利用所述第一波段接收模组从所述目标对象接收所述第一波段的反射光；
基于所述第一波段的激光和所述第一波段的反射光生成所述目标对象的深度信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述TOF系统还包括：RGB摄像头和环境光传感器，所述确定当前场景及所述当前场景对应的第一波段，包括：
利用所述RGB摄像头和所述环境光传感器，确定出所述当前场景；
从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段，包括：
当所述当前场景为室内时，从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段为850nm；
当所述当前场景为室外时，从预设场景和波段对应关系中，查找所述当前场景对应的第一波段为940nm。
13.一种存储介质，其上存储有计算机程序，应用于TOF系统，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求10-12任一项所述的方法。
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