CN110219290A - 基于水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，涉及环境清扫装置技术领域，其中，所述水面悬浮垃圾收集装置的电机控制方法包括：构建背景模型；获取待测图像信息；将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息；根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的电机运行。本申请将待测图像与背景模型进行对比，能够快速的确定出是否有水面悬浮物，使水面悬浮垃圾收集装置能够及时、准确、快速的对水面悬浮物进行清理，提高了水面悬浮垃圾收集装置的运行效率、准确率和智能化水平。

Description

基于水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法

技术领域

本申请涉及环境清扫装置技术领域，尤其涉及一种水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机控制方法。

背景技术

人们对水环境越来越重视，但常常水面悬浮物和藻类浮游物等对水面造成严重的污染。所以，河流、湖泊、池塘和游泳池等水域是需要定期打扫，维护水环境的清洁。随着人类社会的发展，人们的生活水平日益提高，人们对物质的要求也相应随之提高，加上城市化和工业化进程的飞速发展，人类环保意识的淡薄，人类活动对生产、生活中产生的垃圾也缺少妥善的处理，造成了江、河、湖、海等垃圾污染严重，水面漂浮着大量的垃圾；同时由于自然原因被风吹落的大量树叶、花瓣等漂落到水面上形成水面悬浮垃圾，随着时间的推移，水面悬浮垃圾腐烂后沉入水中，导致水质变坏、变臭，水中的生物大量死亡，在水中死亡的生物长时间浸泡又加速水质变坏、变臭，循环往复，最终造成水质被严重的污染，严重危及到人类的生产、生活和动、植物的生存。因此，及时的清理水面悬浮垃圾具有重要的现实意义。

目前采用得较多的清洁方法是人工打捞的方法，通过清洁工手动打捞水中垃圾，达到改善水环境的目的。这种方法运行成本高，清洁效率低，受天气影响大，危险性高并危及着清理人员的生命安全。因此，迫切需要清扫得更干净的、效率更高的、更智能的、经济实用的水域保洁技术。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。

本公开实施例提供了一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法。

在一些实施例中，所述方法包括：构建背景模型；获取待测图像信息；将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息；根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的电机运行。

采用上述技术方案，通过建立背景模型，将待测图像与背景模型进行对比，能够快速的确定出是否有水面悬浮物，从而能及时的对水面悬浮物进行清理。

在一些实施例中，构建所述背景模型包括：获取初始图像信息；所述初始图像信息包括两张以上图像。

在一些实施例中，所述构建背景模型还包括：将所述初始图像作为背景图像，获取所述背景图像各像素点的RGB值，存储所述背景图像各像素点的RGB值；设定所述背景图像各像素点的RGB值为S_n，S_n为{R_n，G_n， B_n}的数列，所述背景模型为{S₁,S₂,……,S_n}的数列，其中，n为背景图像像素点的个数。

在一些实施例中，所述将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息，包括：获取所述待测图像各像素点的RGB值；设定所述待测图像各像素点的RGB值为P_n，P_n为{r_n，g_n，b_n}的数列；对比所述待测图像与所述背景模型对应位置的像素点的RGB值，当|R_n-r_n|≥Y₁、|G_n-g_n| ≥Y₁且|B_n-b_n|≥Y₁时，设定所述待测图像中对应的像素点为悬浮物像素点，其中，Y₁为第一阈值。

采用上述技术方案，通过将待测图像与背景图像的像素点RGB值进行对比，能够快速的确定出是否有水面悬浮物。

在一些实施例中，根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机运行，包括：当获取到所述悬浮物像素点时，控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的电机，控制其运行。

在一些实施例中，将两个或两个以上的所述悬浮物像素点之间的RGB 值进行对比，所述两个或两个以上的所述悬浮物像素点之间的RGB值的差值绝对值小于等于Y₂，则所述悬浮物像素点为相似点，对所述相似点进行存储，当所述相似点的数量大于等于Y₃，设定所述相似点对应同一悬浮物，其中，Y₂为第二阈值，Y₃为第三阈值。

在一些实施例中，还包括：将所述待测图像进行区域划分；当同一悬浮物分布在一个区域或者相邻的两个区域，则控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的电机，控制其运行；当同一悬浮物分布在三个以上的区域，则控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的提醒装置，所述提醒装置发出提示声。

在一些实施例中，还包括：通过位置传感器获取所述水面悬浮垃圾收集装置的位置信息；根据所述位置信息，所述控制器控制所述水面悬浮垃圾收集装置调头并切换所述背景模型中背景图像对应的S_n数列；当所述水面悬浮垃圾收集装置调头时，摄像装置每间隔时间t采集一次转动图像，t ＞0。

在一些实施例中，所述背景图像上还包括有特征图像。

在一些实施例中，所述转动图像与所述背景图像进行比对，当所述转动图像上的特征图像与所述背景图像上的特征图像有重合的区域，则控制所述水面悬浮垃圾收集装置的电机停止转动。

本公开实施例提供了一种电子设备。

在一些实施例中，所述电子设备包括：

至少一个处理器，和与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行上述的水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质。

在一些实施例中，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述的水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品。

在一些实施例中，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述的水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机控制方法。

本公开实施例提供的一些技术方案可以实现以下技术效果：本方案能够快速的确定出是否有水面悬浮物，使水面悬浮垃圾收集装置能够及时、准确、快速的对水面悬浮物进行清理收集，提高了水面悬浮垃圾收集装置的运行效率和准确率。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一具体实施方式的流程示意图；以及

图2是本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

附图标记：

100：处理器；101：存储器；102：通信接口；103：总线。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例提供了一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，如图1所示，包括：构建背景模型；获取待测图像信息；将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息；根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的电机运行。

在一些实施例中，构建所述背景模型包括：获取初始图像信息；所述初始图像信息包括两张以上图像。

在一些实施例中，所述构建背景模型还包括：将所述初始图像作为背景图像，获取所述背景图像各像素点的RGB值，存储所述背景图像各像素点的RGB值；设定所述背景图像各像素点的RGB值为S_n，S_n为{R_n，G_n， B_n}的数列，所述背景模型为{S₁,S₂,……,S_n}的数列，其中，n为背景图像像素点的个数。

在一些实施例中，所述将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息，包括：获取所述待测图像各像素点的RGB值；设定所述待测图像各像素点的RGB值为P_n，P_n为{r_n，g_n，b_n}的数列；对比所述待测图像与所述背景模型对应位置的像素点的RGB值，当|R_n-r_n|≥Y₁、|G_n-g_n| ≥Y₁且|B_n-b_n|≥Y₁时，所述待测图像中对应的像素点为悬浮物像素点，其中，Y₁为第一阈值，Y₁＞0。

即为判断所述待测图像各像素点的RGB值与所述背景模型对应位置的像素点的RGB值的差值绝对值是否均达到第一阈值，设定所述待测图像中与所述背景模型对应位置像素点的RGB值的差值绝对值均达到第一阈值的各像素点为悬浮物像素点。

在一些实施例中，所述根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的电机运行，包括：当获取到所述悬浮物像素点时，控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的电机，控制其运行。

通过电机运行，驱动水面悬浮垃圾收集装置的叶轮转动，从而使水面悬浮垃圾收集装置向前运行，当水面悬浮垃圾收集装置经过悬浮物处时，对悬浮物进行清理收集。

在一些实施例中，将两个或两个以上的所述悬浮物像素点之间的RGB 值进行对比，所述两个或两个以上的所述悬浮物像素点之间的RGB值的差值绝对值小于等于Y₂，则这些所述悬浮物像素点为相似点，对所述相似点进行存储，当所述相似点的数量大于等于Y₃，设定所述相似点对应同一悬浮物，其中，Y₂为第二阈值，Y₂＞0，Y₃为第三阈值，Y₃＞5。

在一些实施例中，还包括：将所述待测图像进行区域划分；当同一悬浮物分布在一个区域或者相邻的两个区域，则控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的电机，控制其运行；当同一悬浮物分布在三个以上的区域，则控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的提醒装置，所述提醒装置发出提示声。

在一些实施例中，还包括：通过位置传感器获取所述水面悬浮垃圾收集装置的位置信息；根据所述位置信息，所述控制器控制所述水面悬浮垃圾收集装置调头并切换所述背景模型中背景图像对应的S_n数列；当所述水面悬浮垃圾收集装置调头时，摄像装置每间隔时间t采集一次转动图像，t ＞0。

可选地，所述电机包括至少两个电机，分别为第一电机和第二电机。所述控制器控制所述水面悬浮垃圾收集装置调头包括：所述控制器发出控制信号控制所述第一电机转动，所述第二电机不转动，或控制所述第二电机转动，所述第一电机不转动。

在一些实施例中，所述背景图像上还包括有特征图像。

在一些实施例中，所述转动图像与所述背景图像进行比对，当所述转动图像上的特征图像与所述背景图像上的特征图像有重合的区域，则控制所述水面悬浮垃圾收集装置的第一电机和第二电机都停止转动，则完成调头。可选地，在泳池壁上设置标记图案，则建立背景模型时采集的背景图像会带有标记图案，当转动时获取的特征图像上带有的标记图案，与背景图像上的标记图案部分重合时，即实现了水面悬浮垃圾收集装置的调头。

可选地，设定第一电机转动时间为t₀，第二电机不转动，则完成调头，其中，t₀＞10。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机控制方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例提供了一种电子设备，其结构如图2所示，该电子设备包括：

至少一个处理器(processor)100，图2中以一个处理器100为例；和存储器(memory)101，还可以包括通信接口(Communication Interface) 102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100 可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机控制方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器 100通过运行存储在存储器101中的软件程序、指令以及模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机控制方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

在一些实施例中，对于游泳池的泳道的清理，常常依靠人工打捞的方式，运行成本高，清洁效率低，受天气影响大，危险性高。针对带有赛道的户外游泳池，本申请设计了一种水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机控制方法，采用此方法后能够针对固定的泳道进行往返清理，当水面悬浮垃圾收集装置从泳池赛道的一边移动到另一边，就会把水面上的悬浮物或垃圾进行收集；然后调头往回移动的时候可以进行第二次收集；当泳池水面收集干净，没有悬浮物或垃圾时，可以随时停止移动，避免一直在水面移动，能够节约运行成本，同时提高水面悬浮垃圾收集装置的工作效率，并且每次只清理一个赛道，不影响其他赛道的正常通行。

在一些实施例中，水面悬浮垃圾收集装置，包括集渣斗、储渣仓、密封水泵仓和充电式水泵，所述集渣斗连接在储渣仓的前端，所述储渣仓内具有中空的内腔，且储渣仓的内腔与集渣斗内部相通；所述密封水泵仓连接在储渣仓的后端，所述充电式水泵设置在密封水泵仓内，所述充电式水泵的抽水端与储渣仓的内腔相通，充电式水泵的排水端与水面悬浮垃圾收集装置的外部空间相通；在储渣仓内设置有设置有悬浮球和过滤网，所述过滤网将内腔的前部和后部分隔开；所述集渣斗上设置有叶轮，所述叶轮由电机驱动。所述水面悬浮垃圾收集装置采用上述的电机控制方法能够及时、准确、快速的对水面悬浮物或垃圾进行清理，能够节约运行成本，提高水面悬浮垃圾收集装置的运行效率和准确率。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开实施例的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。当用于本申请中时，虽然术语“第一”、“第二”等可能会在本申请中使用以描述各元件，但这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区别开。比如，在不改变描述的含义的情况下，第一元件可以叫做第二元件，并且同样的，第二元件可以叫做第一元件，只要所有出现的“第一元件”一致重命名并且所有出现的“第二元件”一致重命名即可。第一元件和第二元件都是元件，但可以不是相同的元件。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个” (a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise) 及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种基于水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，包括：

构建背景模型；

获取待测图像信息；

将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息；

根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机运行。

2.根据权利要求1所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，构建所述背景模型包括：

获取初始图像信息；

所述初始图像信息包括两张以上图像。

3.根据权利要求1所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，所述构建背景模型还包括：

将所述初始图像作为背景图像，获取所述背景图像各像素点的RGB值，存储所述背景图像各像素点的RGB值；设定所述背景图像各像素点的RGB值为S_n，S_n为{R_n，G_n，B_n}的数列，所述背景模型为{S₁,S₂,……,S_n}的数列，其中，n为背景图像像素点的个数。

4.根据权利要求1所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，所述将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息，包括：

获取所述待测图像各像素点的RGB值；设定所述待测图像各像素点的RGB值为P_n，P_n为{r_n，g_n，b_n}的数列；

对比所述待测图像与所述背景模型对应位置的像素点的RGB值，当|R_n-r_n|≥Y₁、|G_n-g_n|≥Y₁且|B_n-b_n|≥Y₁时，设定所述待测图像中对应的像素点为悬浮物像素点，其中，Y₁为第一阈值。

5.根据权利要求1所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，所述根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机运行，包括：

当获取到所述悬浮物像素点时，控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的电机，控制其运行。

6.根据权利要求4所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于：

将两个或两个以上的所述悬浮物像素点之间的RGB值进行对比，所述两个或两个以上的所述悬浮物像素点之间的RGB值的差值绝对值小于等于Y₂，则所述悬浮物像素点为相似点，对所述相似点进行存储，当所述相似点的数量大于等于Y₃，设定所述相似点对应同一悬浮物，其中，Y₂为第二阈值，Y₃为第三阈值。

7.根据权利要求6所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，还包括：

将所述待测图像进行区域划分；

当同一悬浮物分布在一个区域或者相邻的两个区域，则控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的电机，控制其运行；

当同一悬浮物分布在三个以上的区域，则控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的提醒装置，所述提醒装置发出提示声。

8.根据权利要求1所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，还包括：

通过位置传感器获取所述水面悬浮垃圾收集装置的位置信息；

根据所述位置信息，所述控制器控制所述水面悬浮垃圾收集装置调头并切换所述背景模型中背景图像对应的S_n数列；

当所述水面悬浮垃圾收集装置调头时，摄像装置每间隔时间t采集一次转动图像，t＞0。

9.根据权利要求8所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，所述背景图像上还包括有特征图像。

10.根据权利要求8所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，所述转动图像与所述背景图像进行比对，当所述转动图像上的特征图像与所述背景图像上的特征图像有重合的区域，则控制所述水面悬浮垃圾收集装置的电机停止转动。