CN110230981A - 用于大尺寸件的尺寸检测系统及尺寸检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种尺寸检测系统，包括：采集模块，包括相机，所述相机适于采集待检测物的待检测面的图像；定位机器人，适于安装所述采集模块，并带动所述采集模块运动至所述待检测面的预定位置，以便所述相机采集待检测面的图像；以及计算设备，与所述相机相连，适于获取所述相机采集到的图像，根据所述图像来确定所述待检测面的结构尺寸。此外，本发明还公开了一种尺寸检测方法。本发明的尺寸检测系统，检测精度高。

Description

用于大尺寸件的尺寸检测系统及尺寸检测方法

技术领域

本发明涉及尺寸检测技术领域，尤其涉及一种尺寸检测系统及尺寸检测方法。

背景技术

在机械制造领域，经常需要对大尺寸工件进行尺寸检测及形位公差检测，尤其是检测工件表面的安装孔的位置。现有技术中，针对大尺寸工件，一般是通过人工检测或采用三坐标测量仪进行检测。人工检测需要采用专用的检测器具进行测量，存在成本高、效率低下、检测结果不准确、无法实现全检等诸多问题。而三坐标测量仪虽然测量精度较高，但其价格非常昂贵，且维护麻烦，功能局限。

机器视觉技术具有非接触、获取信息量大、性价比高、操作简便等优点，因此被很多学者应用到尺寸检测领域。但，目前将机器视觉技术应用到大尺寸检测领域的研究，均需结合图像拼接算法。国内较早的针对大尺寸检测的理论研究是东南大学史金飞教授团队，其团队2014年采用导轨配合相机拍摄大尺寸件的序列图像，后采用图像拼接的方法获得大尺寸零件的全景图，最后根据标定的每像素所对应实际尺寸的大小，得出待测大尺寸零件的尺寸，1000mm误差可达4mm。2016年，华中科技大学周云飞教授团队采用图像拼接技术测量U型钢壁厚度以及直线度的尺寸，为了实现大长度工件的全景图像，构建运动平台有序的完成相机的连续图像采集，通过软件算法对采集的原始图像进行校正、滤波、拼接和轮廓提取等，然后根据提取的轮廓特征实现对物体的尺寸检测及直线度的误差检测等。广东工业大学的王桂棠教授以及马平教授团队对大尺寸检测均有一定的研究，但其主要方法仍然是采用导轨配合图像拼接技术。

上述针对大尺寸件的检测方法，检测精度受图像拼接算法的影响非常大，因此，检测精度不高。

发明内容

为此，本发明提供了一种尺寸检测系统，以解决或至少缓解上面存在的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种尺寸检测系统，包括：采集模块，包括相机，所述相机适于采集待检测物的待检测面的图像；定位机器人，适于安装所述采集模块，并带动所述采集模块运动至所述待检测面的预定位置，以便所述相机采集待检测面的图像；以及计算设备，与所述相机相连，适于获取所述相机采集到的图像，根据所述图像来确定所述待检测面的结构尺寸。

可选地，在根据本发明的尺寸检测系统中，所述采集模块还包括测距传感器，测距传感器适于采集测距传感器到待检测面的距离数据；所述计算设备还与所述测距传感器相连，适于获取测距传感器采集到的距离数据，根据所述距离数据来确定所述待检测面的形位公差。

可选地，在根据本发明的尺寸检测系统中，所述定位机器人为机械臂，所述采集模块固定于所述机械臂的末端。

可选地，在根据本发明的尺寸检测系统中，还包括：旋转平台，与所述待检测物连接，适于带动待检测物转动预定角度，以便所述待检测面与相机的轴线垂直。

可选地，在根据本发明的尺寸检测系统中，还包括：升降装置，与所述机器人连接，适于带动定位机器人沿竖直方向运动，以便定位机器人带动采集模块运动至所述预定位置。

可选地，在根据本发明的尺寸检测系统中，所述升降装置包括：固定支架，所述固定支架上设有导向支柱；以及升降台，安装在所述固定支架上，并适于相对所述导向支柱滑动；所述定位机器人安装在所述升降台上。

可选地，在根据本发明的尺寸检测系统中，所述升降装置还包括：驱动机构，与所述升降台连接，以便驱动所述升降台沿所述导向支柱滑动。

可选地，在根据本发明的尺寸检测系统中，还包括：控制装置，分别与所述驱动机构、所述定位机器人耦接，适于控制所述驱动机构以及定位机器人的工作。

可选地，在根据本发明的尺寸检测系统中，还包括底座，所述固定支架和驱动机构均安装在所述底座上。

可选地，在根据本发明的尺寸检测系统中，所述待检测物为地铁屏蔽门，所述地铁屏蔽门包括多个待检测面。

可选地，在根据本发明的尺寸检测系统中，所述结构尺寸包括定形尺寸和定位尺寸。

根据本发明的又一个方面，提供了一种尺寸检测方法，包括：通过定位机器人带动相机运动至第一预定位置后对待检测面的第一检测部位进行拍摄，以获取第一图像；通过定位机器人带动相机运动至第二预定位置后对待检测面的第二检测部位进行拍摄，以获取第二图像；以及根据所述第一图像、第二图像以及第一预定位置与第二预定位置的距离，计算得出所述待检测面上的第一检测部位与第二检测部位之间的尺寸。

可选地，在根据本发明的尺寸检测方法中，所述待检测面的第一检测部位与第二检测部位之间的尺寸L按照以下公式计算：L＝d+(num1+num2)*p，其中，d为第一预定位置与第二预定位置之间的物理距离，num1、num2分别为第一检测部位、第二检测部位与相机轴线的像素距离，p为第一图像、第二图像的像素当量。可选地，在根据本发明的尺寸检测方法中，所述待检测物包括多个待检测面，所述方法包括：按照预定顺序，依次检测每一个待检测面的结构尺寸。

可选地，在根据本发明的尺寸检测方法中，还包括：通过定位机器人带动测距传感器沿待检测面的边缘运动，以采集距离数据；根据所述距离数据来确定两个待检测面的垂直度或平行度。

可选地，在根据本发明的尺寸检测方法中，还包括：通过旋转平台带动所述待检测物转动预定角度，以便所述待检测面与相机的轴线垂直。

可选地，在根据本发明的尺寸检测方法中，还包括：通过升降装置带动所述定位机器人沿竖直方向运动，以便定位机器人带动相机运动至第一预定位置或第二预定位置。

根据本发明的技术方案，提供了一种尺寸检测系统，包括定位机器人、采集模块和计算设备，通过定位机器人带动采集模块运动，使相机运动至两个预定位置分别采集待检测面上的两个检测部位的图像，并将采集到的图像传送至计算设备。定位机器人适于检测两个预定位置之间的距离，计算设备可根据两个检测部位的图像、及两个预定位置之间的距离，计算得出待检测面上的两个检测部位之间的尺寸。这样，根据本发明的尺寸检测系统进行尺寸检测时，由于两个预定位置之间的距离是由定位机器人直接检测得到的数据，并不是通过图像拼接算法获取，从而能大大降低因图像处理导致的测量误差。此外，定位机器人的精度较高，从而提高尺寸测量精度。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。

图1示出了根据本发明一个实施例的尺寸检测系统500的结构示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的尺寸检测系统500计算待测尺寸的原理示意图；

图3、图4分别示出了根据本发明一个实施例中的地铁屏蔽门400的结构示意图；

图5a至图5l分别示出了本发明的尺寸检测系统500对地铁屏蔽门400的待检测面进行检测的状态图；

图6示出了根据本发明一个实施例的尺寸检测方法600的原理示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如前文所述，现有技术中的尺寸检测系统，在使用过程中或多或少存在一定的功能缺陷，因此本发明提出了一种性能更优化的尺寸检测系统500。尺寸检测系统500适于检测大尺寸的待检测物的待检测面的结构尺寸或形位公差。应当指出，本发明对待检测物的具体种类和结构不做限制，待检测物可包括多个待检测面。图1示出了本发明的尺寸检测系统500的结构示意图；图2示出了根据本发明一个实施例的尺寸检测系统500计算待测尺寸的原理示意图。

如图1所示，尺寸检测系统500包括定位机器人110、采集模块和计算设备。采集模块安装在定位机器人110上，采集模块包括相机120和测距传感器，且相机120和测距传感器均与计算设备相连。其中，相机120适于对待检测物上的待检测面进行拍摄，从而采集待检测面的图像。测距传感器适于采集测距传感器到待检测面的距离数据。计算设备适于获取相机120采集到的图像、以及测距传感器采集到的距离数据，并适于根据图像来确定待检测面的结构尺寸、根据距离数据来确定待检测面的形位公差(即平行度和垂直度)。测距传感器可以为激光测距传感器，采用激光测距的方法检测垂直度和平面度的原理在很多论文中已展示，这里，本发明主要介绍尺寸检测方法。

根据一个实施例，相机120可以为CCD相机，但本发明不限于此。定位机器人110适于带动采集模块运动至待检测面的预定位置，以便相机120在预定位置采集待检测面的图像。计算设备与相机120相连，能获取相机120采集到的图像，并根据图像来确定待检测面的结构尺寸。根据一种实施方式，定位机器人110为机械臂，采集模块固定安装在机械臂的末端。机械臂的臂展可以为1420mm，但本发明不限于此。

具体地，通过定位机器人110带动相机120运动，使相机120运动至第一预定位置后对待检测面的第一检测部位进行拍摄，获取第一图像；进而，定位机器人110带动相机120运动至第二预定位置后对待检测面的第二检测部位进行拍摄，获取第二图像。定位机器人110可检测第一预定位置与第二预定位置之间的距离，即是相机120在第一预定位置与第二预定位置的轴心距。这样，计算设备在获取第一图像和第二图像后，可根据第一图像、第二图像、以及第一预定位置与第二预定位置之间的距离，能计算得出待检测面上的第一检测部位与第二检测部位之间的尺寸。

需要说明的是，第一检测部位、第二检测部位分别为待检测面上的两个边缘点。计算设备可通过图像图例算法分别定位出第一图像上的第一检测部位、第二图像上的第二检测部位，从而确定第一检测部位与相机轴心的像素距离、及第二检测部位与相机轴心的像素距离。这样，计算设备根据第一图像上的第一检测部位与相机轴心的像素距离及像素当量可求得待检测面的第一检测部位与相机轴心的物理距离、根据第二图像上的第二检测部位与相机轴心的像素距离及像素当量可求得待检测面的第二检测部位与相机轴心的物理距离，通过将第一检测部位与相机轴心的物理距离、第二检测部位与相机轴心的物理距离、以及第一预定位置与第二预定位置之间的物理距离(即是相机在第一预定位置与第二预定位置的轴心距)进行求和得出待检测面上的第一检测部位与第二检测部位之间的尺寸。这里，像素当量即是图像上的一个像素所对应的实际尺寸，可通过在检测现场对标准件进行尺寸标定的方法获取图像对应的像素当量。举例而言，在相机120的成像视野内放置一个1*1mm的正方形标准件，并对该正方形标准件拍摄为图像，对图像处理后计算出图像上1*1mm区域内的像素个数，这样，尺寸(1mm)与像素个数的比值即是像素当量。

进一步地，待检测面的第一检测部位与第二检测部位之间的尺寸(待测尺寸)L可按照以下公式计算：L＝d+(num1+num2)*p。如图2所示，d为定位机器人110检测到的第一预定位置与第二预定位置之间的物理距离，也就是相机120在第一预定位置的轴心B与相机120在第二预定位置的轴心A之间的物理距离。num1为计算设备确定的第一图像上的第一检测部位与相机轴心B的像素距离、num2为计算设备确定的第二图像上的第二检测部位与相机轴心A的像素距离。p为第一图像、第二图像的像素当量。

可见，根据本发明的技术方案，只需对待检测面的第一检测部位、第二检测部位进行拍摄，采集第一图像、第二图像，而第一预定位置与第二预定位置之间的距离是由定位机器人110直接检测得到的物理数据，并不是通过图像拼接算法获取。这样，本发明在对大尺寸件进行检测时，可大大降低因图像处理导致的测量误差。此外，定位机器人110的精度较高，从而能大大提高尺寸测量精度。

根据一个实施例，通过本发明的尺寸检测系统500，对待检测面进行检测的结构尺寸包括定形尺寸和定位尺寸。这里，定位尺寸是指待检测面上的两个结构之间的尺寸，例如两个孔之间的尺寸，从而根据定位尺寸确定待检测面上的孔的相对位置；定形尺寸是指待检测面上的结构本身的尺寸，例如孔的直径、半径等自身尺寸。

根据一种实施方式，待检测面上设有若干个孔，通过尺寸检测系统500检测待检测面上两个间隔设置的孔之间的距离，通过相机120在第一预定位置对第一个孔的边缘进行拍摄，使计算设备获取第一图像；通过相机120在第二预定位置对第二个孔的边缘进行拍摄，使计算设备获取第二图像。计算设备通过图像图例算法可定位出孔心和边缘轮廓，从而，通过确定第一图像上的孔的边缘与相机120轴心的像素距离、第二图像上的孔的边缘与相机120轴心的像素距离、以及获取的第一预定位置与第二预定位置之间的物理距离，根据上述公式可计算得出待检测面上的两个孔之间的距离(定位尺寸)，以便确定两个孔在待检测面上的相对位置。此外，计算设备通过确定图像上的孔心与边缘轮廓的像素距离，得出该孔的像素半径r，根据孔的像素半径r、图像的像素当量p，可计算得出该孔的实际半径R，这样便获取了孔自身的尺寸(定形尺寸)。可以理解，孔的半径R的计算公式为：R＝r*p。这样，通过本发明的尺寸检测系统500，能检测孔的定位尺寸和定形尺寸，确定待检测面上的两个孔的相对位置以及孔自身的尺寸。

根据相似的原理，本发明的尺寸检测系统500同样能测得待检测面上的孔与线之间的距离、以及线与线之间的距离(定位尺寸)，以便确定孔与线、线与线在待检测面上的相对位置。这里，不再重复描述具体的检测方法。

根据一个实施例，如图1所示，本发明的尺寸检测系统500还包括旋转平台300，待检测物安装在该旋转平台300上，从而，通过旋转平台300可带动待检测物转动预定角度，使待检测面转动至与相机120的轴线相垂直的位置。这样，通过定位机器人110带动相机120分别运动至第一预定位置、第二预定位置，使相机120能正对待检测面的第一检测部位、第二检测部位进行拍摄。

根据一个实施例，如图1所示，尺寸检测系统500还包括升降装置200。升降装置200与定位机器人110连接，适于带动定位机器人110沿竖直方向运动。应当理解，通过升降装置200带动定位机器人110的升降、并通过定位机器人110带动其末端的采集模块运动，能使相机120运动至第一预定位置或第二预定位置。此外，测距传感器还可用于检测相机120到待检测面的距离。定位机器人根据测距传感器检测到的距离数据，对相机120到待检测面的距离进行调整，以使相机120能够采集到待检测面的清晰图像。

具体地，如图1所示，升降装置200包括固定支架210、升降台220和驱动机构230。固定支架210上沿竖直方向平行设有两个导向支柱215。升降台220安装在固定支架210上且沿水平方向布置，定位机器人110固定安装在升降台220上。升降台220竖直贯通设有两个安装孔，并通过两个安装孔分别可滑动地套设在两个导向支柱215上。升降台220的下端与驱动机构230连接，从而，通过驱动机构230可驱动升降台220相对导向支柱215滑动，从而带动升降台220上的定位机器人110升降。这里，驱动机构230可以为液压驱动机构，但不限于此。

另外，尺寸检测系统500还包括控制装置250，控制装置250分别与定位机器人110、升降装置200的驱动机构230耦接，以便控制定位机器人110及驱动机构230的工作。具体地，控制装置250通过控制驱动机构230工作来带动升降台220与定位机器人110的升降，从而控制定位机器人110运动至预定高度位置，该预定高度基于待检测面的高度。控制装置250通过控制定位机器人110工作来带动其末端的采集模块伸缩、旋转、升降等运动，使相机120运动至位于第一预定位置或第二预定位置处，进而，通过相机120可采集检测面的第一检测部位、第二检测部位的图像。另外，通过定位机器人110带动其末端的测距传感器沿待检测面的边缘运动，从而采集测距传感器与待检测面之间的距离数据，并将该距离数据传送给计算设备，计算设备可根据该距离数据来确定待检测面的平行度或垂直度。

根据一个实施例，如图1所示，尺寸检测系统500还包括底座510。固定支架210、驱动机构230、旋转平台300均安装在底座510上。

根据一个实施例，如图1、图3和图4所示，待检测物可以为矩形框结构的地铁屏蔽门400，地铁屏蔽门400固定在夹具340上，并通过夹具340固定安装在旋转平台300上。地铁屏蔽门400包括多个待检测面，这里，本发明对夹具340的具体结构不做限制，也不限制待检测面的具体数量。在本实施例中，地铁屏蔽门400共包括16个待检测面，分别为待检测面401～416，且待检测面上设有若干个孔，若干个孔可以为圆孔、方孔、螺纹孔等，本发明对孔的形状和结构不做限制。通过本发明的尺寸检测系统500能检测待检测面的结构尺寸，例如检测待检测面上的孔的定形尺寸和定位尺寸。另外，还可以通过测距传感器来检测待检测面的平面度、垂直度。这里，不再重复描述对待检测面的结构尺寸及形位公差的检测方法。

根据一个实施例，尺寸检测系统500适于按照预定顺序依次检测待检测物的每一个待检测面的结构尺寸和/或形位公差。这里，通过从所有待检测面中选定一个基准面，预定顺序是基于先检测基准面的结构尺寸和/或平面度，之后，再以时间最短的原则(也就是保证定位机器人110行走的路径尽量不重复)检测其余待检测面的结构尺寸和/或其相对于基准面的垂直度。

图5a至图5l分别示出了本发明的尺寸检测系统500对地铁屏蔽门400的待检测面进行检测的状态图。根据一种实施方式，尺寸检测系统500检测地铁屏蔽门400的预定顺序即是按照从图5a至图5l的顺序来依次检测地铁屏蔽门400的每一个待检测面，这样能保证定位机器人110行走的路径尽量不重复，从而节省检测时间。其中，图5a示出了尺寸检测系统500对待检测面416进行检测的状态图，该状态下可以实现检测待检测面416上的孔的结构尺寸以及待检测面416的平面度，另外，通过拟合出待检测面416的理论平面，从而将待检测面416作为整个测量过程的基准面。

图5b示出了尺寸检测系统500对待检测面403进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面403上的孔的结构尺寸及待检测面403相对基准面(待检测面416)的垂直度。图5c示出了尺寸检测系统500对待检测面405进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面405上的孔的结构尺寸。图5d示出了尺寸检测系统500对待检测面402进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面402上的孔的结构尺寸及待检测面402相对待检测面416的垂直度。图5e示出了尺寸检测系统500对待检测面406、414、415进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面406、414、415上的孔的结构尺寸。图5f示出了尺寸检测系统500对待检测面401进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面401上的孔的结构尺寸。图5g示出了尺寸检测系统500对待检测面407进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面407上的孔的结构尺寸。图5h示出了尺寸检测系统500对待检测面408进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面408上的孔的结构尺寸。图5i示出了尺寸检测系统500对待检测面409、412进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面409、412上的孔的尺寸。图5j示出了尺寸检测系统500对待检测面410进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面410上的孔的结构尺寸。图5k示出了尺寸检测系统500对待检测面411进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面411上的孔的结构尺寸。图5l示出了尺寸检测系统500对待检测面413进行检测的状态图，该状态下可以检测待检测面413上的孔的结构尺寸。

图6示出了根据本发明一个实施例的尺寸检测方法600的原理示意图。首先，进行步骤S610，通过定位机器人110带动相机120运动至第一预定位置后，对待检测面的第一检测部位进行拍摄，以获取第一图像。

在步骤S620中，通过定位机器人110带动相机120运动至第二预定位置后，对待检测面的第二检测部位进行拍摄，以获取第二图像。

需要说明的是，在步骤S610和步骤S620中，通过旋转平台300带动待检测物转动预定角度，使待检测面转动至与相机120的轴线垂直的位置。另外，通过升降装置200带动定位机器人110沿竖直方向运动，并通过定位机器人110带动其末端的相机120运动，以便相机120运动至第一预定位置或第二预定位置。

最后，在步骤S630中，根据第一图像、第二图像以及第一预定位置与第二预定位置的距离，计算得出待检测面上的第一检测部位与第二检测部位之间的尺寸。

根据一个实施例，待检测面的第一检测部位与第二检测部位之间的尺寸(待测尺寸)L可按照以下公式计算：L＝d+(num1+num2)*p。如图2所示，d为定位机器人110检测到的第一预定位置与第二预定位置之间的物理距离，也就是相机120在第一预定位置的轴心B与相机120在第二预定位置的轴心A之间的物理距离。num1为计算设备确定的第一图像上的第一检测部位与相机轴心B的像素距离、num2为计算设备确定的第二图像上的第二检测部位与相机轴心A的像素距离。p为第一图像、第二图像的像素当量。

另外，本发明的尺寸检测方法600还包括：通过定位机器人110带动测距传感器沿待检测面的边缘运动，以采集距离数据，并根据该距离数据来确定两个待检测面的垂直度或平行度。

根据一个实施例，通过本发明的尺寸检测方法600对待检测物的多个待检测面进行检测时，适于按照预定顺序，依次检测每一个待检测面的结构尺寸和/或形位公差。这里，通过从所有待检测面中选定一个基准面，预定顺序是基于先检测基准面的结构尺寸和/或平面度，之后，再以时间最短的原则(也就是保证定位机器人110行走的路径尽量不重复)检测其余待检测面的结构尺寸和/或其相对于基准面的垂直度。

A9、如A7所述的尺寸检测系统，其中，还包括底座，所述固定支架和驱动机构均安装在所述底座上。A10、如A1-A9任一项所述的尺寸检测系统，其中：所述待检测物为地铁屏蔽门，所述地铁屏蔽门包括多个待检测面。A11、如A1-A10任一项所述的尺寸检测系统，其中：所述结构尺寸包括定形尺寸和定位尺寸。

B14、如B12或B13所述的方法，其中，所述待检测物包括多个待检测面，所述方法包括：按照预定顺序，依次检测每一个待检测面的结构尺寸。B15、如B14所述的方法，还包括：通过定位机器人带动测距传感器沿待检测面的边缘运动，以采集距离数据；根据所述距离数据来确定两个待检测面的垂直度或平行度。B16、如B12所述的尺寸检测方法，其中，还包括：通过旋转平台带动所述待检测物转动预定角度，以便所述待检测面与相机的轴线垂直。B17、如B12所述的尺寸检测方法，其中，还包括：通过升降装置带动所述定位机器人沿竖直方向运动，以便定位机器人带动相机运动至第一预定位置或第二预定位置。

本说明书的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等均应做广义理解。此外，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

Claims (10)

1.一种尺寸检测系统，包括：

采集模块，包括相机，所述相机适于采集待检测物的待检测面的图像；

定位机器人，适于安装所述采集模块，并带动所述采集模块运动至所述待检测面的预定位置，以便所述相机采集待检测面的图像；以及

计算设备，与所述相机相连，适于获取所述相机采集到的图像，根据所述图像来确定所述待检测面的结构尺寸。

2.如权利要求1所述的尺寸检测系统，其中，

所述采集模块还包括测距传感器，测距传感器适于采集测距传感器到待检测面的距离数据；

所述计算设备还与所述测距传感器相连，适于获取测距传感器采集到的距离数据，根据所述距离数据来确定所述待检测面的形位公差。

3.如权利要求1所述的尺寸检测系统，其中，所述定位机器人为机械臂，所述采集模块固定于所述机械臂的末端。

4.如权利要求1-3任一项所述的尺寸检测系统，其中，还包括：

旋转平台，与所述待检测物连接，适于带动待检测物转动预定角度，以便所述待检测面与相机的轴线垂直。

5.如权利要求1-4任一项所述的尺寸检测系统，其中，还包括：

升降装置，与所述机器人连接，适于带动定位机器人沿竖直方向运动，以便定位机器人带动采集模块运动至所述预定位置。

6.如权利要求5所述的尺寸检测系统，其中，所述升降装置包括：

固定支架，所述固定支架上设有导向支柱；以及

升降台，安装在所述固定支架上，并适于相对所述导向支柱滑动；

所述定位机器人安装在所述升降台上。

7.如权利要求6所述的尺寸检测系统，其中，所述升降装置还包括：

驱动机构，与所述升降台连接，以便驱动所述升降台沿所述导向支柱滑动。

8.如权利要求7所述的尺寸检测系统，其中，还包括：

控制装置，分别与所述驱动机构、所述定位机器人耦接，适于控制所述驱动机构以及定位机器人的工作。

9.一种尺寸检测方法，包括：

通过定位机器人带动相机运动至第一预定位置后对待检测面的第一检测部位进行拍摄，以获取第一图像；

通过定位机器人带动相机运动至第二预定位置后对待检测面的第二检测部位进行拍摄，以获取第二图像；以及

根据所述第一图像、第二图像以及第一预定位置与第二预定位置的距离，计算得出所述待检测面上的第一检测部位与第二检测部位之间的尺寸。

10.如权利要求9所述的尺寸检测方法，其中，

所述待检测面的第一检测部位与第二检测部位之间的尺寸L按照以下公式计算：

L＝d+(num1+num2)*p，

其中，d为第一预定位置与第二预定位置之间的物理距离，num1、num2分别为第一检测部位、第二检测部位与相机轴线的像素距离，p为第一图像、第二图像的像素当量。