CN110215625A - 一种基于视频双感处理的建筑消防机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，包括机器人本体，机器人本体的一对侧壁上均连接有主行进架，主行进架的一端连接有第一行进轮，主行进架的另一端连接有副行进架，副行进架和主行进架与机器人本体之间连接有副连接轴，副行进架的一端连接有第二行进轮，副行进架的另一端连接有第三行进轮，本方案通过利用视频和热传感的双重技术，对所处环境进行多方位监测和综合分析，利于将火灾隐患消除在源头，并可及时采取消防措施，为常规建筑消防设施增加了一道消防安全保障，便于在无人的情况下对火灾进行进行预警，大幅减少或杜绝建筑火灾的发生。

Description

一种基于视频双感处理的建筑消防机器人

技术领域

本发明涉及视频处理技术领域，更具体地说，涉及一种基于视频双感处理的建筑消防机器人。

背景技术

一般的建筑中都有建筑消防设施，建筑消防设施指建筑物内设置的火灾自动报警系统、自动喷水灭火系统、消火栓系统等用于防范和扑救建筑物火灾的设备设施的总称。常用的有火灾自动报警系统、自动喷水灭火系统、消火栓系统、气体灭火系统、泡沫灭火系统、干粉灭火系统和防烟排烟系统等，对保护建筑起到了重要的作用。尽管如此，还有很多安装有建筑消防设施的建筑会发生火灾，不仅仅给建筑造成破坏，给人们造成财产上的巨大损失，还会对人们的生命安全造成很大的威胁，同时，对于复杂的建筑，无法采取消防的措施，消防员无法及时进入或采取行动，会造成额外的损失。

现有技术中的建筑消防设施主要存在以下问题：其一是结构布局复杂，日常维护费时费力，很多单位易于出现维保上的麻痹大意，无法确保其处于正常的状态；其二是消防设施虽然具有一定的故障自动检测系统，但一般无法进行实际开启的验证，例如自动喷水灭火系统，无火灾开启的话会对建筑内的很多设施造成影响，也就无法判断是否真正存在故障，也无法确保在火灾时可真正发挥作用；其三是对于结构复杂或材质特殊的建筑，人员进入不方便，而且无法使用常规的方式进行灭火，或者消防部门不能及时到达，会造成火灾的蔓延，无法得到及时的控制，容易因此造成更大的损失。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，它通过利用视频和热传感的双重技术，对所处环境进行多方位监测和综合分析，利于将火灾隐患消除在源头，并可及时采取消防措施，为常规建筑消防设施增加了一道消防安全保障，便于在无人的情况下对火灾进行进行预警，大幅减少或杜绝建筑火灾的发生。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的一对侧壁上均连接有主行进架，所述主行进架的一端连接有第一行进轮，所述主行进架的另一端连接有副行进架，所述副行进架和主行进架与机器人本体之间连接有副连接轴，所述副行进架的一端连接有第二行进轮，所述副行进架的另一端连接有第三行进轮，所述第一行进轮与主行进架之间、第二行进轮和第三行进轮与副行进架之间均连接有转向机构；

所述机器人本体的上端连接有监测装置本体，所述监测装置本体的上端连接有维保盖，所述维保盖的上端连接有全景监测杆，所述全景监测杆的下端连接有连接柱，所述连接柱螺纹连接在维保盖上，所述全景监测杆的上端连接有主监测探头，所述监测装置本体的内部固定连接有储气罐，所述监测装置本体上连接有多个均匀分布的探测消防一体杆，所述探测消防一体杆远离监测装置本体的一端固定连接有支架，所述支架上固定连接有副监测探头，所述支架内固定连接有气体喷头，上连接有电磁阀，可控制气体的喷射，所述气体喷头与储气罐之间连接有连接管，所述探测消防一体杆与监测装置本体之间连接有万向转动机构。

进一步的，所述全景监测杆的上端连接有与主监测探头相匹配的防护罩，防护罩可保护主监测探头不易损坏，所述支架上连接有与副监测探头相匹配的防护环，防护环可保护副监测探头不易损坏。

进一步的，所述连接管上套接有保护管，可增强连接管的安全性，不易发生泄漏。

进一步的，所述保护管包括直管和波纹管，所述波纹管位于万向转动机构处，波纹管可使探测消防一体杆的转动不受影响。

进一步的，所述机器人本体的内部固定连接有动力控制机构和储能设备，所述动力控制机构与第一行进轮、第二行进轮和第三行进轮均连接，可为第一行进轮、第二行进轮和第三行进轮提供动力。

进一步的，所述机器人本体的上端固定连接有辅助加装机构，可为机器人本体提供扩展的功能。

进一步的，所述辅助加装机构可以为照明警示装置、干粉喷洒装置或应急电源装置，可根据实际使用的情况按需求选择。

进一步的，所述储气罐内填充有压缩惰性气体，所述惰性气体可以为氮气或二氧化碳气体，均具有一定的灭火效果。

进一步的，所述惰性气体为氮气和二氧化碳的混合气体，所述氮气和二氧化碳的质量比为1:2，可降低惰性气体的成本，同时不易影响灭火的效果。

进一步的，所述第一行进轮、第二行进轮和第三行进轮的表面均固定连接有多个均匀分布的防滑纹，所述防滑纹内连接有热敏变色材料，可根据温度的变化显现不同的颜色，副监测探头也可对防滑纹的颜色进行识别判断，便于多方面的进行检测。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

(1)本方案通过利用视频和热传感的双重技术，对所处环境进行多方位监测和综合分析，利于将火灾隐患消除在源头，并可及时采取消防措施，为常规建筑消防设施增加了一道消防安全保障，便于在无人的情况下对火灾进行进行预警，大幅减少或杜绝建筑火灾的发生。

(2)全景监测杆的上端连接有与主监测探头相匹配的防护罩，防护罩可保护主监测探头不易损坏，支架上连接有与副监测探头相匹配的防护环，防护环可保护副监测探头不易损坏。

(3)连接管上套接有保护管，可增强连接管的安全性，不易发生泄漏。

(4)保护管包括直管和波纹管，波纹管位于万向转动机构处，波纹管可使探测消防一体杆的转动不受影响。

(5)机器人本体的内部固定连接有动力控制机构和储能设备，动力控制机构与第一行进轮、第二行进轮和第三行进轮均连接，可为第一行进轮、第二行进轮和第三行进轮提供动力。

(6)机器人本体的上端固定连接有辅助加装机构，可为机器人本体提供扩展的功能。

(7)辅助加装机构可以为照明警示装置、干粉喷洒装置或应急电源装置，可根据实际使用的情况按需求选择。

(8)储气罐内填充有压缩惰性气体，惰性气体可以为氮气或二氧化碳气体，均具有一定的灭火效果。

(9)惰性气体为氮气和二氧化碳的混合气体，氮气和二氧化碳的质量比为1:2，可降低惰性气体的成本，同时不易影响灭火的效果。

(10)第一行进轮、第二行进轮和第三行进轮的表面均固定连接有多个均匀分布的防滑纹，防滑纹内连接有热敏变色材料，可根据温度的变化显现不同的颜色，副监测探头也可对防滑纹的颜色进行识别判断，便于多方面的进行检测。

附图说明

图1为本发明的结构示意图一；

图2为本发明的局部剖面图；

图3为图2中A处结构示意图；

图4为本发明的结构示意图二；

图5为本发明探测消防一体杆转动的主视图；

图6为本发明探测消防一体杆转动的俯视图。

图中标号说明：

1机器人本体、2主行进架、201第一行进轮、3副行进架、301第二行进轮、302第三行进轮、4转向机构、5副连接轴、6监测装置本体、601维保盖、7全景监测杆、701连接柱、702主监测探头、703防护罩、8储气罐、9探测消防一体杆、10副监测探头、1001防护环、11气体喷头、12连接管、13保护管、14万向转动机构、15辅助加装机构、16支架、17防滑纹、19动力控制机构、20储能设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图；对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例；而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1-6，一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的一对侧壁上均连接有主行进架2，主行进架2的一端连接有第一行进轮201，主行进架2的另一端连接有副行进架3，副行进架3和主行进架2与机器人本体1之间连接有副连接轴5，副行进架3的一端连接有第二行进轮301，副行进架3的另一端连接有第三行进轮302，第一行进轮201与主行进架2之间、第二行进轮301和第三行进轮302与副行进架3之间均连接有转向机构4；

机器人本体1的上端连接有监测装置本体6，监测装置本体6的上端连接有维保盖601，维保盖601的上端连接有全景监测杆7，全景监测杆7的下端连接有连接柱701，连接柱701螺纹连接在维保盖601上，全景监测杆7的上端连接有主监测探头702，监测装置本体6的内部固定连接有储气罐8，监测装置本体6上连接有多个均匀分布的探测消防一体杆9，探测消防一体杆9远离监测装置本体6的一端固定连接有支架16，支架16上固定连接有副监测探头10，支架16内固定连接有气体喷头11，气体喷头11与储气罐8之间连接有连接管12，探测消防一体杆9与监测装置本体6之间连接有万向转动机构14。

其中，副监测探头10和主监测探头702分别包括全景摄像头和热传感摄像头，其中主监测探头702和副监测探头10之间的监测互不干扰，分别独立，副监测探头10和主监测探头702感光用的CCD为1英寸，可获得更为清晰的图像。全景摄像头监测的基本原理为先用CCD摄像头摄取火焰图像，通过视频采集卡把火焰的模拟图像转换为数字图像，用SDK软件开发包获取帧图像，然后经过数字图像处理实现图像模式的转换、环境光的消除、图像平滑及增强等处理，经灰度拉伸提高图像的对比度；然后对火焰图像进行边缘检测，分别计算图像的颜色特征、纹理特征和形状特征，最后进行比对判别。具体的步骤为：

步骤1：图像的特征点和特征向量提取与匹配。由于SURF算法提取特征点利用的是图像的灰度信息，因此，首先应该对待检测图像进行预处理，即将待检测图像转换为灰度图，再运用SURF算法提取特征点和特征向量，并根据特征向量的欧几里德距离来判断特征点的匹配程度，要求匹配特征点的特征向量距离小于或等于某个预设值ε。

步骤2：找出匹配特征点后，计算仿射变换参数。根据匹配特征点的像素位置估计被复制区域与篡改区域间的仿射变换。再根据仿射变换计算区域关联图定位复制一移动区域。

步骤3：定位被复制区域与篡改区域。根据复制—移动区域的块伪影特征矩阵因子区分被复制区域和篡改区域。

在复杂监控环境中，天气、光线、阴影、灯光以及随机噪声等都会降低采集图像的质量，要想准确分割火焰目标，首先要利用图像预处理排除各种干扰因素影响，然后再对实时视频图像进行火焰目标的识别和提取。图像的预处理过程主要分为四步。

步骤1：格式转换。通过视频采集设备得到的数字图像是YUV格式的，为分析研究火焰图像的色彩特征等信息，首先需要进行格式转换，将其转化为RGB格式，Ycbcr格式，以及灰度图像。

步骤2：图像二值化。二值化图像是在灰度图像的基础上生成的，设定一个阈值，认为灰度大于阈值的是火焰，小于阈值的是背景。二值化图像中只有两种颜色：“黑”或“白”，这样可以进一步将火焰与背景分离，为深入研究统计火焰图像的特征提供技术支撑。

步骤3：图像过滤。图像的过滤.是抑制或消除噪声而改善图像质量的过程。目前采用Turky提出的中值过滤来平滑图像，抑制二值化图像中的一些无关信息，即所谓的噪声，以实现对火焰图像的比较准确的剪取。

步骤4：火焰目标提取。通过上述步骤，实现对火焰目标比较精确的剪取。然后利用二值化图与RGB图像、二值化图与Ycbcr图像、二值化图与灰度图像的位置映射关系，完成RGB图像、Ycb—Cr图像以及灰度图像中的火焰的提取。

副监测探头10和主监测探头702上的全景摄像头通过检测火焰的光学成像特性(火焰在图像里的亮度、闪烁、形态等特征，烟雾在图像里的运动模型，烟雾色调特征，静态形状特性,边缘模糊特征等)进行判断。

由于本方案具有多组全景摄像头，具有以下优点：全景摄像头属于成像型探测器，模拟“人眼”，报警准确率和防误报能力极高；火焰、烟雾一体化探测，而烟雾探测对火灾的早期防范极为重要；可从不同角度，例如火焰的光学特性、跳动频率、形状、变化趋势，烟雾的运动模型、烟雾色调特征、静态形状特性、边缘模糊特征等，进行综合判断；能够区分真实火焰和干扰来源，如太阳光、黑体辐射、耀斑辐射、电弧焊及热CO2排放等干扰源；水、油、烟雾等遮挡和污损因素对图像型火灾探测器进行火焰、烟雾探测的灵敏度没有任何影响；同时具有火焰检测、烟雾检测和视频监控功能，便于值班人员快速反应节省时间；最长检测距离较长，可达300米，可同时进行火焰和早期烟雾检测。

副监测探头10和主监测探头702上的热传感摄像头通过检测火焰光学辐射特性进行判断，包括红外单波段、双波段和三波段等，在本方案中具有以下优点：响应速度快、体积小，功耗小，可在很大程度上对全景摄像头的成像型探测器进行补充，大幅提升对火灾或隐患探测的有效性和及时性。

副监测探头10和主监测探头702上的热传感摄像头的基本工作原理为：红外光源发出红外目标图像信息，在光学系统成像作用下，成像在红外探测器光敏面上。红外探测器将光信号转换成电信号以后，转换的结果注入到读出电路中来输出，将红外图像信息转换成输出红外视频信号。通过软件系统控制采集卡对红外视频信号进行时序采样，并通过图像处理软件对视频信号进行灰度映射、变换及对比度增强，显示出探测的红外图像。通过显示的图像即可直观观察探测器和成像系统的真实成像效果。

全景监测杆7可整体拆卸和安装，便于后期的维护和更换，同时，在全景监测杆7内和机器人本体1内分别设置有与主监测探头702和副监测探头10相对应的图像处理装置和信号传输装置，用于与云端服务器的连接，以便对实时的监测做出及时的判断。

副监测探头10和主监测探头702采集的图像信息处理主要以计算机的图像识别模式为基础，综合利用数字图像处理和计算机视觉等技术实现火灾探测。相对于传统火灾报警系统，本发明利用图像对火灾探测不受空间和环境等因素的影响，能够实现火灾的早期探测。

全景监测杆7的上端连接有与主监测探头702相匹配的防护罩703，防护罩703可保护主监测探头702不易损坏，支架16上连接有与副监测探头10相匹配的防护环1001，防护环1001可保护副监测探头10不易损坏。

连接管12上套接有保护管13，可增强连接管12的安全性，不易发生泄漏，保护管13包括直管和波纹管，波纹管位于万向转动机构14处，波纹管可使探测消防一体杆9的转动不受影响。

机器人本体1的内部固定连接有动力控制机构19和储能设备20，动力控制机构19与第一行进轮201、第二行进轮301和第三行进轮302均连接，可为第一行进轮201、第二行进轮301和第三行进轮302提供动力。

具体地，第一行进轮201、第二行进轮301和第三行进轮302的内部均连接有独立的电动机，可通过动力控制机构19进行动力的控制，以便实现不同的运转，动力控制机构19还可控制主行进架2和副行进架3的转动，以便实现上楼梯和上坡的功能，也可大幅提升复杂环境的通过性能，储能设备20可为蓄电池。

机器人本体1的上端固定连接有辅助加装机构15，可为机器人本体1提供扩展的功能，辅助加装机构15可以为照明警示装置、干粉喷洒装置或应急电源装置，可根据实际使用的情况按需求选择。

储气罐8内填充有压缩惰性气体，惰性气体可以为氮气或二氧化碳气体，均具有一定的灭火效果。

惰性气体为氮气和二氧化碳的混合气体，氮气和二氧化碳的质量比为1:2，可降低惰性气体的成本，同时不易影响灭火的效果。

第一行进轮201、第二行进轮301和第三行进轮302的表面均固定连接有多个均匀分布的防滑纹17，防滑纹17内连接有热敏变色材料，可根据温度的变化显现不同的颜色，副监测探头10也可对防滑纹17的颜色进行识别判断，便于多方面的进行检测。

具体地，请参阅图5和图6，探测消防一体杆9可在一定的范围内转动，可调整副监测探头10的方向，便于对周围环境的全面监测，副监测探头10对环境监测的同时，还可以对防滑纹17的颜色进行判断识别，可大幅提升对监测的全面性和准确性。

使用时，可将本发明放置在建筑内，具体的放置位置可以为易于起火的地方或者人员不易达到的位置，并可根据实际的环境设定路径，使本发明中的机器人开始按设定路径进行巡逻，也可由本领域技术人员设定巡逻的时间，在无人的状态下进行巡逻，机器人本体1上连接有红外距离传感器，对于障碍物可进行智能的绕行；

当检测到的副监测探头10和主监测探头702检测到火灾或火灾隐患，达到初级阈值时，会自动上报云端服务器，同时相关工作人员进行处理，具体的通知方式为自动电话拨号通知，便于工作人员及时得知情况，当检测到的副监测探头10和主监测探头702检测到火灾或火灾隐患达到设定的中级阈值时，电话拨号通知工作人员的同时，会通过气体喷头11定向喷射惰性气体，单次的喷射时间为3秒，间隔时间为3秒，直至副监测探头10和主监测探头702的检测结果未达到中级阈值，当检测到的副监测探头10和主监测探头702检测到火灾或火灾隐患达到设定的中级阈值时，机器人除了采取达到中级阈值的行动同时，还会自动报火警，便于消防人员的及时到达；

具体地，初级阈值、中级阈值和高级阈值的设定可由本领域技术人员根据实际的情况设定，参考的依据可以是对副监测探头10和主监测探头702采集的热传感和视频的图像处理和判断，通过大数据的比对和分析，进行判断，并设定相应的阈值。

本发明具有四个可调节的探测消防一体杆9和一个可拆卸的全景监测杆7，其探测范围更广，对细节的分析更加全面，不仅仅可在建筑内进行使用，同时还可适用于室外、隧道、室内高大空间使用。

根据不同的使用环境，可自主设置相应的速度和时间，相应速度在6-20秒内可调节，其中，相应速度越快，对采集的图像的处理速度越快，对储能设备20的能量消耗越大。

探测消防一体杆9、全景监测杆7和机器人本体1内部的核心部件均为IP68密封等级，气体和粉尘双重最高等级防爆。适用的环境范广，可确保在复杂的火灾环境中正常工作。

机器人本体1内具有丰富的报警输出方式，提供模拟视频、数字网络视频、开关量三种报警输出方式，方便接入各类报警体系。

副监测探头10和主监测探头702上的全景摄像头可使监测的范围可视化，通过相关的数据传输和终端配备，使用可视化大大提高了值班等工作人员的人身安全和工作效率。

另外，本发明还配备有与机器人相匹配的客户端，客户端可进行对机器人的控制，也可获取机器人实时采集的视频和图像信息，不仅仅可用于火灾的预警和检测并及时采取消防的措施，同时还可用于复杂环境的火灾灭火，可由消防人员在外部进行操作，消防人员在很多情况下无需亲赴火场，大幅保障了消防人员的安全性。

本发明具有六个轮子，第一行进轮201、第二行进轮301和第三行进轮302各一对，通过主行进架2可控制第一行进轮201的上下抬动，通过副行进架3可控制第二行进轮301和第三行进轮302的上下抬动，可使本发明适用不同的复杂环境，便于机器人进行上坡和爬楼梯等操作，同时，当发生火灾时，可利用机器人进入火灾现场进行救火，便于适用火灾现场的复杂环境。

本方案通过利用视频和热传感的双重技术，对所处环境进行多方位监测和综合分析，利于将火灾隐患消除在源头，并可及时采取消防措施，为常规建筑消防设施增加了一道消防安全保障，便于在无人的情况下对火灾进行进行预警，大幅减少或杜绝建筑火灾的发生。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的一对侧壁上均连接有主行进架(2)，所述主行进架(2)的一端连接有第一行进轮(201)，所述主行进架(2)的另一端连接有副行进架(3)，所述副行进架(3)和主行进架(2)与机器人本体(1)之间连接有副连接轴(5)，所述副行进架(3)的一端连接有第二行进轮(301)，所述副行进架(3)的另一端连接有第三行进轮(302)，所述第一行进轮(201)与主行进架(2)之间、第二行进轮(301)和第三行进轮(302)与副行进架(3)之间均连接有转向机构(4)，所述机器人本体(1)的上端连接有监测装置本体(6)，所述监测装置本体(6)的上端连接有维保盖(601)，所述维保盖(601)的上端连接有全景监测杆(7)，所述全景监测杆(7)的下端连接有连接柱(701)，所述连接柱(701)螺纹连接在维保盖(601)上，所述全景监测杆(7)的上端连接有主监测探头(702)，所述监测装置本体(6)的内部固定连接有储气罐(8)，所述监测装置本体(6)上连接有多个均匀分布的探测消防一体杆(9)，所述探测消防一体杆(9)远离监测装置本体(6)的一端固定连接有支架(16)，所述支架(16)上固定连接有副监测探头(10)，所述支架(16)内固定连接有气体喷头(11)，所述气体喷头(11)与储气罐(8)之间连接有连接管(12)，所述探测消防一体杆(9)与监测装置本体(6)之间连接有万向转动机构(14)。

2.根据权利要求1所述的一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，其特征在于：所述全景监测杆(7)的上端连接有与主监测探头(702)相匹配的防护罩(703)，所述支架(16)上连接有与副监测探头(10)相匹配的防护环(1001)。

3.根据权利要求1所述的一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，其特征在于：所述连接管(12)上套接有保护管(13)。

4.根据权利要求3所述的一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，其特征在于：所述保护管(13)包括直管和波纹管，所述波纹管位于万向转动机构(14)处。

5.根据权利要求1所述的一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的内部固定连接有动力控制机构(19)和储能设备(20)，所述动力控制机构(19)与第一行进轮(201)、第二行进轮(301)和第三行进轮(302)均连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的上端固定连接有辅助加装机构(15)。

7.根据权利要求6所述的一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，其特征在于：所述辅助加装机构(15)可以为照明警示装置、干粉喷洒装置或应急电源装置。

8.根据权利要求1所述的一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，其特征在于：所述储气罐(8)内填充有压缩惰性气体，所述惰性气体可以为氮气或二氧化碳气体。

9.根据权利要求8所述的一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，其特征在于：所述惰性气体为氮气和二氧化碳的混合气体，所述氮气和二氧化碳的质量比为1:2。

10.根据权利要求1所述的一种基于视频双感处理的建筑消防机器人，其特征在于：所述第一行进轮(201)、第二行进轮(301)和第三行进轮(302)的表面均固定连接有多个均匀分布的防滑纹(17)，所述防滑纹(17)内连接有热敏变色材料。