CN110238736B - 一种自动化砂带磨削装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动化砂带磨削装置，包括固定磨头、浮动磨头和用以向固定磨头和浮动磨头择一地提供转动力的电机组件，与电机组件传动连接有第一传动箱，与第一传动箱传动连接有第二传动箱和第三传动箱，第二传动箱与固定磨头之间传动安装有第一离合器，第三传动箱与浮动磨头之间传动安装有第二离合器；还包括用以标定固定磨头、浮动磨头和机器人坐标位置的标定组件；还包括与机器人、电机组件、标定组件、第一离合器和第二离合器相连的控制电路。上述自动化砂带磨削装置，可以利用不同磨头完成多道加工工序，避免了重复定位和换刀所导致的定位及装夹误差，保证了工件加工一致性，提高了加工精度及加工效率，延长了砂带的使用寿命。

Description

一种自动化砂带磨削装置

技术领域

本发明涉及砂带磨削技术领域，更具体地说，涉及一种自动化砂带磨削装置。

背景技术

随着现代机械加工业的快速发展，市场对于机械加工效率以及机械加工精度的要求也越来越高。高质量的机械产品是以不断提高产品的制造精度和降低产品表面粗糙度为核心目标，而高效率主要是指强力和高效。

众所周知，数控砂带磨削是一种弹性磨削，因其具有磨削后工件表面不易出现烧伤、工件不易变形等特点，被称作“冷态磨削”。作以精密、超精密加工工业中应用较为广泛的一种磨削工艺-数控砂带磨削，其具有磨削、抛光等多重作用，可以获得较高的表面加工质量，目前广泛地应用于汽轮机叶片、航空发动机叶片等复杂曲面零件的研磨抛光工作。

机器人因其加工效率高、适应性强、应用范围广、成本低、操作安全方便等优势已逐步成为一种主流的砂带磨削加工设备。但由于机器人存在刚度差、重复定位精度低等问题，使得机器人砂带磨削加工整体加工精度低于数控砂带机床加工。在传统的砂带磨削工艺中，需要对复杂零件表面多次磨抛加工，并且需要按照余量分布情况及时地更换砂带种类，不仅加工效率较低，而且每次换带之后需要重新调整砂带偏移量，集而化砂带磨头的出现，实现了机器人自动更换磨头，大大节省了机器人砂带磨削加工时间，但由于需要机器人多次在加工工位和砂带磨头库之间往复移动，在此过程中易产生重复定位误差和刀具重复装夹误差，影响机器人砂带磨削精度。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种自动化砂带磨削装置，实现了工件经一次装夹即可以进行粗磨、精磨和抛光等工序，有效地保证各被加工工件的一致性，并且一次标定即可完成多个磨头的定位，减少了重复定位而导致定位误差及刀具装夹误差，有效提升加工精度，提高磨削效率，延长砂带使用寿命。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动化砂带磨削装置，包括用以对工件进行大余量和大曲率磨削的固定磨头和用以磨削具有复杂曲率工件的浮动磨头、用以择一地向所述固定磨头或者所述浮动磨头提供转动力的电机组件、与所述电机组件传动连接的第一传动箱，以及与所述第一传动箱传动连接的第二传动箱和第三传动箱，所述第二传动箱与所述固定磨头之间传动安装有第一离合器，所述第三传动箱与所述浮动磨头之间传动安装有第二离合器；还包括用以安装所述固定磨头、所述浮动磨头、所述电机组件、所述第一传动箱、所述第二传动箱、所述第三传动箱、所述第一离合器以及所述第二离合器的安装基座，所述安装基座还设有用以标定所述固定磨头、所述浮动磨头和所述机器人坐标位置的标定组件；还包括与所述机器人、所述电机组件、所述标定组件、所述第一离合器和所述第二离合器相连的控制电路。

优选的，所述电机组件包括电机、用以固定所述电机的电机安装座、输出轴，以及用以连接电机轴和所述输出轴的联轴器。

优选的，所述电机轴与所述输出轴通过滑块联轴器连接，所述电机通过螺栓安装于与所述电机安装座，所述电机安装座通过螺栓组安装于所述安装基座。

优选的，所述第一传动箱包括与所述电机轴键联接的第一锥齿轮、与所述第一锥齿轮外啮合的第二锥齿轮、设于所述第二锥齿轮端面的第一传动轴、与所述第二锥齿轮键联接的第二传动轴，以及用以容纳所述第一锥齿轮、所述第二锥齿轮和所述第一传动轴的第一箱体，所述第一箱体安装有用以进行轴向定位的第一端盖，所述第一端盖内置毡圈，所述第一端盖通过螺栓组安装于所述第一箱体。

优选的，所述第二传动箱包括与所述第二传动轴键联接的第三锥齿轮、与所述第三锥齿轮外啮合的第四锥齿轮、与所述第四锥齿轮键联接且与所述第一离合器相连的第三传动轴、第二箱体和安装于所述第二箱体的第二端盖。

优选的，所述第三传动箱包括与所述第一传动轴键联接的第五锥齿轮、与所述第五锥齿轮外啮合的第六锥齿轮、用以与所述第六锥齿轮键联接且连接于所述第二离合器的第四传动轴、用以连接所述第五锥齿轮与所述第二锥齿轮的第五传动轴、第三箱体以及安装于所述第三箱体的第三端盖。

优选的，所述固定磨头的驱动轮轴线、所述浮动磨头的驱动轮轴线、所述电机轴、所述第一离合器的中心轴、所述第二离合器的中心轴、所述第一传动轴、所述第二传动轴、所述第三传动轴、所述第四传动轴以及所述第五传动轴均设于同一平面。

优选的，所述标定组件包括LVDT主体、固设于所述LVDT主体端部的探头、用以将所述LVDT主体固定于所述安装基座的标定安装座。

优选的，所述标定组件的中心线轴与所述机器人的末端法兰盘中心线共线。

优选的，所述控制电路包括用以检测所述电机的转速的编码器、用以调节所述电机的转速的变频器，以及用以与所述机器人、所述标定组件、所述第一离合器、所述第二离合器、所述编码器和所述变频器电连接的PLC。

与上述背景技术相比，本发明所提供的自动化砂带磨削装置，通过电机组件向固定磨头和浮动磨头提供驱动力，具体地，电机组件将驱动力依次通过第一传动箱、第二传动箱和第一离合器传输至固定磨头以驱动固定磨头旋转对工件进行大余量和大曲率磨削加工，或者电机组件将驱动力经第一传动箱、第三传动箱和第二离合器传输至浮动磨头以驱动浮动磨头旋转对初加工后的工件进行精加工，该过程由控制电路来控制电机组件的转速、机器人对固定磨头和浮动磨头的夹持动作以及第一离合器和第二离合器的啮合及分离状态，进而控制固定磨头和浮动磨头的启停，由此实现同一工件利用不同磨头完成粗磨、精磨、抛光等多道加工工序；同样在控制电路的作用下，通过标定组件实现对固定磨头和浮动磨头的坐标位置测定和补偿，由此实现经一次标定完成多个磨头的定位，从而规避了重复定位以及刀具装夹所导致的定位及装夹误差，保证工件加工的一致性，有效地提升了加工精度和加工效率，延长了砂带的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的自动化砂带磨削装置的主视图；

图2为图1的左视图；

图3为图1的俯视图；

图4为图1中电机组件的结构示意图；

图5为图1中第一传动箱的结构示意图；

图6为图5的另一个角度的结构示意图；

图7为图1中第二传动箱的结构示意图；

图8为图7的另一个角度的结构示意图；

图9为图1中第一离合器的结构示意图；

图10为图1中第二离合器的结构示意图；

图11为图1中标定组件的结构示意图；

图12为图1中标定组件安装于安装基座时的俯视图；

图13为本发明所提供的自动化砂带磨削装置的控制逻辑图。

其中，1-固定磨头、2-第一离合器、3-第二传动箱、4-第一传动箱、5-电机组件、6-第三传动箱、7-第二离合器、8-浮动磨头、9-安装基座、10-标定组件、11-离合器安装座；

31-第三锥齿轮、32-第四锥齿轮、33-第三传动轴、34-第二箱体、35-第二端盖、41-第一锥齿轮、42-第二锥齿轮、43-第一传动轴、44-第二传动轴、45-第一箱体、46-第一端盖、51-电机、52-电机安装座、53-输出轴、54-电机轴、55-联轴器、61-第五锥齿轮、62-第六锥齿轮、63-第四传动轴、64-第五传动轴、65-第三端盖、101-LVDT主体、102-探头、103-标定安装座。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图13，图1为本发明所提供的自动化砂带磨削装置的主视图；图2为图1的左视图；图3为图1的俯视图；图4为图1中电机组件的结构示意图；图5为图1中第一传动箱的结构示意图；图6为图5的另一个角度的结构示意图；图7为图1中第二传动箱的结构示意图；图8为图7的另一个角度的结构示意图；图9为图1中第一离合器的结构示意图；图10为图1中第二离合器的结构示意图；图11为图1中标定组件的结构示意图；图12为图1中标定组件安装于安装基座时的俯视图；图13为本发明所提供的自动化砂带磨削装置的控制逻辑图。

本发明提供一种自动化砂带磨削装置，包括固定磨头1、浮动磨头8、电机组件5、第一传动箱4、第二传动箱3、第三传动箱6、第一离合器2、第二离合器7、标定组件10，以及与机器人相连、用以控制砂带磨削装置动作且与机器人进行通讯的控制电路，上述各部件均安装于安装基座9上。

其中，固定磨头1适用于大余量和大曲率磨削工件加工，浮动磨头8用以磨削具有复杂曲率的工件，浮动磨头8适用于工件表面曲率变化复杂处，以提高工件表面质量。

进一步地，固定磨头1接触轮宽于浮动磨头8，其目的是在半精加工时确保加工接触面较大，能快速实现工件的初步去量，同时，在精加工时减少加工时的接触面积，避免过切；另外，浮动磨头8因其结构小巧，还能完成航空发动机叶片根部，阻尼台等难加工部位。

进一步地，浮动磨头8具备固定模式与浮动模式两种工作模式，在固定模式下时，限位杆卡进定位卡槽中，整个磨头无自适应浮动，通过读取压力传感器反馈信号，能实现磨削压力的精准控制；浮动磨头8内设浮动装置，在浮动模式下，限位杆在限位卡槽中游动，依靠磨头内部的弹簧实现自适应加工。

上述固定磨头1和浮动磨头8属于独立配件，可以快速更换。

电机组件5用以向固定磨头1和浮动磨头8提供动力源，具体地，电机组件5、第一传动箱4、第二传动箱3、第一离合器和固定磨头1依次传动连接，这样一来，电机组件5将驱动力经各传动箱的多级传动而输送至固定磨头1，以驱动固定磨头1的旋转；同理，电机组件5、第一传动箱4、第三传动箱6、第二离合器7和浮动磨头8依次传动连接，经多级传动将驱动力最终传递至浮动磨头8，以驱动浮动磨头8的旋转；第一离合器2和第二离合器7均通过螺栓组连接在离合器安装座11上，第一传动箱4、第二传动箱3和第三传动箱6均通过螺栓组安装于安装基座9上，离合器安装座11与安装基座9同样通过螺栓组连接。由此可见，第一传动箱4、第二传动箱3、第三传动箱6、第一离合器2和第二离合器7用以将动力逐级传递至固定磨头1或者浮动磨头8，通过设置各传动箱的传动系数来达到磨头转速控制的目的。

为保证砂带运转平稳、无跑带现象，应保证固定磨头1和浮动磨头8的轮系中心面设于同一平面，磨头的动力输入轴已实现标准化，从而方便地更换磨头，并保证磨头安装位置的准确性。

固定磨头1和浮动磨头8分别通过轴和键与第一离合器2和第二离合器7相连，控制电路用以分别控制第一离合器2和第二离合器7的啮合或者分离状态，由此实现对应磨头运动的控制；此外，机器人在机器人控制柜的作用下实现对固定磨头1和浮动磨头8的夹取、传输和换向；控制电路通过导线与电机组件5相连，以便测定电机组件5的转速并最终调节电机组件5的转速。

上述标定组件10与控制电路相连，在控制电路的控制下测量并调节固定磨头1和浮动磨头8的坐标位置以及机器人的坐标位置，从而提高工件的加工精度。

综上所述，本申请通过控制电路来选择性地调节第一离合器2及第二离合器7的啮合状态，以实现电机51动力传输的控制；通过控制电路与标定组件10的配合，以实现对固定磨头1、浮动磨头8以及机器人坐标位置的调节。本申请所提供的自动化砂带磨削装置，提升了工件的加工精度和加工效率，易于实现大批量生产。

需要说明的是，关于本申请中机器人及机器人控制柜的工作原理及具体结构，请参考现有技术，本文不再赘述。

具体来说，电机组件5包括电机51、电机安装座52、电机轴54和联轴器55，输出轴53与电机轴54通过滑块联轴器55连接，从而将电机51动力传输至第一传动箱4。

安装时，电机轴54与输出轴53轴线重合，以补偿一定的径向位置及角位移，确保传动平稳，电机51由螺栓安装于电机安装座52上，且电机安装座52通过螺栓组与安装基座9相连，由此将电机组件5整体安装于安装基座9上。

上述第一传动箱4包括第一锥齿轮41、第二锥齿轮42、第一传动轴43、第二传动轴44、第一箱体45和第一端盖46。

第二传动轴44与第二锥齿轮42，以及输出轴53与第一锥齿轮41，第二锥齿轮42与下述第五传动轴64对心焊接，利用轴承支撑第五传动轴64，其轴向定位由轴肩以及弹簧卡圈提供，第五传动轴64的另一端与第一传动轴43通过花键连接，由此来补偿轴向窜动，增加传动轴强度及刚度。第一传动轴43左端与第二锥齿轮42焊接，另一端与第五传动轴64通过花键相连，其目的在于补偿轴向安装误差、方便轴承安装。

此外，由上箱体及下箱体配合安装构成第一箱体45，上述第一锥齿轮41、第二锥齿轮42和第一传动轴43均安装于第一箱体45内部，第一箱体45上安装有第一端盖46，通过螺栓组将第一端盖46安装于第一箱体45，由此实现轴向定位；第一端盖46内置毡圈，用于防尘和防泄漏，第一箱体45利用螺栓组固定在安装基座9上。

这样一来，第一锥齿轮41与输出轴53通过键联接，第二锥齿轮42与第一锥齿轮41外啮合，第二锥齿轮42的端面固设有第一传动轴43，第二传动轴44与第二锥齿轮42通过键联接，通过调节第一锥齿轮41和第二锥齿轮42的齿数来调节传输至第二传动箱3和第三传动箱6的转速。

上述第二传动箱3包括第三锥齿轮31、与第三锥齿轮31外啮合的第四锥齿轮32、与第四锥齿轮32键联接且与第一离合器2通过键连接的第三传动轴33、第二箱体34和第二端盖35。

第四锥齿轮32一端与钢管焊接，并保证二者轴线重合，钢管内设键槽，用以连接第三传动轴33，第四锥齿轮32的另一端与第三锥齿轮31相啮合，利用轴承支撑钢管，利用第二端盖35实现第二箱体34的轴向定位，第二端盖35内置毡圈，第二箱体34利用螺栓组固定在安装基座9上。

第三锥齿轮31与第四锥齿轮32啮合实现动力的传递及转向，利用轴承支撑第三锥齿轮31和第四锥齿轮32，利用第二端盖35及第二箱体34实现轴承轴向定位，由于砂带磨削易产生切屑粉末，为保证传动箱传动稳定，采用毡圈防止传动箱受外界污染。特别的，各锥齿轮型号相同，以减少零件种类，锥齿轮均以键连接与传动轴相连，以实现模块化安装，同时能有效补偿轴向安装误差。

上述第三传动箱6包括第五锥齿轮61、与第五锥齿轮61外啮合的第六锥齿轮62、第四传动轴63、第五传动轴64、第三箱体及第三端盖65。

第五锥齿轮61与第五传动轴64键联接，第四传动轴63与第六锥齿轮62键联接且连接于所述第二离合器7，第五传动轴64用以连接第五锥齿轮61与第一传动轴43，第三箱体用以安装上述各部件，利用第三端盖65实现第三箱体的轴向定位。由此将电机51的传动力经过第一锥齿轮41、第二锥齿轮42、第一传动轴43、第五传动轴64、第五锥齿轮61和第六锥齿轮62、第四传动轴63而传递至第二离合器7。

优选地，第二传动箱3与第三传动箱6的规格相同，以节省生产成本，同时保证整个装置的系统稳定性。

优选地，各传动轴均采用空心钢管作，以便于减少装置重量，并且安装基座9和离合器安装座11、电机安装座52均采用铝合金材料，在保证刚度的同时进一步减轻装置重量，以保证运动的灵敏性。

概括来说，第一传动箱4与第二传动箱3中的各锥齿轮构成一次多级传动，第一传动箱4与第三传动箱6中的各锥齿轮构成一次多级传动，通过设置上述各锥齿轮的齿数，可以实现固定磨头1或者浮动磨头8的转速调节。第一传动箱4、第二传动箱3和第三传动箱6均使用锥齿轮传动，以便于实现转动力换向，锥齿轮由轴承支承并安装于箱体上，利用端盖和挡圈对轴承进行轴向定位，挡圈内通过毡圈避免液体及灰尘落入于箱体内部，箱体内各锥齿轮及传动轴均采用脂润滑。另外，各传动轴与对应锥齿轮之间均采用平键连接，其中，第一传动轴43与第五传动轴64通过花键连接，以便沿轴向自适应移动以补偿轴向安装误差。

上述控制电路包括PLC、编码器、变频器和连接各元件的导线，编码器用以检测电机51的转速并反馈至PLC，PLC根据测得的转速计算偏差控制变频器来调节电机51的转速，最终调节固定磨头1和浮动磨头8的转速，以补偿转速误差，确保对磨头转速的准确控制。PLC还用于控制第一离合器2和第二离合器7的通断。

优选的，上述第一离合器2和第二离合器7均为电磁离合器，PLC与第一离合器2、第二离合器7以及编码器电连接。

安装时，应保证固定磨头1的驱动轮轴线、浮动磨头8的驱动轮轴线、输出轴53、离合器中心轴以及上述各传动轴(第一传动轴43、第二传动轴44、第三传动轴33、第四传动轴63、第五传动轴64)均设于同一水平面，以保证传动精度、避免偏心震动现象。

另外，需要保证固定磨头1的中心面与浮动磨头8的中心面重合安装，以保证固定磨头1与浮动磨头8切换前后加工点位相同，还需要保证标定组件10的中心线轴与机器人的末端法兰盘中心线共线，以便于机器人准确地测定固定磨头1和浮动磨头8的空间坐标位置。此外，标定组件10顶端与固定磨头1及浮动磨头8的顶端距离确定，三者设于同一竖直平面内，以便于测定安装误差，经过误差补偿后消除误差，提升加工精度。

在使用状态下，需要使用固定磨头1时，在机器人控制柜的控制下机器人夹取固定磨头1运动至加工位置，PLC控制对应的第一离合器2啮合，将动力传输至固定磨头1；当使用浮动磨头8时，PLC夹持浮动磨头8运动到加工位置，并与PLC进行通讯，PLC控制第二离合器7啮合，将动力传输至浮动磨头8，在此过程中，编码器用于检测并反馈电机51转速，通过及时补偿转速误差以确保砂带线速度控制准确，PLC通过控制变频器来调节电机51的转速，以实现砂带线速度的调节。

由此可见，在PLC的作用下通过控制变频器来调节电机51转速，通过编码器来测定电机51转速，通过控制电磁离合器来控制固定磨头1及浮动磨头8的启停。当然，还可以在浮动磨头8中设置压力传感器，通过压力传感器来检测磨削压力，并将检测结果反馈至PLC，由PLC来调节浮动磨头8的安装位置。因此，本申请通过PLC控制动力的输出以及电磁离合器的啮合与分离，实现对应磨头运动的传递，配合机器人的运动，实现同一加工位置利用不同磨头完成多道工序加工，避免了机器人重复定位误差，提升了加工效率，实现了全自动化机器人砂带磨削。

更具体地，本申请采用PLC来调节变频器和电磁式离合器的运行状况，工作状态下，当使用固定磨头1时，第一离合器2啮合，第二离合器7松开，将动力传递至固定磨头1中，实现磨削运动，同时，在机器人控制柜的控制下，机器人控制固定磨头1运动至加工工位处；当使用浮动磨头8时，第二离合器7啮合，第一离合器2松开，动力传递至浮动磨头8中，实现磨削运动，与此同时，机器人控制浮动磨头8运动至加工工位处；当需要调节砂带线速度时，PLC控制变频器的输出频率，从而改变电机51转速，编码器用于测量实际电机51转速，将测量结果反馈至PLC中计算出位置偏差，由PLC控制机器人移动至目标位置；特别地，浮动磨头8处的压电传感器能够测量磨削压力，通过控制浮动磨头8的法向进给来实现磨削压力的测量与控制。

为了减少标定误差，可以将标定组件10与机器人末端同轴线安装。具体来说，上述定组件包括LVDT主体101、安装于LVDT主体101的LVDT位移传感器、固设于LVDT主体101端部的探头102以及用以将LVDT主体101固定于安装基座9的标定安装座103。探头102安装在LVDT主体101的末端，LVDT主体101安装在标定安装座103上，利用螺栓组连接标定安装座103与安装基座9；标定组件10用于确定工件加工位置，校准安装误差以提升加工精度。安装时，标定组件10与固定磨头1和浮动磨头8之间应满足装配精度要求，以便于有效地保证加工精度。

此外，标定组件10配合机器人，实现了“机器人标定”和“工件标定”两种功能：当进行机器人标定时，将一个标准球样件任意放在机器人末端可达位置并固定，在机器人控制柜的控制下，机器人夹持安装基座9进而实现对固定磨头1和浮动磨头8的夹持，使标定组件10探头102与标准球多次多姿态接触，依照四点确定球心原理，反算出标定球的球心对应机器人基座标系的坐标，对比示教器中的数据后手动校准机器人，以提高机器人的安装精度；当进行工件标定时，机器人夹持多功能磨头，令探头102接触待加工工件(带工装)，通过六点定位原理，获得待加工工件所处机器人基座标系中的准确位置。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本发明所提供的自动化砂带磨削装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (3)

1.一种自动化砂带磨削装置，其特征在于，包括用以对工件进行大余量和大曲率磨削的固定磨头(1)和用以磨削具有复杂曲率工件的浮动磨头(8)、用以择一地向所述固定磨头(1)或者所述浮动磨头(8)提供转动力的电机组件(5)、与所述电机组件(5)传动连接的第一传动箱(4)，以及与所述第一传动箱(4)传动连接的第二传动箱(3)和第三传动箱(6)，所述第二传动箱(3)与所述固定磨头(1)之间传动安装有第一离合器(2)，所述第三传动箱(6)与所述浮动磨头(8)之间传动安装有第二离合器(7)；还包括用以安装所述固定磨头(1)、所述浮动磨头(8)、所述电机组件(5)、所述第一传动箱(4)、所述第二传动箱(3)、所述第三传动箱(6)、所述第一离合器(2)以及所述第二离合器(7)的安装基座(9)，所述安装基座(9)还设有用以标定所述固定磨头(1)、所述浮动磨头(8)和机器人坐标位置的标定组件(10)；还包括与所述机器人、所述电机组件(5)、所述标定组件(10)、所述第一离合器(2)和所述第二离合器(7)相连的控制电路；

所述电机组件(5)包括电机(51)、用以固定所述电机(51)的电机安装座(52)、输出轴(53)，以及用以连接电机轴(54)和所述输出轴(53)的联轴器(55)；

所述电机轴(54)与所述输出轴(53)通过滑块联轴器(55)连接，所述电机(51)通过螺栓安装于与所述电机安装座(52)，所述电机安装座(52)通过螺栓组安装于所述安装基座(9)；

所述第一传动箱(4)包括与所述输出轴(53)键联接的第一锥齿轮(41)、与所述第一锥齿轮(41)外啮合的第二锥齿轮(42)、设于所述第二锥齿轮(42)端面的第一传动轴(43)、与所述第二锥齿轮(42)键联接的第二传动轴(44)，以及用以容纳所述第一锥齿轮(41)、所述第二锥齿轮(42)和所述第一传动轴(43)的第一箱体(45)，所述第一箱体(45)安装有用以进行轴向定位的第一端盖(46)，所述第一端盖(46)内置毡圈，所述第一端盖(46)通过螺栓组安装于所述第一箱体(45)；

所述第二传动箱(3)包括与所述第二传动轴(44)键联接的第三锥齿轮(31)、与所述第三锥齿轮(31)外啮合的第四锥齿轮(32)、与所述第四锥齿轮(32)键联接且与所述第一离合器(2)相连的第三传动轴(33)、第二箱体(34)和安装于所述第二箱体(34)的第二端盖(35)；

所述第三传动箱(6)包括第五锥齿轮(61)、与所述第五锥齿轮(61)外啮合的第六锥齿轮(62)、用以与所述第六锥齿轮(62)键联接且连接于所述第二离合器(7)的第四传动轴(63)、用以连接所述第五锥齿轮(61)与所述第一传动轴(43)的第五传动轴(64)、第三箱体以及安装于所述第三箱体的第三端盖(65)；

所述标定组件(10)包括LVDT主体(101)、固设于所述LVDT主体(101)端部的探头(102)、用以将所述LVDT主体(101)固定于所述安装基座(9)的标定安装座(103)；

所述控制电路包括用以检测所述电机(51)的转速的编码器、用以调节所述电机(51)的转速的变频器，以及用以与所述机器人、所述标定组件(10)、所述第一离合器(2)、所述第二离合器(7)、所述编码器和所述变频器电连接的PLC。

2.根据权利要求1所述的自动化砂带磨削装置，其特征在于，所述固定磨头(1)的驱动轮轴线、所述浮动磨头(8)的驱动轮轴线、所述电机轴(54)、所述第一离合器(2)的中心轴、所述第二离合器(7)的中心轴、所述第一传动轴(43)、所述第二传动轴(44)、所述第三传动轴(33)、所述第四传动轴(63)以及所述第五传动轴(64)均设于同一平面。

3.根据权利要求2所述的自动化砂带磨削装置，其特征在于，所述标定组件(10)的中心线轴与所述机器人的末端法兰盘中心线共线。

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