CN110236685B - 一种用于激光切除微创手术的从动机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于激光切除微创手术的从动机械臂，包括基座、机身、旋转连杆和末端执行器。本发明具有四个旋转自由度，第一个自由度用于机身整体的旋转，第二个自由度采用平行连杆使末端执行器实现绕一个定点旋转的远心运动，前两个自由度控制末端执行器的整体方向；第三个自由度实现末端执行器沿人体切入点轴线的进给运动，第四个自由度实现了末端执行器沿人体切入点轴线的旋转运动，后两个自由度具体控制了末端执行器的激光区域的方向和位置。本发明对手术需求进行了完全的机械限位，四个电机无论如何转动会经过远心点，且运动解算相互独立，控制简单。本发明机构简单，加工成本低，能有效降低前列腺增生激光切除微创手术的难度和成本。

Description

一种用于激光切除微创手术的从动机械臂

【技术领域】

本发明属于手术机器人技术领域，涉及激光切除微创手术，尤其是一种用于激光切除微创手术的从动机械臂。

【背景技术】

近年来，微创手术技术取得了极大的发展，在很多领域取代了传统的开腹手术方式。前列腺增生是当代中老年人常见的一种疾病，具有发病率高、发病数量多的特点，所以针对前列腺增生的手术有较大需求。前列腺增生激光切除微创手术是一种新型的手术方式，手术设备经过自然腔道(尿道)伸入前列腺病变点，无需对人体进行外部切口，对人体伤害较小；手术设备末端为激光的工作端，医生操作手术器械寻找到病变点之后，使用激光能高温切除掉病变点，整个手术创口小、对人体伤害低。

随着机器人技术的进展，在外科手术的很多领域使用机器人已经可以代替医生进行手术，并有更好的效果。使用机器人代替医生进行手术操作可以排除医生手术操作过程中的手部颤动对手术效果造成的不良影响，并且可以减轻医生的工作负担。主从控制的机械臂是一种常用于微创手术的机械臂类型，医生在手术时操作主动机械臂，而另一端的从动机械臂可以复现医生的手术操作。在手术中，从动机械臂的末端执行器插入人体的自然腔道，有一个切入点，为不使病人受到二次伤害，此切入点必须固定不变，从动机械臂的末端执行器无论如何都要经过该固定点，该固定点称为远心点，这样的机构称为远心机构。从动机械臂的末端执行器的工作空间为以远心点为端点的一圆锥体，末端执行器必须能达到该空间的所有点，需要两个绕远心点的旋转自由度与沿末端执行器轴线方向的进给自由度。此外，末端执行器需要沿末端轴线方向的旋转运动，方便调整手术激光工作端的方向。

现在常用于微创手术的从动机械臂结构主要分为以下三类：1.并联型机械臂，主要使用并联结构，通过各并联连杆的驱动电机的运动的相互配合实现远心运动和手术操作，结构和运动控制较为复杂；2.串联型机械臂，主要使用机器人领域最为常用的串联结构，通过运动控制实现远心运动和手术操作，结构简单但运动控制十分复杂；3.平行四边形机械臂，机身主要使用串联结构，末端主要使用平行四边形结构，通过平行四边形实现一个自由度的远心运动定位，然后整体旋转平行四边形实现另一个自由度的运动，两个自由度结合实现远心运动和手术操作；还有一种变型的平行四边形机械臂结构，与上述方案相同，通过平行四边形实现一个自由度的远心运动定位，但另一个自由度是直接旋转以一定角度连接在平行四边形远心定位轴的末端执行器，使执行器的工作空间为一个圆锥体的侧面，两个自由度结合实现远心运动和手术操作；这两种平行四边形机械臂相比前两种结构增加了手术远心点的机械结构限位，可靠性较高，但在控制时还是需要注意两个自由度驱动角度的配合，并非完全机械限位，不当的运动角度驱动配合可能使末端执行器超出手术的圆锥体工作空间。

现有的一些外科微创手术机器人多为综合型的手术机器人，其体积庞大、机器昂贵、手术成本高。设计专用于某一种手术的手术机器人可以有效降低成本，目前专门针对前列腺增生激光切除微创手术的手术机械臂较少，需要设计针对前列腺增生激光切除微创手术的手术主从机械臂。

【发明内容】

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种用于激光切除微创手术的从动机械臂，该机械臂结构简单，尺寸小巧，对微创手术所需求的远心点进行了完全的机械限位，可在主机械臂的外部遥控下复现前列腺增生激光切除微创手术的动作，实现代替医生进行手术的目的。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种用于激光切除微创手术的从动机械臂，包括：

第一电机，第一电机安装在第一U型基座的U型侧边上，输出端连接第一电机驱动轴的上端，第一U型基座的开口方向水平设置，第一电机驱动轴向下穿出第一U型基座的U型侧边，与U型机身的U型底边相连，使U型机身能够绕第一电机的输出轴线转动；U型机身的开口方向竖直向下设置；

第二电机，第二电机安装在第二U型基座的U型侧边上，输出端连接第二电机驱动轴的前端，第二U型基座的开口方向水平设置，第二电机驱动轴水平穿出第二U型基座的U型侧边，末端由U型机身的U型侧边伸入，与上端L型连杆中部的铰接点相连，第二电机驱动轴和上端L型连杆分别通过轴承和轴承座安装在U型机身的两U型侧边之间，使上端L型连杆能够绕第二电机的输出轴轴线转动；

下端L型连杆，位于上端L型连杆的下方，下端L型连杆中部的铰接点通过轴承和轴承座，安装在U型机身的两U型侧边之间，使下端L型连杆能够绕其中部铰接点的轴线转动；

第一竖直长杆，第一竖直长杆的顶部与上端L型连杆一侧的自由端铰接，中部与下端L型连杆一侧的自由端铰接，底部与第一末端执行器连接杆的圆形端铰接；第一末端执行器连接杆的另一端连接在第三U型基座的U型侧边一侧；

第二竖直长杆，第二竖直长杆的顶部与上端L型连杆另一侧的自由端铰接，中部与下端L型连杆另一侧的自由端铰接，底部与第二末端执行器连接杆的圆形端铰接；第二末端执行器连接杆的另一端连接在第三U型基座的U型侧边另一侧；

第三电机，第三电机安装在第三U型基座上，输出端连接第三电机驱动轴，第三电机驱动轴与第三电机驱动齿轮同轴固定，第三电机驱动齿轮与第三电机从动齿轮啮合，第三电机从动齿轮与末端执行器外层同轴固定；末端执行器外层能够在第三电机的驱动下转动；

第四电机，第四电机安装在第三U型基座上，输出为进给丝杠，进给丝杠穿过第三电机从动齿轮和末端执行器外层，末端执行器内嵌套末端执行器内层，末端执行器内层与进给丝杠啮合，末端执行器内层能够在第四电机的驱动下直线进给；末端执行器内层的下端端面安装有摄像头。

本发明进一步的改进在于：

第一电机的输出轴通过第一联轴器与第一电机驱动轴相连；第二电机的输出轴通过第二联轴器与第二电机驱动轴相连；第三电机的输出轴通过第三联轴器与第三电机驱动轴相连，第三电机驱动轴的另一端通过轴承安装在第三U型基座上。

第二电机驱动轴通过法兰盘和轴承座连接在上端L型连杆中间的铰接点一侧，上端L型连杆中间铰接点的另一侧与U型机身的U型侧边之间设置有第二电机从动轴，第二电机从动轴的一端通过法兰盘和轴承座与上端L型连杆中间铰接点相连，另一端通过轴承和轴承座连接在U型机身的U型侧边。

下端L型连杆中部的铰接点两侧分别连接在两个从动轴的法兰盘上，两个从动轴的另一侧通过轴承连接在U型机身的两U型侧边上。

两竖直长杆连接上端L型连杆和下端L型连杆的距离等于第二电机驱动轴和两从动轴的轴线距离。

两末端执行器连接杆的圆形端距离等于上端L型连杆两端的距离。

第三电机连接在第三U型基座的上端，且靠近第三U型基座的开口方向处；第四电机连接在第三U型基座的上端，且远离第三U型基座的开口方向处。

第三电机驱动轴与第三电机驱动齿轮采用键连接传动；第三电机从动齿轮与末端执行器外层采用键连接传动。

第一电机的输出轴、两末端执行器连接杆以及第四电机的输出轴在同一水平面上。

末端执行器外层为中空结构，且上端开设用于伸入激光光纤的通孔；末端执行器外层的下端开设导向槽；末端执行器内层的上端设置有与末端执行器外层的导向槽宽度相同的凸台，使末端执行器内层能够沿固定的方向进给；末端执行器内层的下端侧面开设有用于固定激光光纤的输出端的通孔；末端执行器外层与末端执行器内层之间留有容纳激光光纤和摄像头接线的间隙。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明整个机械臂采用铝合金材料，且机构本身的尺寸较小，整体机器人重量轻、占地面积小、生产成本低。本发明四个自由度相互独立，在操作时无需对机构姿态进行解算，一个主操作臂传感器的数据直接控制对应的一个从操作臂的电机，控制难度低。本发明对微创手术所需求的远心点进行了完全的机械限位，无论四个电机如何转动，机构的末端执行器总会通过手术的远心点，可靠性高。最后本发明降低了医生的学习成本，手术经验较少的医生也能完成高质量的手术。

【附图说明】

图1是本发明的轴测图；

图2是本发明的整体机架的局部图；

图3是本发明的末端执行器的局部图。

其中：1-第一电机；2-第一U型基座；3-第一联轴器；4-第一电机驱动轴；5-U型机身；6-第二电机；7-第二U型基座；8-第二联轴器；9-第二电机驱动轴；10-上端L型连杆；11-第二电机从动轴；12-下端L型连杆；13.1-第二电机下端从动轴；13.2-第二电机下端从动轴；14.1-销轴；14.2-销轴；14.3-销轴；14.4-销轴；14.5-销轴；14.6-销轴；15.1-第一竖直长杆；15.2-第二竖直长杆；16.1-第一末端执行器连接杆；16.2-第二末端执行器连接杆；17-第三U型基座；18-第三电机；19-第三联轴器；20-第三电机驱动轴；21-第三电机驱动齿轮；22-第三电机从动齿轮；23-末端执行器外层；24-第四电机；25-进给丝杠；26-末端执行器内层；27-摄像头。

【具体实施方式】

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，不是全部的实施例，而并非要限制本发明公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要的混淆本发明公开的概念。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

在附图中示出了根据本发明公开实施例的各种结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。

本发明公开的上下文中，当将一层/元件称作位于另一层/元件“上”时，该层/元件可以直接位于该另一层/元件上，或者它们之间可以存在居中层/元件。另外，如果在一种朝向中一层/元件位于另一层/元件“上”，那么当调转朝向时，该层/元件可以位于该另一层/元件“下”。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

参见图1和图2，本发明的前列腺增生激光切除微创手术的从动机械臂，第一电机1连接在第一U型基座2上，第一电机1的输出轴通过第一联轴器3连接在第一电机驱动轴4上，第一电机驱动轴4下端与U型机身5连接，具体的，第一电机驱动轴4横穿第一U型基座2的下方侧壁，通过两个轴承座和两个轴承安装固定，使U型机身5能够绕第一电机1的输出轴线转动；

图2所示，第二电机6连接在第二U型基座7上，第二U型基座7远离第二电机6的一端连接在U型机身5上，第二电机6的输出轴通过第二联轴器8连接在第二电机驱动轴9上，具体的，第二电机驱动轴(9)横穿第二U型基座(7)距离第二电机较远一侧的该U型基座的侧壁，通过一个轴承座和一个轴承安装固定；第二电机驱动轴9的另一端通过法兰盘连接在上端L型连杆10中间部分上，上端L型连杆10中间部分远离第二电机6的一段连接在第二电机从动轴11的法兰盘上，第二电机从动轴11的另一端通过轴承连接在U型机身5上，上端L型连杆10可绕第二电机6的输出轴轴线转动；下端L型连杆12中间部分的两面分别连接在第二电机下端从动轴13.1和13.2的法兰盘上，第二电机下端从动轴13.1和13.2的另一端通过轴承连接在U型机身5上；上端L型连杆10两端通过销轴14.1和销轴14.2分别连接在第一竖直长杆15.1和第二竖直长杆15.2的上端，下端L型连杆12两端通过销轴14.3和销轴14.4分别连接在第一竖直长杆15.1和第二竖直长杆15.2的中间；第一竖直长杆15.1和第二竖直长杆15.2的下端分别通过销轴14.5和销轴14.6连接在第一末端执行器连接杆16.1和第二末端执行器连接杆16.2的圆形端上，第一末端执行器连接杆16.1和第二末端执行器连接杆16.2的方形端连接在第三U型基座17上。

图3所示，上端L型连杆10与下端L型连杆12连杆长度完全相同；第一竖直长杆15.1和第二竖直长杆15.2连接上端L型连杆10和下端L型连杆12的距离等于第二电机驱动轴9和电机下端从动轴13.1的轴线距离；第一末端执行器连接杆16.1和第二末端执行器连接杆16.2的圆形端距离等于上端L型连杆10两端的距离。

图3所示，第三电机18连接在第三U型基座17上端且接近第三U型基座17开口方向处，第三电机18的输出轴通过第三联轴器19连接在第三电机驱动轴20上，第三电机驱动轴20的另一端通过轴承连接在第三U型基座17下端，第三电机驱动轴20的中部通过键连接第三电机驱动齿轮21，第三电机驱动齿轮21与第三电机从动齿轮22啮合，第三电机从动齿轮22通过键与末端执行器外层23连接，末端执行器外层23通过轴承连接在第三U型基座17下端，末端执行器外层23随第三电机18的驱动而转动。

图3所示，第四电机24连接在第三U型基座17上端且远离第三U型基座17开口方向处，第四电机24输出轴为进给丝杠25，进给丝杠25穿过末端执行器外层23，末端执行器外层23内嵌套末端执行器内层26，末端执行器内层26与进给丝杠25啮合，末端执行器内层26下端端面安装摄像头27，末端执行器内层26随第四电机24的驱动而直线进给。

第三电机与第二电机位于两个不用的朝向，用于平衡不均匀的质量分布；而第四电机位于远离第三U型基座17的开口方向处(就是靠近第三U型基座17的底面)，是为了使第一端执行器连接杆16.1和第二端执行器连接杆16.2与第三U型基座17的连接的地方(连接的地方与第四电机输出轴同平面)靠近第三U型基座17的底面，这样相比于连接在开口方向时造成的形变量要小。

图3所示，末端执行器外层23是内部中空的结构，末端执行器外层23上端有一小孔，用于伸入激光光纤；末端执行器外层23下部分切出一段槽作为末端执行器内层26的导向槽；末端执行器外层23下端无槽，用于末端执行器内层26的限位；所述导向槽并非完全延伸到末端执行器外层23的底端，而是距离底端还有一定的距离的情况下结束，限制内杆位移，不会使内杆掉落出去；进给丝杠25伸入末端执行器外层23的中空部分一段距离，并与末端执行器内层26啮合；末端执行器内层26的上端有一与末端执行器外层23的槽宽度相同的凸台，使末端执行器内层26可沿固定的方向进给；末端执行器内层26下端侧面有一小孔，用于固定激光光纤的输出端；末端执行器外层23与末端执行器内层26之间有空隙，可用于通过激光光纤和摄像头接线。

第一电机1的输出轴、第一末端执行器连接杆16.1和第二末端执行器连接杆16.2、第四电机24输出轴在同一水平面上。

本发明的工作原理如下：

第二电机6的输出轴通过第二联轴器8连接在第二电机驱动轴9上，第二电机驱动轴9的法兰盘连接在上端L型连杆10上，当第二电机6输出轴转动时，上端L型连杆10也随之转动，上端L型连杆10的两端运行在最高点时稍高于U型机身5，从而实现了机械限位。上端L型连杆10、下端L型连杆12、第一竖直长杆15.1和第二竖直长杆15.2一起构成了两个平行四边形机构，随着上端L型连杆10的转动，两个平行四边形机构也随之转动，第一竖直长杆15.1和第二竖直长杆15.2的下端分别做圆周运动，且两个圆周运动的圆心和半径相同，仅相位不同。第一竖直长杆15.1和第二竖直长杆15.2的下端通过第一末端执行器连接杆16.1和第二末端执行器连接杆16.2和第三U型基座17连接，第四电机24的输出轴轴线位于第三U型基座17的对称线处，当第一竖直长杆15.1和第二竖直长杆15.2的下端在同一个圆上转动且仅相位不同时，第三U型基座17、第一末端执行器连接杆16.1和第二末端执行器连接杆16.2构成了圆的一根弦，而第四电机24的输出轴轴线相当于这根弦的中垂线，必定经过第一竖直长杆15.1和第二竖直长杆15.2的下端在空间运动的同一个圆的圆心。该圆心作为微创手术的远心点，也是末端执行器工作空间圆锥体的顶点。第二电机6输出轴转动最终使末端执行器外层23与竖直方向的夹角发生变化，实现一个平面内的远心运动。

第一电机1的输出轴通过第一联轴器3连接在第一电机驱动轴4上，第一电机驱动轴4下端连接在U型机身5上。第一电机1的输出轴转动带动U型机身5转动，从而使末端执行器外层23绕工作空间圆锥体的轴线转动，将上述一个平面的远心运动扩展到空间的远心运动。第一电机1和第二电机6转动一起确立了末端执行器外层23的朝向。

第三电机18的输出轴通过第三联轴器19连接在第三电机驱动轴20上，第三电机18的输出轴转动带动连接在第三电机驱动轴20上的第三电机驱动齿轮21转动，第三电机驱动齿轮21转动带动连接在第三电机从动齿轮22的末端执行器外层23转动，而末端执行器外层23作为末端执行器内层26的导向装置，可实现末端执行器内层26的旋转运动，从而为激光输出端实现定向。

第四电机24的输出轴为进给丝杠25，末端执行器内层26与进给丝杠25啮合，在末端执行器内层26被末端执行器外层23导向的情况下，第四电机24的进给丝杠25转动实现末端执行器内层26的直线进给运动。

以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，包括：

第一电机(1)，第一电机(1)安装在第一U型基座(2)的U型侧边上，输出端连接第一电机驱动轴(4)的上端，第一U型基座(2)的开口方向水平设置，第一电机驱动轴(4)向下穿出第一U型基座(2)的U型侧边，与U型机身(5)的U型底边相连，使U型机身(5)能够绕第一电机(1)的输出轴线转动；U型机身(5)的开口方向竖直向下设置；

第二电机(6)，第二电机(6)安装在第二U型基座(7)的U型侧边上，输出端连接第二电机驱动轴(9)的前端，第二U型基座(7)的开口方向水平设置，第二电机驱动轴(9)水平穿出第二U型基座(7)的U型侧边，末端由U型机身(5)的U型侧边伸入，与上端L型连杆(10)中部的铰接点相连，第二电机驱动轴(9)和上端L型连杆(10)分别通过轴承和轴承座安装在U型机身(5)的两U型侧边之间，使上端L型连杆(10)能够绕第二电机(6)的输出轴轴线转动；

下端L型连杆(12)，位于上端L型连杆(10)的下方，下端L型连杆(12)中部的铰接点通过轴承和轴承座，安装在U型机身(5)的两U型侧边之间，使下端L型连杆(12)能够绕其中部铰接点的轴线转动；

第一竖直长杆(15.1)，第一竖直长杆(15.1)的顶部与上端L型连杆(10)一侧的自由端铰接，中部与下端L型连杆(12)一侧的自由端铰接，底部与第一末端执行器连接杆(16.1)的圆形端铰接；第一末端执行器连接杆(16.1)的另一端连接在第三U型基座(17)下部U型侧边的一侧；

第二竖直长杆(15.2)，第二竖直长杆(15.2)的顶部与上端L型连杆(10)另一侧的自由端铰接，中部与下端L型连杆(12)另一侧的自由端铰接，底部与第二末端执行器连接杆(16.2)的圆形端铰接；第二末端执行器连接杆(16.2)的另一端连接在第三U型基座(17)下部U型侧边的另一侧；

第三电机(18)，第三电机(18)安装在第三U型基座(17)上，输出端连接第三电机驱动轴(20)，第三电机驱动轴(20)与第三电机驱动齿轮(21)同轴固定，第三电机驱动齿轮(21)与第三电机从动齿轮(22)啮合，第三电机从动齿轮(22)与末端执行器外层(23)同轴固定；末端执行器外层(23)能够在第三电机(18)的驱动下转动；

第四电机(24)，第四电机(24)安装在第三U型基座(17)上，输出为进给丝杠(25)，进给丝杠(25)穿过第三电机从动齿轮(22)和末端执行器外层(23)，末端执行器(23)内嵌套末端执行器内层(26)，末端执行器内层(26)与进给丝杠(25)啮合，末端执行器内层(26)能够在第四电机(24)的驱动下直线进给；末端执行器内层(26)的下端端面安装有摄像头(27)。

2.根据权利要求1所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，第一电机(1)的输出轴通过第一联轴器(3)与第一电机驱动轴(4)相连；第二电机(6)的输出轴通过第二联轴器(8)与第二电机驱动轴(9)相连；第三电机(18)的输出轴通过第三联轴器(19)与第三电机驱动轴(20)相连，第三电机驱动轴(20)的另一端通过轴承安装在第三U型基座(17)上。

3.根据权利要求1所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，第二电机驱动轴(9)通过法兰盘和轴承座连接在上端L型连杆(10)中间的铰接点一侧，上端L型连杆(10)中间铰接点的另一侧与U型机身(5)的U型侧边之间设置有第二电机从动轴(11)，第二电机从动轴(11)的一端通过法兰盘和轴承座与上端L型连杆(10)中间铰接点相连，另一端通过轴承和轴承座连接在U型机身(5)的U型侧边。

4.根据权利要求3所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，下端L型连杆(12)中部的铰接点两侧分别连接在两个从动轴的法兰盘上，两个从动轴的另一侧通过轴承连接在U型机身(5)的两U型侧边上。

5.根据权利要求3所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，两竖直长杆连接上端L型连杆(10)和下端L型连杆(12)的距离等于第二电机驱动轴(9)和两从动轴的轴线距离。

6.根据权利要求1所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，两末端执行器连接杆的圆形端距离等于上端L型连杆(10)两端的距离。

7.根据权利要求1所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，第三电机(18)连接在第三U型基座(17)的上端，且靠近第三U型基座(17)的开口方向处；第四电机(24)连接在第三U型基座(17)的上端，且远离第三U型基座(17)的开口方向处。

8.根据权利要求1所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，第三电机驱动轴(20)与第三电机驱动齿轮(21)采用键连接传动；第三电机从动齿轮(22)与末端执行器外层(23)采用键连接传动。

9.根据权利要求1所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，第一电机(1)的输出轴、两末端执行器连接杆以及第四电机(24)的输出轴在同一水平面上。

10.根据权利要求1所述的用于激光切除微创手术的从动机械臂，其特征在于，末端执行器外层(23)为中空结构，且上端开设用于伸入激光光纤的通孔；末端执行器外层(23)的下端开设导向槽；末端执行器内层(26)的上端设置有与末端执行器外层(23)的导向槽宽度相同的凸台，使末端执行器内层(26)能够沿固定的方向进给；末端执行器内层(26)的下端侧面开设有用于固定激光光纤的输出端的通孔；末端执行器外层(23)与末端执行器内层(26)之间留有容纳激光光纤和摄像头接线的间隙。

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