CN110208875A - 隧道地质探测器 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种隧道地质探测器，包括：行走机构；底盘，设置在所述行走机构上；升降机构，设置在所述底盘上，且所述升降机构能够沿着第一方向往复运动；移动机构，设置在所述升降机构上，且所述移动机构能够沿着第二方向往复运动；旋转机构，设置在所述移动机构上，且所述旋转机构能够全方位旋转；探测器支撑杆，连接所述旋转机构，所述旋转机构带动所述探测器支撑杆全方位旋转；及探测器本体，设置在所述探测器支撑杆上。本申请所提供的的隧道地质探测器，解决相关技术中，由于机器人不能够根据隧道内复杂的表面情况将探测器高低移动或者旋转以适应复杂的隧道环境，进而导致地质探测器无法探测特定点位的问题。
Description
技术领域
本申请涉及隧道挖掘领域，具体而言，涉及一种隧道地质探测器。
背景技术
在隧道施工中，常常需要一边施工，一边探测前方地质条件。现有的探测地质条件的方法为人工手持探测仪，对隧道壁进行探测。然而，由于探测隧道内的地质状况之时存在坍塌的可能性。因此采用人工探测的方法会增加探测人员的危险。虽然，现有技术中有自动探测隧道地质条件的机器人。但是，隧道内的情况复杂，隧道表面高低起伏不平。致使探测装置必须沿着不平滑表面进行移动，进而导致地质探测器无法探测特定点位。现有的机器人不能够根据隧道内复杂的表面情况将探测器高低移动或者旋转以适应复杂的隧道环境。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种隧道地质探测器，包括：行走机构；底盘，设置在所述行走机构上；升降机构，设置在所述底盘上，且所述升降机构能够沿着第一方向往复运动；移动机构，设置在所述升降机构上，且所述移动机构能够沿着第二方向往复运动；旋转机构，设置在所述移动机构上，且所述旋转机构能够全方位旋转；探测器支撑杆，连接所述旋转机构，所述旋转机构带动所述探测器支撑杆全方位旋转；及探测器本体，设置在所述探测器支撑杆上，所述探测器本体随着所述探测器支撑杆全方位旋转。
可选地，所述隧道地质探测器还包括：视频监控机构，设置在所述探测器本体上，且与所述探测器本体同时升降、移动或旋转。
可选地，所述隧道地质探测器还包括：遥控机构，连接所述行走机构、所述升降机构、所述移动机构及所述旋转机构，用于根据所述视频监控机构的检测画面控制所述行走机构、所述升降机构、所述移动机构及所述旋转机构的运动。
可选地，所述行走机构为履带式行走机构。
可选地，所述升降机构包括：一级升降机构；及二级升降机构；所述一级升降机构可沿第一方向做往复运动，所述二级升降机构可在一级升降机构上沿第一方向做往复运动。
可选地，所述第一方向为竖直方向，所述第二方向为水平方向。
可选地，所述探测器本体包括：电测波脉冲探测装置；激发极化探测装置；及地震波探测装置。
可选地，所述隧道地质探测器还包括：第一电机，连接所述升降机构，所述第一电机驱动所述升降机构在所述第一方向上往复运动。
可选地，所述隧道地质探测器还包括：第二电机，连接所述移动机构，所述第二电机驱动所述移动机构在所述第二方向上往复运动。
可选地，所述隧道地质探测器还包括：第三电机，连接所述旋转机构，所述第三电机驱动所述旋转机构全方位旋转。
本申请所提供的的隧道地质探测器，解决相关技术中，由于机器人不能够根据隧道内复杂的表面情况将探测器高低移动或者旋转以适应复杂的隧道环境，进而导致地质探测器无法探测特定点位的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请一实施例的隧道地质探测器的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“中”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1所示，本申请涉及一种隧道地质探测器，包括：行走机构1、底盘2、升降机构3、移动机构4、旋转机构5、探测器支撑杆6及探测器本体7。其中，底盘2设置在所述行走机构1上；升降机构3设置在所述底盘2上，且所述升降机构3能够沿着第一方向往复运动；移动机构4设置在所述升降机构3上，且所述移动机构4能够沿着第二方向往复运动；旋转机构5，设置在所述移动机构4上，且所述旋转机构5能够全方位旋转；探测器支撑杆6连接所述旋转机构5，所述旋转机构5带动所述探测器支撑杆6全方位旋转；探测器本体7设置在所述探测器支撑杆6上，所述探测器本体7随着所述探测器支撑杆6全方位旋转。在本实施例中，所述第一方向为竖直方向，所述第二方向为水平方向，但并不以此为限。
使用时，行走机构行走至需要探测的位置，先通过升降机构将探测器本体在竖直方向上升高，然后通过移动机构是的探测器在水平方向上移动至需要探测位置的周围。最后旋转机构带动探测器支撑杆，进而带动探测器本体旋转，已调整探测方向。这样，即可从任意角度探测隧道内任意特定点的地质状况。
本申请一实施例中，所述隧道地质探测器还包括：视频监控机构(图中未绘示)，设置在所述探测器本体7上，且与所述探测器本体7同时升降、移动或旋转。
本申请一实施例中，所述隧道地质探测器还包括：遥控机构，连接所述行走机构1、所述升降机构2、所述移动机构3及所述旋转机构4，用于根据所述视频监控机构的检测画面控制所述行走机构1、所述升降机构2、所述移动机构3及所述旋转机构4的运动。
本申请一实施例中，为了适用隧道内复杂的地面环境，所述行走机构为履带式行走机构。
本申请一实施例中，所述升降机构3包括：一级升降机构31及二级升降机构32。其中，所述一级升降机构31可沿第一方向做往复运动，所述二级升降机构32可在一级升降机构上沿第一方向做往复运动。移动机构设置在二级升降机构上。一级升降机构用于快速的、粗略的将地质探测器本体升降至隧道壁附近。二级升降机构用于缓慢的、精确的将地质探测器本体升降至隧道壁处。
本申请一实施例中，所述探测器本体包括：电测波脉冲探测装置；激发极化探测装置；及地震波探测装置。
本申请一实施例中，所述隧道地质探测器还包括：第一电机(图中未绘示)，连接所述升降机构3，所述第一电机驱动所述升降机构3在所述第一方向上往复运动。
本申请一实施例中，所述隧道地质探测器还包括：第二电机(图中未绘示)，连接所述移动机构4，所述第二电机驱动所述移动机构4在所述第二方向上往复运动。
本申请一实施例中，所述隧道地质探测器还包括：第三电机(图中未绘示)，连接所述旋转机构5，所述第三电机驱动所述旋转机构5全方位旋转。
本申请所提供的的隧道地质探测器，解决相关技术中，由于机器人不能够根据隧道内复杂的表面情况将探测器高低移动或者旋转以适应复杂的隧道环境，进而导致地质探测器无法探测特定点位的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种隧道地质探测器，其特征在于，包括：
行走机构；
底盘，设置在所述行走机构上；
升降机构，设置在所述底盘上，且所述升降机构能够沿着第一方向往复运动；
移动机构，设置在所述升降机构上，且所述移动机构能够沿着第二方向往复运动；
旋转机构，设置在所述移动机构上，且所述旋转机构能够全方位旋转；
探测器支撑杆，连接所述旋转机构，所述旋转机构带动所述探测器支撑杆全方位旋转；及
探测器本体，设置在所述探测器支撑杆上，所述探测器本体随着所述探测器支撑杆全方位旋转。
2.根据权利要求1所述的隧道地质探测器，其特征在于，所述隧道地质探测器还包括：
视频监控机构，设置在所述探测器本体上，且与所述探测器本体同时升降、移动或旋转。
3.根据权利要求2所述的隧道地质探测器，其特征在于，所述隧道地质探测器还包括：
遥控机构，连接所述行走机构、所述升降机构、所述移动机构及所述旋转机构，用于根据所述视频监控机构的检测画面控制所述行走机构、所述升降机构、所述移动机构及所述旋转机构的运动。
4.根据权利要求3所述的隧道地质探测器，其特征在于，所述行走机构为履带式行走机构。
5.根据权利要求4所述的隧道地质探测器，其特征在于，所述升降机构包括：
一级升降机构；及
二级升降机构；
所述一级升降机构可沿第一方向做往复运动，所述二级升降机构可在一级升降机构上沿第一方向做往复运动。
6.根据权利要求5所述的隧道地质探测器，其特征在于，所述第一方向为竖直方向，所述第二方向为水平方向。
7.根据权利要求6所述的隧道地质探测器，其特征在于，所述探测器本体包括：
电测波脉冲探测装置；
激发极化探测装置；及
地震波探测装置。
8.根据权利要求7所述的隧道地质探测器，其特征在于，所述隧道地质探测器还包括：
第一电机，连接所述升降机构，所述第一电机驱动所述升降机构在所述第一方向上往复运动。
9.根据权利要求8所述的隧道地质探测器，其特征在于，所述隧道地质探测器还包括：
第二电机，连接所述移动机构，所述第二电机驱动所述移动机构在所述第二方向上往复运动。
10.根据权利要求9所述的隧道地质探测器，其特征在于，所述隧道地质探测器还包括：
第三电机，连接所述旋转机构，所述第三电机驱动所述旋转机构全方位旋转。
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