CN110209750B - 地图处理方法、装置、存储介质及处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地图处理方法、装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：确定用户可见的目标子图，其中，地图包括多个子图，目标子图为多个子图中的一个或多个；将目标子图进行处理。本发明解决了相关技术中机器人的栅格地图处理方法，存在数据量大，处理效率低的技术问题。

Description

地图处理方法、装置、存储介质及处理器

技术领域

本发明涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种地图处理方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术

相关技术中，机器人可以通过栅格地图进行自主移动，其原理是将地图按照固定尺寸划分为栅格，根据传感器观测计算每个栅格内是障碍物的可能性。相关技术中，机器人栅格地图在显示时，通常采用全图更新的方式，具体是指机器人根据子图及其位姿渲染生成整体栅格地图图像，客户端每隔一段时间更新该地图图像。该方法渲染运算量大，传输数据量大，尽管有数据压缩优化，仍然无法较好的支持超大地图，更新速度慢。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种地图处理方法、装置、存储介质及处理器，以至少解决相关技术中机器人的栅格地图处理方法，存在数据量大，处理效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种地图处理方法，包括：确定用户可见的目标子图，其中，所述地图包括多个子图，所述目标子图为多个所述子图中的一个或多个；将所述目标子图进行处理。

可选的，确定用户可见的目标子图包括：生成当前整体地图的地图索引，其中，所述地图索引包括行进轨迹，子图尺寸，位姿；根据所述地图索引，从多个所述子图中确定所述目标子图。

可选的，根据所述地图索引，确定所述目标子图之前包括：将所述地图索引压缩；将所述压缩后的地图索引，发送给用于显示所述目标子图的客户端。

可选的，根据所述地图索引，确定所述目标子图包括：通过客户端接收压缩后的所述地图索引；根据所述客户端的窗口视野和地图排版，确定所述目标子图。

可选的，将所述目标子图进行处理包括：根据所述地图索引，确定子图图框；获取所述目标子图；按照所述子图图框和所述目标子图，显示所述目标子图。

可选的，获取所述目标子图包括：确定所述目标子图是否存在，其中，所述目标子图的存储时间为预定时间，超出存储时间的情况下，自动删除所述目标子图；在所述目标子图存在的情况下，通过客户端直接获取所述目标子图；在所述目标子图不存在的情况下，通过子图算法确定子图原始数据，根据所述子图原始数据生成子图图片，通过客户端获取所述目标子图。

可选的，根据所述子图原始数据生成子图图片，通过客户端获取所述目标子图包括：将所述子图原始数据进行图像编码压缩，生成子图图片；通过所述客户端获取所述子图图片中的所述目标子图。

可选的，通过客户端接收压缩后的所述地图索引之后包括：锁定所述地图索引；在接收到新的地图索引的情况下，保持当前正在执行的所述地图索引的执行，新的地图索引并不执行生效；当前正在执行的所述地图索引执行完毕的情况下，释放所述地图索引。

可选的，在接收到新的地图索引之后包括：确定所述新的索引中对应的子图有版本更新的情况下，重新加载多个所述子图；确定所述子图仅为位姿更新的情况下，调整所述地图排版。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种地图处理装置，包括：确定模块，用于确定用户可见的目标子图，其中，所述地图包括多个子图，所述目标子图为多个所述子图中的一个或多个；显示模块，用于将所述目标子图进行显示。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的方法。

在本发明实施例中，采用确定用户可见的目标子图，其中，地图包括多个子图，目标子图为多个子图中的一个或多个；将目标子图进行处理的方式，通过针对用户可见的子图进行处理，达到了以较小的数据处理量，满足用户需求的目的，从而实现了减小数据量，提高数据处理效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人的栅格地图处理方法，存在数据量大，处理效率低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种地图处理方法的流程图；

图2是根据本发明实施方式的机器人的实际地图的示意图；

图3是根据本发明实施方式的机器人的子图的示意图；

图4是根据本发明实施方式的子图更新的第一位姿的示意图；

图5是根据本发明实施方式的子图更新的第二位姿的示意图；

图6是根据本发明实施方式的子图更新的第三位姿的示意图；

图7是根据本发明实施方式的单客户端传输方法的流程图；

图8是根据本发明实施方式的多客户端传输方法的流程图；

图9是根据本发明实施例的一种地图处理装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种地图处理方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种地图处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，确定用户可见的目标子图，其中，地图包括多个子图，目标子图为多个子图中的一个或多个；

步骤S104，将目标子图进行处理。

通过上述步骤，采用确定用户可见的目标子图，其中，地图包括多个子图，目标子图为多个子图中的一个或多个；将目标子图进行处理的方式，通过针对用户可见的子图进行处理，达到了以较小的数据处理量，满足用户需求的目的，从而实现了减小数据量，提高数据处理效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人的栅格地图处理方法，存在数据量大，处理效率低的技术问题。

上述确定用户可见的目标子图之前可以先对上述地图进行获取，上述地图可以是栅格地图。上述用户可见的目标子图，用于在用户客户端进行显示。通常客户端在显示上述地图时，采用全图更新的方式，在全图地图的基础上进行显示，上述全图地图的用户可见部分，存在数据量大，处理效率低，速度慢。本实施例中通过先确定用户可见的目标子图，仅对目标子图进行传输和显示，不仅减小了数据存储量和数据处理量，而且有效提高了数据处理效率和数据处理速度。

上述将目标子图进行处理，可以是按照用户客户端的需求进行处理，可以将该目标子图进行相关的图像处理，以进行存储，传输，处理，运算或者显示等。本实施例中，可以将上述目标子图进行显示。

上述步骤的执行主体可以是机器人系统，或者其他用于产生上述地图的系统，服务器或者处理器。

可选的，确定用户可见的目标子图包括：生成当前整体地图的地图索引，其中，地图索引包括行进轨迹，子图尺寸，位姿；根据地图索引，从多个子图中确定目标子图。

上述当前整体地图可以是由上述机器人系统采集当前的整体地图，根据当前的整体地图生成地图索引，该地图索引可以包括机器人的运行轨迹信息，或者整体地图的子图信息，上述子图信息包括子图的尺寸，该子图对应的机器人的位姿，子图的版本等。根据上述地图索引中的信息，从整体地图的多个子图中确定用户可见的一个或者多个目标子图。

可选的，根据地图索引，确定目标子图之前包括：将地图索引压缩；将压缩后的地图索引，发送给用于显示目标子图的客户端。

将上述地图索引压缩，可以有效降低上述地图索引的数据量，从而提高上述地图索引的传输速度和效率。将上述地图索引发送给客户端，由上述客户端根据地图索引，生成上述地图，包括多个子图的排版等。

可选的，根据地图索引，确定目标子图包括：通过客户端接收压缩后的地图索引；根据客户端的窗口视野和地图排版，确定目标子图。

上述客户端接收上述压缩后的地图索引，确定多个子图的排版，根据客户端的窗口视野和地图的排版，确定多个子图中的目标子图。

可选的，将目标子图进行处理包括：根据地图索引，确定子图图框；获取目标子图；按照子图图框和目标子图，显示目标子图。

根据上述地图索引生成用于确定多个子图排版的子图图框，并获取目标子图的内容，将上述目标子图的内容结合子图图框，显示目标子图。上述子图图框可以包括目标子图的位置。

可选的，获取目标子图包括：确定目标子图是否存在，其中，目标子图的存储时间为预定时间，超出存储时间的情况下，自动删除目标子图；在目标子图存在的情况下，通过客户端直接获取目标子图；在目标子图不存在的情况下，通过子图算法确定子图原始数据，根据子图原始数据生成子图图片，通过客户端获取目标子图。

上述目标子图由机器人的传感器采集，每次采集到上述地图之后，其中上述地图包括目标子图，将采集到的上述地图进行存储，在存储预定时间之后，将该存储的地图进行删除，用以存储新的时刻采集的地图。因此在获取目标子图的情况下，先确定目标子图是否存在，在目标子图存在的情况下，通过客户端直接获取目标子图；在目标子图不存在的情况下，通过子图算法确定子图原始数据，根据子图原始数据生成子图图片，通过客户端获取目标子图。

可选的，根据子图原始数据生成子图图片，通过客户端获取目标子图包括：将子图原始数据进行图像编码压缩，生成子图图片；通过客户端获取子图图片中的目标子图。

上述根据子图原始数据生成子图图片，通过客户端获取目标子图，可以先将子图原始数据进行图像编码压缩，生成多个子图图片，其中包括一个或多个的目标子图的图片，然后上述客户端获取上述目标子图的图片，也即是获取上述目标子图。

可选的，通过客户端接收压缩后的地图索引之后包括：锁定地图索引；在接收到新的地图索引的情况下，保持当前正在执行的地图索引的执行，新的地图索引并不执行生效；当前正在执行的地图索引执行完毕的情况下，释放地图索引。

上述锁定地图索引，后续收到新的索引将不会起作用，仍旧保持执行源索引，直至锁定的索引被释放。在接收到新的地图索引的情况下，保持当前正在执行的地图索引的执行，新的地图索引并不执行生效，直至当前正在执行的地图索引执行完毕，释放地图索引。需要说明的是，上述锁定地图索引的情况下，接收新的地图索引时，可以将接收的地图索引进行存储，在上述地图索引解锁的情况下，对存储的地图索引进行读取和执行。

可选的，在接收到新的地图索引之后包括：确定新的索引中对应的子图有版本更新的情况下，重新加载多个子图；确定子图仅为位姿更新的情况下，调整地图排版。

上述在接收到新的地图索引之后，可以检测上述地图索引中对应的子图是否有更新，在确定新的索引中对应的子图有版本更新的情况下，重新加载多个子图，以保证子图的有效性。但是在确定子图仅为位姿更新的情况下，只需要调整地图排版，不需要更新子图内容。在实施时，上述子图可以是目标子图，对于不用于进行显示的目标子图之外的子图，其更新，并不影响目标子图的显示。

需要说明的是，本实施例还提供了一种可选的实施方式，下面对该实施方式进行详细说明。

随着科学技术的发展，移动机器人开始逐步应用在自动运输、无人驾驶、仓储物流等行业。人需要地图才能导航定位并驾驶，机器人自主移动也需要地图才能进行定位。地图的创建是机器人自主移动的核心技术，其基本原理是根据机器人激光雷达/相机等传感器感知环境，建立环境的模型/地图。拥有地图后，机器人在自主移动时根据当前的传感观测，匹配地图上的数据，从而实现定位。根据技术方案的不同，地图有多种表现形式，包括栅格地图、特征地图、拓扑地图等。其中栅格地图是一种主流的地图表现形式，其原理是将地图按固定尺寸(如2mm*2mm)划分为栅格，根据传感器观测来计算每个栅格内是障碍物的可能性。随着建图算法的改进，现在基于图优化算法的栅格地图由若干张小栅格地图(子图)组成，每张子图的位姿各不相同，互相重叠，并且在算法实时优化过程中每张子图都会进行位姿调整，部分子图内容(版本)会不定时更新。在超大环境中建图，如仓库、厂房、户外等场景，需要在建图过程中实时观察地图生成过程，以防创建的地图质量低甚至无法使用。栅格地图为了保持地图精度，栅格较细，因此数据量巨大，难以实现客户端实时更新显示。

首先，其他行业主流的数字地图分片传输方法并不适用于机器人作业环境。数字地图分片方法仅支持处理静态地图内容，而机器人观测的子图在不定时更新内容，且子图位姿会变化。

除此之外，常规的机器人地图显示方案包括本地运行、全图更新、周围更新、固定尺寸更新等。其中：本地运行，即客户端运行在机器人操作系统上，无需考虑网络传输，但需要在机器人上外接显示器，现场操作不方便，另外客户端运行增加了机器人运算量；全图更新，全图更新是指机器人根据子图及其位姿渲染生成整体栅格地图图像，客户端每隔一段时间更新该地图图像。该方法渲染运算量大，传输数据量大，尽管有数据压缩优化，仍然无法较好的支持超大地图，更新速度慢；周围更新，是指机器人仅渲染生成周围一定范围地图图像传输给客户端，存在视野小、无法移动视野等问题，用户体验差；固定尺寸更新，是指根据客户端视野位置和尺寸，机器人渲染生成对应的地图图像，传输给客户端，这种方法视野变化后，地图更新存在滞后卡顿，用户体验差。

本实施方式的目的在于克服上述技术缺陷，提供一种新的机器人超大栅格地图传输和呈现方法。为达到上述目的，本实施方式的技术方案如下：

一种新的机器人超大栅格地图传输和呈现方法，其核心思想是通过客户端实时获取子图索引并计算用户视野，确定用户可见子图，仅传输可见子图内容变化，从而大大减少了传输量。具体步骤如下：

S1:机器人系统生成当前整体地图最新索引，索引主要由轨迹信息、子图信息(尺寸、位姿、版本)组成，索引会跟随建图算法更新。

S2:机器人每次更新索引时，都会将索引压缩并发送给客户端。

S3:客户端显示地图时，锁定最新时刻的索引数据，根据此索引数据进行排版，即按顺序绘制子图图框(子图内容未加载)，并调整子图位置。

S4:客户端根据窗口视野和地图排版，计算哪些子图为用户可见，可见子图开始加载内容。

S5:上述加载期间，客户端如有新索引收到，并不生效。直到所有可见子图加载完毕，索引锁定被释放。此时新索引开始生效，并重复S3-S5。

S6:上述S5步骤中，如果新索引中对应子图有版本更新，则需重新加载子图内容。如仅仅是位姿更新，则只需要进行排版调整。

S7:机器人在接收到客户端子图内容请求时，才对具体版本的算法子图进行图像编码压缩，并发送给客户端。

图2是根据本发明实施方式的机器人的实际地图的示意图，图3是根据本发明实施方式的机器人的子图的示意图，如图2和图3所示，随着机器人建图的进行，算法会不断生成子图，部分子图也会不定时更新内容，每次子图更新内容，其版本号增加。图4是根据本发明实施方式的子图更新的第一位姿的示意图，图5是根据本发明实施方式的子图更新的第二位姿的示意图，图6是根据本发明实施方式的子图更新的第三位姿的示意图，如图4，图5和图6所示，例如，可以是上述第一位姿到第二位姿，然后到第三位姿。系统根据这些数据生成地图索引，索引包括轨迹信息、子图信息(尺寸、位姿、版本)等信息。

当客户端访问机器人时，机器人将索引发送给客户端，并和客户端保持网络链接，每当地图索引更新时，机器人将索引发送给客户端。机器人更新索引主要由建图算法触发，但是拥有上限频率，如1HZ。即索引不能更新过快，否则客户端接收过于频繁。

客户端在接收到最新索引后，锁定当前索引，后续收到索引将不会起作用，直到锁定的索引被释放。客户端根据锁定的索引信息进行排版，绘制子图框图(无具体子图内容)，调整子图位姿，使客户端排版跟算法实际情况一致。

图7是根据本发明实施方式的单客户端传输方法的流程图，如图7所示，单客户端传输的流程如下：客户端根据当前用户视野，计算哪些子图是用户可见子图，可见子图开始加载子图内容。该加载子图过程具体如下：

S01，客户端根据子图编号及版本(如第三位姿A-3)，向机器人请求子图图片。

S02，机器人收到请求后，检查是否已经存在该子图图片，如存在，则直接发送。

S03，如果不存请求的子图图片，系统向算法请求子图原始数据，并进行图像编码压缩，生成子图图片，发送给客户端。

S04，上述子图图片，如非最新子图版本，则在一段时间内没有客户端请求需要之后，将会自动删除，以此减少内存占用。

当所有可见子图加载完毕后，锁定的索引进行释放。如有新索引收到，则重复上述过程。由于网络的不确定性，索引的锁定拥有超时时间。如有新索引收到，且锁定索引加载子图时间过长，则释放锁定，开始锁定新索引并加载。加载新索引时，需对比新索引内容与现有已显示地图的差异：存在部分子图是新增的，部分子图仅位姿变化，部分子图版本存在更新。其中新增子图和版本更新的子图都需要根据其是否用户可见，决定是否加载子图内容。

除此之外，用户可以自由调整视野，包括缩放、移动、旋转等操作。进行视野调整时，仅需要重新计算可见子图，并更新子图内容。

当存在多条轨迹时，每条轨迹的处理方式与上述一致。

图8是根据本发明实施方式的多客户端传输方法的流程图，如图8所示，多个客户端接入时，流程与上述一致。

本实施方式实现了多客户端实时显示机器人超大栅格地图，并支持按需加载子图内容，大大降低了传输流量，同时地图的整体渲染由客户端完成，改善了用户体验并降低了机器人运算量。

图9是根据本发明实施例的一种地图处理装置的示意图，如图9所示，根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种地图处理装置，该装置包括：确定模块92和显示模块94，下面对该装置进行详细说明。

确定模块92，用于确定用户可见的目标子图，其中，所述地图包括多个子图，所述目标子图为多个所述子图中的一个或多个；显示模块94，与上述确定模块92相连，用于将所述目标子图进行显示。

通过上述装置，采用确定模块92确定用户可见的目标子图，其中，地图包括多个子图，目标子图为多个子图中的一个或多个；显示模块94将目标子图进行处理的方式，通过针对用户可见的子图进行处理，达到了以较小的数据处理量，满足用户需求的目的，从而实现了减小数据量，提高数据处理效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人的栅格地图处理方法，存在数据量大，处理效率低的技术问题。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种地图处理方法，其特征在于，包括：

确定用户可见的目标子图，其中，所述地图包括多个子图，所述目标子图为多个所述子图中的一个或多个；

将所述目标子图进行处理；

用户可见的所述目标子图为客户端实时通过获取机器人生成的地图索引，以及所述客户端的窗口视野确定的；

随着机器人建图算法的更新，实时生成子图，更新地图索引；

客户端在接收到最新的地图索引后，锁定当前的地图索引；当所有可见子图加载完毕后，锁定的索引进行释放。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定用户可见的目标子图包括：

生成当前整体地图的地图索引，其中，所述地图索引包括行进轨迹，子图尺寸，位姿；

根据所述地图索引，从多个所述子图中确定所述目标子图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述地图索引，确定所述目标子图之前包括：

将所述地图索引压缩；

将所述压缩后的地图索引，发送给用于显示所述目标子图的客户端。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述地图索引，确定所述目标子图包括：

通过客户端接收压缩后的所述地图索引；

根据所述客户端的窗口视野和地图排版，确定所述目标子图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述目标子图进行处理包括：

根据所述地图索引，确定子图图框；

获取所述目标子图；

按照所述子图图框和所述目标子图，显示所述目标子图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述目标子图包括：

确定所述目标子图是否存在，其中，所述目标子图的存储时间为预定时间，超出存储时间的情况下，自动删除所述目标子图；

在所述目标子图存在的情况下，通过客户端直接获取所述目标子图；

在所述目标子图不存在的情况下，通过子图算法确定子图原始数据，根据所述子图原始数据生成子图图片，通过客户端获取所述目标子图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述子图原始数据生成子图图片，通过客户端获取所述目标子图包括：

将所述子图原始数据进行图像编码压缩，生成子图图片；

通过所述客户端获取所述子图图片中的所述目标子图。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过客户端接收压缩后的所述地图索引之后包括：

锁定所述地图索引；

在接收到新的地图索引的情况下，保持当前正在执行的所述地图索引的执行，新的地图索引并不执行生效；

当前正在执行的所述地图索引执行完毕的情况下，释放所述地图索引。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在接收到新的地图索引之后包括：

确定所述新的索引中对应的子图有版本更新的情况下，重新加载多个所述子图；

确定所述子图仅为位姿更新的情况下，调整所述地图排版。

10.一种地图处理装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定用户可见的目标子图，其中，所述地图包括多个子图，所述目标子图为多个所述子图中的一个或多个；

显示模块，用于将所述目标子图进行显示；

用户可见的所述目标子图为客户端通过实时获取机器人生成的地图索引，以及所述客户端的窗口视野确定的；

随着机器人建图算法的更新，实时生成子图，更新地图索引；

客户端在接收到最新的地图索引后，锁定当前的地图索引；当所有可见子图加载完毕后，锁定的索引进行释放。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。

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