CN110212541A - 一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法 - Google Patents

一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，包括步骤：S1、基于直流电力弹簧主电路拓扑结构，得到LC滤波器的电感电流参考值；S2、基于直流电力弹簧开关状态的简化模型，得到直流电力弹簧的离散预测模型；S3、建立以LC滤波器的电感电流为控制变量的目标函数；S4、结合LC滤波器的电感电流参考值以及离散预测模型，对目标函数进行求解，获取直流电力弹簧开关状态的最优解；S5、根据直流电力弹簧开关状态的最优解，控制单相DC/DC变换器中开关管的导通与关断。与现有技术相比，本发明利用预测模型，并建立以电感电流为控制变量的目标函数，通过实时信息修正直流电力弹簧开关状态，具有算法简单、鲁棒性强的优点。

Description

一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法
技术领域
本发明涉及直流电力弹簧控制领域，尤其是涉及一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法。
背景技术
随着越来越多的新能源分布式电源接入微电网，微电网的电压波动问题也随之凸显出来，传统方法是通过安装无功补偿器或蓄电池，以解决该问题，但无功补偿器对安装地点有严格要求，而蓄电池的造价高、寿命短，因此提出了电力弹簧的概念：利用变换器将非关键负载接入微电网中，通过调节非关键负载的端电压来控制关键负载的有功和无功，进而保证微电网母线电压的稳定。
电力弹簧分为交流电力弹簧与直流电力弹簧，相比于交流电力弹簧，直流电力弹簧(Direct Current Electric String，DCES)能更好地兼容新能源分布式电源，如图1所示，直流电力弹簧的主电路拓扑结构包括关键负载RC、非关键负载RNC、线路阻抗R、直流微电网电源(其电压为vG)、LC滤波器(由电感L和电容C串联组成)、单相DC/DC变换器(由开关管S1、S2、S3和S4组成)和储能电池(其电压为vDC)，其中，直流电力弹簧由储能电池、单相DC/DC变换器和LC滤波器构成，实际应用中，是通过控制单相DC/DC变换器，以调节LC滤波器中电容C的电压，从而调节非关键负载的端电压。
目前工程中广泛采用PI控制器，PI控制适用于线性和非线性过程、无需知道对象模型、参数少且易于调试，能达到变换器一般性能要求，但PI控制器主要在回路控制中发挥优势，当控制从回路向系统模型发展时，由于缺乏变量间耦合信息，因此很难保持良好的全局性能，特别是当控制要求从调节向优化提高时，由于PI控制缺乏对过程动态了解，因此在现代控制理论发展中不具优势。为此，提出一种算法简单、稳态误差小、系统稳定性好、具有优化功能的新型控制方法，是实现直流电力弹簧控制优化的关键所在。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，包括以下步骤：
S1、基于直流电力弹簧主电路拓扑结构，得到LC滤波器的电感电流参考值；
S2、基于直流电力弹簧开关状态的简化模型，得到直流电力弹簧的离散预测模型；
S3、建立以LC滤波器的电感电流为控制变量的目标函数；
S4、结合LC滤波器的电感电流参考值以及离散预测模型，对目标函数进行求解，获取直流电力弹簧开关状态的最优解；
S5、根据直流电力弹簧开关状态的最优解，控制单相DC/DC变换器中开关管的导通与关断。
优选的，所述步骤S1具体包括以下步骤：
S11、基于直流电力弹簧主电路拓扑结构，根据KCL定律，得到：
其中，vG表示直流微电网电源的电压，vpcc表示直流微电网母线电压，VES表示直流电力弹簧的输出电压，iL表示LC滤波器的电感电流，R表示线路阻抗，RC表示关键负载电阻，C为滤波电容，表示微分算子，t表示时间；
S12、考虑直流电力弹簧的输出电压在一个采样周期内不发生变化，即有：
根据直流微电网母线电压参考值，得到LC滤波器的电感电流参考值为：
其中，iLref表示LC滤波器的电感电流参考值，vpccref表示直流微电网母线电压参考值。
优选的，所述步骤S2具体包括以下步骤：
S21、基于直流电力弹簧开关状态的简化模型，定义开关管导通为1、开关管关断为0，得到直流电力弹簧的四种开关状态：升压状态、第一续流状态、降压状态和第二续流状态；
S22、根据KVL定律和欧拉前向法，对四种开关状态进行离散化整理，得到直流电力弹簧的离散预测模型。
优选的，所述开关状态具体是指单相DC/DC变换器中开关管的工作状态，其中，单相DC/DC变换器包括第一开关管、第二开关管、第三开关管和第四开关管，所述第一开关管的输入端分别与第二开关管的输入端、储能电池的正极连接，所述第一开关管的输出端分别与LC滤波器电感的一端、第三开关管的输入端连接，所述第三开关管的输出端分别与第四开关管的输出端、储能电池的负极连接，所述第四开关管的输入端分别与第二开关管的输出端、LC滤波器电容的一端连接。
优选的，所述升压状态为第一开关管和第四开关管均导通，第二开关管和第三开关管均关断；
所述第一续流状态为第一开关管和第二开关管均导通，第三开关管和第四开关管均关断；
所述降压状态为第二开关管和第三开关管均导通，第一开关管和第四开关管均关断；
所述第二续流状态为第三开关管和第四开关管均导通，第一开关管和第二开关管均关断。
优选的，所述直流电力弹簧的离散预测模型具体为：
其中，iL(k)和iL(k+1)分别表示k和k+1时刻LC滤波器的电感电流，Ts表示采样时间，L为滤波电感，VES(k)和VDC(k)分别表示k时刻直流电力弹簧的输出电压和储能电池电压。
优选的，所述步骤S3和S4中目标函数为：
J＝|iL(k+1)-iLref|
其中，J为目标函数。
优选的，所述步骤S4和S5中直流电力弹簧开关状态的最优解对应为目标函数的最小值。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
一、本发明利用离散预测模型进行在线有限时域滚动优化，从直流电力弹簧动态过程角度出发，在滚动的每一步通过实时信息修正直流电力弹簧开关状态，具有算法简单、稳态误差小、鲁棒性强的优点。
二、本发明通过预测离散模型，以及建立以电感电流为控制变量的目标函数，能够完全描述变量间耦合信息，解决了传统单回路控制方法难以保持良好的全局性能的问题，对电压变化、负载扰动的应用对象具有较强的抗干扰能力。
附图说明
图1为直流电力弹簧主电路拓扑结构图；
图2为本发明的方法流程示意图；
图3a为本发明直流电力弹簧的升压状态示意图；
图3b为本发明直流电力弹簧的第一续流状态示意图；
图3c为本发明直流电力弹簧的降压状态示意图；
图3d为本发明直流电力弹簧的第二续流状态示意图；
图4为本发明基于预测模型的直流电力弹簧控制原理框图；
图5为实施例中采用本发明方法控制前后直流微电网母线电压波形的对比示意图；
图6a为实施例中参数摄动时传统PI控制后的直流微电网母线电压波形图；
图6b为实施例中参数摄动时本发明方法控制后的直流微电网母线电压波形图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
如图2所示，一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，包括以下步骤：
S1、基于直流电力弹簧主电路拓扑结构，得到LC滤波器的电感电流参考值；
S2、基于直流电力弹簧开关状态的简化模型，得到直流电力弹簧的离散预测模型；
S3、建立以LC滤波器的电感电流为控制变量的目标函数；
S4、结合LC滤波器的电感电流参考值以及离散预测模型，对目标函数进行求解，获取直流电力弹簧开关状态的最优解；
S5、根据直流电力弹簧开关状态的最优解，控制单相DC/DC变换器中开关管的导通与关断。
其中，直流电力弹簧系统主电路拓扑如图1所示，由KCL定律可得：
式中，vG表示直流微电网电源的电压，vpcc表示直流微电网母线电压，VES表示直流电力弹簧的输出电压，iL表示LC滤波器的电感电流，R表示线路阻抗，RC表示关键负载电阻，C为滤波电容，表示微分算子，t表示时间；
由于采样时间足够小，直流电力弹簧输出电压在一个采样周期近似不变，即同时将直流微电网母线电压参考值vpccref代入式(1)可得电感电流参考值iLref为：
式中，iLref表示LC滤波器的电感电流参考值，vpccref表示直流微电网母线电压参考值；
直流电力弹簧开关状态的简化模型如图3a～3d所示，定义1代表开关管导通，定义0代表开关管关断，S1、S2、S3和S4分别为单相DC/DC变换器的四个开关管，S1的输入端分别与S2的输入端、储能电池的正极连接，S1的输出端分别与LC滤波器电感的一端、S3的输入端连接，S3的输出端分别与S4的输出端、储能电池的负极连接，S4的输入端分别与S2的输出端、LC滤波器电容的一端连接，图3a～3d分别对应直流电力弹簧的四种开关状态：升压状态、第一续流状态、降压状态和第二续流状态，
其中，升压状态为S1＝1，S4＝1，根据图3a，由KVL定律可得：
式中，L为滤波电感，VDC和VES分别表示直流电力弹簧的储能电池电压和输出电压；
第一续流状态为S1＝1，S2＝1，根据图3b，由KVL定律可得：
降压状态为S2＝1，S3＝1，根据图3c，由KVL定律可得：
第二续流状态为S3＝1，S4＝1，根据图3d，由KVL定律可得：
采用欧拉前向法分别对式(3)～式(6)进行离散化并整理，可得直流电力弹簧的离散预测模型为：
式中，iL(k)和iL(k+1)分别表示k和k+1时刻LC滤波器的电感电流，Ts表示采样时间，VES(k)和VDC(k)分别表示k时刻直流电力弹簧的输出电压和储能电池电压；
为使直流电力弹簧能快速、准确地跟踪电感电流参考值，建立电感电流为控制变量的目标函数J为：
J＝|iL(k+1)-iLref| (8)
式中，J表示目标函数。
本发明基于预测模型的直流电力弹簧控制原理如图4所示，以电感电流为控制目标，由直流电力弹簧的离散预测模型式(7)得到直流电力弹簧四种开关状态对应的状态变量，将直流电力弹簧四种开关状态对应的状态变量代入目标函数式(8)中，经优化计算，取目标函数最小值对应的开关状态为直流电力弹簧的最优解S，将最优解S送入单相DC/DC变换器，实现直流电力弹簧的电压平稳及供电可靠。
为了验证本发明方法的有效性，本实施例基于Matlab/Simulink仿真平台，设置可再生能源出力波动，使直流微电网母线电压不稳定，以仿真验证本发明的控制性能，仿真参数如表1所示：
表1
V<sub>DC</sub> L C R<sub>NC</sub> R<sub>C</sub> R
49.2V 6.6mH 21uF 30Ω 30Ω 0.8Ω
直流微电网母线电压波动时，图5所示为采用本发明方法控制前后直流微电网母线电压波形的对比示意图，由图5可以看出，未使用DCES时，母线电压偏离48V，且存在波动；使用DCES并采用本发明方法控制时，母线电压在t＝3ms时快速稳定在48V，动态响应快速，稳态误差小。
此外，实施例还将本发明方法与传统PI控制方法进行了控制性能比较：设置在t＝0.05s时，LC滤波器电容值从21uF突降至3uF，图6a为采用PI控制方法的直流微电网母线电压波形图，在t＝0.05s时，母线电压发生波动，稳态时存在0.05V的跟踪误差；
图6b为采用本发明方法控制的直流微电网母线电压波形图，母线电压经过一个幅值1.27V、时长0.5ms的抖动后，快速到达稳定值48V，稳态性能良好，相较于传统PI控制方法，本发明基于预测模型的直流电力弹簧控制方法抗干扰能力强、稳定性好。

Claims (8)

1.一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、基于直流电力弹簧主电路拓扑结构，得到LC滤波器的电感电流参考值；
S2、基于直流电力弹簧开关状态的简化模型，得到直流电力弹簧的离散预测模型；
S3、建立以LC滤波器的电感电流为控制变量的目标函数；
S4、结合LC滤波器的电感电流参考值以及离散预测模型，对目标函数进行求解，获取直流电力弹簧开关状态的最优解；
S5、根据直流电力弹簧开关状态的最优解，控制单相DC/DC变换器中开关管的导通与关断。
2.根据权利要求1所述的一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括以下步骤：
S11、基于直流电力弹簧主电路拓扑结构，根据KCL定律，得到：
其中，vG表示直流微电网电源的电压，vpcc表示直流微电网母线电压，VES表示直流电力弹簧的输出电压，iL表示LC滤波器的电感电流，R表示线路阻抗，RC表示关键负载电阻，C为滤波电容，表示微分算子，t表示时间；
S12、考虑直流电力弹簧的输出电压在一个采样周期内不发生变化，即有：
根据直流微电网母线电压参考值，得到LC滤波器的电感电流参考值为：
其中，iLref表示LC滤波器的电感电流参考值，vpccref表示直流微电网母线电压参考值。
3.根据权利要求2所述的一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：
S21、基于直流电力弹簧开关状态的简化模型，定义开关管导通为1、开关管关断为0，得到直流电力弹簧的四种开关状态：升压状态、第一续流状态、降压状态和第二续流状态；
S22、根据KVL定律和欧拉前向法，对四种开关状态进行离散化整理，得到直流电力弹簧的离散预测模型。
4.根据权利要求3所述的一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，其特征在于，所述开关状态具体是指单相DC/DC变换器中开关管的工作状态，其中，单相DC/DC变换器包括第一开关管、第二开关管、第三开关管和第四开关管，所述第一开关管的输入端分别与第二开关管的输入端、储能电池的正极连接，所述第一开关管的输出端分别与LC滤波器电感的一端、第三开关管的输入端连接，所述第三开关管的输出端分别与第四开关管的输出端、储能电池的负极连接，所述第四开关管的输入端分别与第二开关管的输出端、LC滤波器电容的一端连接。
5.根据权利要求4所述的一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，其特征在于，所述升压状态为第一开关管和第四开关管均导通，第二开关管和第三开关管均关断；
所述第一续流状态为第一开关管和第二开关管均导通，第三开关管和第四开关管均关断；
所述降压状态为第二开关管和第三开关管均导通，第一开关管和第四开关管均关断；
所述第二续流状态为第三开关管和第四开关管均导通，第一开关管和第二开关管均关断。
6.根据权利要求5所述的一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，其特征在于，所述直流电力弹簧的离散预测模型具体为：
其中，iL(k)和iL(k+1)分别表示k和k+1时刻LC滤波器的电感电流，Ts表示采样时间，L为滤波电感，VES(k)和VDC(k)分别表示k时刻直流电力弹簧的输出电压和储能电池电压。
7.根据权利要求6所述的一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，其特征在于，所述步骤S3和S4中目标函数为：
J＝|iL(k+1)-iLref|
其中，J为目标函数。
8.根据权利要求7所述的一种基于预测模型的直流电力弹簧控制方法，其特征在于，所述步骤S4和S5中直流电力弹簧开关状态的最优解对应为目标函数的最小值。
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