CN110206092B - 通过感测的动能限制流量的方法 - Google Patents

Abstract

一种控制流向物料处理车辆的器具的液压流体流量的方法包括：将悬臂联接到车辆框架，以围绕车辆框架旋转；利用第一致动器使得悬臂相对于车辆框架旋转；将附接件联接到悬臂以相对于悬臂旋转；利用第二致动器使附接件相对于悬臂旋转；感测附接件的速度；将所感测的速度传送到控制系统；感测附接件的重量；将所感测的重量传送到控制系统；基于附接件的所感测的速度和所感测的重量计算附接件的动能；和响应于所计算的附接件的动能超过预定的动能，调节流过控制阀的流体流量，以限制附接件的运动范围。

Description

通过感测的动能限制流量的方法

技术领域

本发明涉及一种物料处理车辆，其被配置为移动一个或多个附接件。

发明内容

在一些实施例中，本公开提供一种物料处理车辆，包括：车辆框架；和悬臂，其具有第一端和第二端。悬臂在第一端附近联接到车辆框架以相对于车辆框架旋转。致动器联接到车辆框架和悬臂以使悬臂相对于车辆框架移动，附接件在悬臂的第二端附近联接到悬臂。流体贮存器流体地联接到致动器以控制附接件的运动。控制系统被配置为响应于来自用户的输入引导附接件的运动。控制阀位于流体贮存器和致动器之间以选择性地限制从流体贮存器到附接件的流体流量。第一传感器被配置为感测附接件的速度并将所感测的速度传送到控制系统。第二传感器被配置为感测附接件的重量并将所感测的重量传送到控制系统。控制系统被配置为基于附接件的所感测的速度和所感测的重量来计算附接件的动能。控制系统能够操作以响应于所计算的附接件的动能超过预定的动能，调节控制阀，从而限制附接件的运动范围。

在一些实施例中，本公开提供一种控制流向物料处理车辆的器具的液压流体流量的方法。该方法包括：将悬臂联接到车辆框架，以围绕车辆框架旋转；利用第一致动器使得悬臂相对于车辆框架旋转；将附接件联接到悬臂以相对于悬臂旋转；利用第二致动器使附接件相对于悬臂旋转；感测附接件的速度；将所感测的速度传送到控制系统；感测附接件的重量；将所感测的重量传送到控制系统；基于附接件的所感测的速度和所感测的重量计算附接件的动能；和响应于所计算的附接件的动能超过预定的动能，调节流过控制阀的流体流量，以限制附接件的运动范围。

在一些实施例中，本公开提供一种用于物料处理车辆的控制系统，该物料处理车辆具有：悬臂，其联接到车辆框架以绕车辆框架旋转；致动器，其联接到车辆框架和悬臂以使悬臂绕车辆框架旋转；以及附接件，其联接到悬臂以相对于悬臂旋转。所述控制系统包括：控制器，其被配置为计算附接件的预定的动能；第一传感器，其被配置为感测附接件的速度并将所感测的速度传送到控制器；和第二传感器，其被配置为感测附接件的重量并将所感测的重量传送到控制器。控制器被配置为基于附接件的所感测的速度和所感测的重量来计算附接件的动能，并将所计算的动能与预定的动能进行比较，以及控制器被配置为响应于所计算的附接件的动能超过预定的动能而调节控制阀以限制附接件的运动范围。

通过考虑详细描述和附图，本公开的其他方面将变得显而易见。

附图说明

图1是四轮驱动装载机1的侧视图，其中附接件处于第一位置。

图2是图1的四轮驱动装载机的侧视图，其中附接件处于第二位置。

图3是图1和2的四轮驱动装载机的侧视图，其中附接件处于第三位置。

图4是图1-3的四轮驱动装载机的侧视图，其中附接件处于第四位置。

图5是根据一些实施例的附接件的液压系统的一部分的示意图。

图6是示出四轮驱动装载机的一种可能的操作模式的流程图。

图7是根据一些实施例的附接件的液压系统的一部分的示意图。

图8是示出四轮驱动装载机的一种可能的操作模式的流程图。

图9是示出基于压力差的流量限制计算的曲线图。

图10是根据一些实施例的四轮驱动装载机的侧视图。

图11是示出四轮驱动装载机的一种可能的操作模式的流程图。

图12是示出四轮驱动装载机的一种可能的操作模式的流程图。

图13是示出图12的步骤之一的图表。

具体实施方式

在详细描述中详细解释本公开的任何实施例之前，应理解，本公开在其应用环境中不限于在以下描述中阐述的或在以下附图中示出的部件的构造细节和布置细节。本公开能够具有其他实施例并且能够以各种方式实践或执行。

图1示出了轮式装载机10，所述轮式装载机10具有带有前车架的前车身部12和带有后车架的后车身部14。前车身部12包括一组前轮16，并且后车身部14包括一组后轮18，在装载机10的每一侧上定位有一个前轮 16和一个后轮18。不同的实施例可包括不同的地面接合构件(例如轨道或履带)。

前车身部12和后车身部14通过铰接连接部20彼此连接，因此前车身部12和后车身部14可相对于彼此绕垂直轴(与行进方向和车轮轴正交) 枢转。铰接连接部20包括一个或多个上连接臂22、一个或多个下连接臂 24、以及一对铰接缸26(示出一个)，在装载机10的每一侧上具有一个铰接缸26。前车身部12的枢转运动通过使铰接缸26中的活塞杆伸出和缩回来实现。

后车身部14包括操作员驾驶室30，操作员在操作员驾驶室30中控制装载机10。控制系统(未示出)定位于驾驶室30中并且可包括方向盘、控制杆、操纵杆、控制踏板和控制按钮的不同组合。操作员可以为了操作装载机10和不同装载机部件的运动的目的致动控制系统的一个或多个控制器。后车身部14还包括原动机32和控制系统34。原动机32可包括发动机(例如柴油发动机)并且控制系统34可包括车辆控制单元(VCU)。

作业器具40通过一个或多个悬臂42可移动地连接到前车身部12。作业器具40用于处理和/或移动物体或物料。在所示的实施例中，作业器具 40被描绘为铲斗，尽管也可以使用其他器具或工具(例如抓斗组件)。悬臂可以定位在作业器具40的每一侧上。在所提供的侧视图中仅示出了单个悬臂，并且在本文中称为悬臂42。各种实施例可以包括单个悬臂或多于两个悬臂。悬臂42绕第一枢轴A1可枢转地连接到前车身部12的车架，并且作业器具40绕第二枢轴A2可枢转地连接到悬臂42。

如图2-4最佳示出的，一个或多个悬臂液压缸44被安装到前车身部 12的车架并连接到悬臂42。通常，使用两个液压缸44，每侧上有一个液压缸连接到每个悬臂，尽管装载机10可以具有任意数量的悬臂液压缸44，例如一个、三个、四个等。悬臂液压缸44可以伸出或缩回以抬起或降低悬臂42来调节作业器具40相对于前车身部12的竖直位置。

一个或多个枢轴连杆46连接到作业器具40和悬臂42。一个或多个枢轴液压缸48安装到悬臂42并连接到相应的枢轴连杆46。通常，使用两个枢轴液压缸48，每侧上有一个枢轴液压缸连接到每个悬臂，尽管装载器 10可以具有任意数量的枢轴液压缸48。枢轴液压缸48可以伸出或缩回以使作业器具40绕第二枢轴A2旋转，例如，如图3和图4所示。在一些实施例中，作业器具40可以以不同的方式移动，并且可以使用不同数量或配置的液压缸或其他致动器。

图5示出了液压缸44和48的液压流体回路的一部分。液压回路包括流体贮存器52、泵54、第一电动液压控制阀56、第二电动液压控制阀58、第一流动回路60和第二流动回路62。泵54将流体从流体贮存器52引向第一和第二电动液压控制阀56、58中的一个或两个。

图示的第一电动液压控制阀56是比例控制阀，其可以控制允许流过第一阀56的流体体积。因此，除了完全打开和完全关闭之外，第一阀56 具有多个中间位置，这些中间位置允许一些流体流过第一阀56。第一阀 56流体地定位在泵54和第一流动回路60之间。当第一阀56完全或部分打开时，泵54使得来自贮存器52的流体流过第一阀56以到达第一流动回路60。所示的第一流动回路包括两个平行的液压缸44，但也可以使用其他数量的液压缸。如上所述，这些液压缸44联接到前车身部12和悬臂42，以使悬臂42绕第一枢轴A1枢转(见图1-4)。

图示的第二电动液压控制阀58也是比例控制阀，其可以控制允许流过第二阀58的流体体积。因此，除了完全打开和完全关闭之外，第二阀 58具有多个中间位置，这些中间位置允许一些流体流过第二阀58。第二阀58流体地定位在泵54和第二流动回路62之间。当第二阀58完全或部分打开时，泵54使得来自贮存器52的流体流过第二阀58以到达第二流动回路62。所示的第二流动回路包括一个液压缸48，但也可以使用其他数量的液压缸。如上所述，该液压缸48联接到悬臂42和枢轴连杆46，以使作业器具40绕第二枢轴A2枢转(见图1-4)。

在一些实施例中，一个或多个加速度计64定位在轮式装载机10上。图3示出了加速度计64的几个可能位置。例如，一个或多个加速度计64 可以安装在枢轴连杆46上、在悬臂42上和/或在作业器具40上。这些加速度计64中的一个或多个能够用于感测作业器具40的加速度并通过第一电动液压控制阀56相应地调节流向液压缸44的流量。例如，如果相对较轻的作业器具联接到悬臂42，那么加速度计在撞击期间(即，在行程的末端处或在结构接触处)感测到的加速度将相对较小并且可以允许流体自由地流过第一电动液压控制阀56。如果相对较重的作业器具联接到悬臂 42，那么加速度计在撞击期间感测到的加速度将相对较大，并且流过第一电动液压控制阀56的流体流量应当在一定程度上受到限制。此外，如果稍重的作业器具联接到悬臂42，则在冲击期间加速度计将感测到稍大的加速度，并且流过第一电动液压控制阀56的流体流量应当在某种程度上受到限制。如果非常重的作业器具联接到悬臂42，则在冲击期间加速度计将感测到非常大的加速度，并且流过第一电动液压控制阀56的流体流量应当在比稍重的作业器具的程度更大的程度上受到限制。

图6示出了轮式装载机10的一种可能的操作模式。在步骤66，观察操作员作业器具命令。在步骤68，控制系统34确定作业器具40是否为空(即，铲斗或抓斗是否装有任何物料)。如果作业器具40为空，则操作移至步骤 70，而如果作业器具40不为空，则操作返回步骤66。在步骤70，观察作业器具40的位置。在步骤72，控制系统34确定作业器具40是否处于行程的末端处。如果作业器具40处于行程的末端处，则操作移至步骤74，而如果作业器具40不在行程的末端处，则操作返回到步骤68。在步骤74，控制系统34观察来自一个或多个加速度计64的反馈。步骤68、70和72确保：在步骤74中通过控制系统34观察来自一个或多个加速度计64的加速度反馈之前，操作员已经清空了作业器具40并且悬臂42处于行程的末端处。

在步骤76，控制系统34确定加速度计反馈是否大于上加速度阈值。如果加速度计反馈大于上加速度阈值，则操作移至步骤78，该步骤78减小允许流过第一电动液压控制阀56的流量。为了限制由于相对较重的作业器具40引起的冲击，流过第一电动液压控制阀56的流量在步骤78处被减少一预定增量。如果加速度计反馈不大于上加速度阈值，则操作移至步骤80。在步骤80，控制系统34确定加速度计反馈是否小于下加速度阈值。如果加速度计反馈小于下加速度阈值，则操作移至步骤82，该步骤 82增加允许流过第一电动液压控制阀56的流量。由于相对较轻的作业器具40，为了提高操作员效率，流过第一电动液压控制阀56的流量在步骤 82处被增加一预定增量。用于增加和减小通过第一电动液压控制阀56的流量的预定增量可以是不同的。例如，用于减小流量的预定增量可以大于用于增加流量的预定增量。

如果加速度计反馈不小于下加速度阈值，则操作移至步骤84。在步骤84，控制系统34观察作业器具40的位置。在步骤86，控制系统34确定是否作业器具40处于行程的末端处。如果作业器具40处于行程的末端处，则操作返回到步骤84。如果作业器具40不在行程的末端处，则操作返回到步骤66。在操作可以返回到步骤66之前，控制系统34确保：在观察加速度计反馈并再次调节流过第一电动液压控制阀56的流量之前，使作业器具40远离(步骤72的)行程的末端。

其他外力可以引起加速度计64所感测到的加速度。一些外力可以包括地速、悬臂42的行程、制动器致动、在崎岖地形上行驶或者驶入物体中(例如物料堆)。由这些外力引起的加速度可以随时间变化而被测量和取均值，或者可以在利用图6的操作模式之前被测量并且然后在图6的步骤76和80处被考虑。因此，图6的操作模式隔绝了由器具尺寸引起的加速度。

图7-9示出了可与图1-4的轮式装载机10一起使用的液压流体系统的另一可能实施例。附图标记为“100”系列，其中相应的附图标记可以参考图5和图6中所示的实施例的对应元件。

图7示出了液压缸144和148的液压流体回路的一部分。液压回路包括流体贮存器152、泵154、第一电动液压控制阀156、第二电动液压控制阀 158、第一流动回路160和第二流动回路162。泵154将流体从流体贮存器 152引向第一和第二电动液压控制阀156、158中的一个或两个。

图示的第一电动液压控制阀156是比例控制阀，其可以控制允许流过第一阀156的流体体积。因此，除了完全打开和完全关闭之外，第一阀156 具有多个中间位置，这些中间位置允许一些流体流过第一阀156。第一阀 156流体地定位在泵154和第一流动回路160之间。当第一阀156完全或部分打开时，泵154使得来自贮存器152的流体流过第一阀156以到达第一流动回路160。所示的第一流动回路包括两个平行的液压缸144，但也可以使用其他数量的液压缸。如上所述，这些液压缸144联接到前车身部12 和悬臂42，以使悬臂42绕第一枢轴A1枢转(见图1-4)。

图示的第二电动液压控制阀158也是比例控制阀，其可以控制允许流过第二阀158的流体体积。因此，除了完全打开和完全关闭之外，第二阀 158具有多个中间位置，这些中间位置允许一些流体流过第二阀158。第二阀158流体地定位在泵154和第二流动回路162之间。当第二阀158完全或部分打开时，泵154使得来自贮存器152的流体流过第二阀158以到达第二流动回路162。所示的第二流动回路包括一个液压缸148，但也可以使用其他数量的液压缸。如上所述，该液压缸148联接到悬臂42和枢轴连杆 46，以使作业器具40绕第二枢轴A2枢转(见图1-4)。

在图7-9的实施例中，第一压力传感器164a被配置成感测悬臂头端压力，以及第二压力传感器164b被配置成感测悬臂杆压力。压力传感器164a、 164b被用于感测悬臂液压缸144中的液压流体的压力，并通过第一电动液压控制阀156相应地调节流向液压缸144的流量。悬臂液压缸144中的液压流体的压力对应于附接到悬臂42的作业器具40的重量。例如，如果相对轻的作业器具联接到悬臂42，则当作业器具被抬升时由压力传感器164a、 164b感测到的压力相对较小，并且可以允许流体自由地流过第一电动液压控制阀156。如果相对较重的作业器具联接到悬臂42，则在抬升作业器具时由压力传感器164a、164b感测到的压力将相对较大，并且流过第一电动液压控制阀156的流体流量也应当在一定程度上受到限制。此外，如果稍重的作业器具联接到悬臂42，则在抬升作业器具时压力传感器164a、 164b将感测到稍大的压力，并且流过第一电动液压控制阀56的流体流量也应当在某种程度上受到限制。如果非常重的作业器具联接到悬臂42，则在抬升作业器具时压力传感器164a、164b将感测到非常大的压力，并且流过第一电动液压控制阀156的流体流量应当在比稍重的作业器具的程度更大的程度上受到限制。

图8示出了具有图7的液压流体回路的轮式装载机10的一种可能的操作模式。图8的操作模式开始于步骤166，该步骤指示操作员从作业器具倾卸任何物料并且降低悬臂。在步骤168，控制系统确认悬臂降低以停止。如果在步骤168将悬臂降低以停止，则操作移动到步骤170。如果在步骤 168没有将悬臂降低以停止，则操作返回到步骤166。步骤166和168确认作业器具是空的(即，在铲斗中没有物料或抓斗上没有负载)并且悬臂处于可以缓慢升高的位置。在步骤170，指示操作员开始抬起悬臂。在步骤172，控制系统确认悬臂是否正在升起。如果悬臂正在升起，则操作移至步骤174。如果悬臂未升起，则操作返回到步骤168。在步骤174，在悬臂升起时观察悬臂头端压力。在步骤176，计算流量限制(在下面参考图 9详细描述)。来自步骤174的观察到的悬臂头端压力和来自步骤176的计算出的流量限制都被输入到控制系统中。在步骤178，控制系统确定感测到的头端压力是否大于基线压力。基线压力可以建立为在制造期间设定的恒定值，或者可以在没有作业器具附接到悬臂时在现场被校准。基线压力对应于没有作业器具联接到悬臂时的压力。如果感测到的压力大于基线压力，则在步骤180中设定铲斗倾卸流量限制。如果感测到的压力不大于基线压力，则移除铲斗倾卸流量限制。铲斗倾卸流量限制被施加到第二电动液压控制阀158，以限制流向液压缸148的流量，从而控制作业器具倾斜的速度。

图9示出了确定步骤176的流量限制的曲线图。该曲线图包括x轴186，其指示感测到的压力与基线压力之间的差值。x轴186上的位置对应于当前作业器具所施加的负载。该曲线图还包括y轴188，其指示从无流动限制(无阻碍流动)延伸到最大流动限制(非常受限制的流动)的流动限制。流量限制线190表示压力差和在步骤178中施加的流量限制之间的关系。如图9所示，铲斗倾卸流量限制与感测到的悬臂头端压力和基线压力之间的差值成比例。感测到的压力与基线压力之间的差值越大，实施的流量限制越大。

图10和11示出了可与图1-4的轮式装载机10一起使用的液压流体系统的另一可能实施例。附图标记为“200”系列，其中相应的附图标记可以参考图1-9中所示的实施例的对应元件。

图10示出了作业器具240、悬臂242和枢轴连杆246之间的角度。所示的作业器具240是铲斗，但是可以使用其他作业器具来代替铲斗。悬臂242 具有多个旋转轴，如图10所示。轴B和C限定了在轴B和轴C之间延伸的第一线D。轴C和E限定了在轴C和轴E之间延伸的第二线F。第一角度I在第一线D和第二线F之间延伸。轴E和G限定在轴E和轴G之间延伸的第三线H。第二角度J在第二线F和第三线H之间延伸。控制系统可以产生软停止以将第一角度I限制为小于或等于165度，以抑制作业器具240移动超过中心。如果作业器具240移动超过中心，则将作业器具240重新调整到卷曲状态(例如图3中所示的位置)将是困难的。控制系统可以产生软停止以阻止作业器具240移动到第一角度I大于165度的位置。此外，可以禁止作业器具240枢转超过第二角度J，该第二角度为15度。具体地，第二角度J可以保持在15度或15度以上，以防止作业器具240移动超过中心。

图10还示出了第一传感器264的两个可能位置，第一传感器264被配置为感测作业器具240的速度并且被配置为向控制系统234传送所感测的速度。图示的一个第一传感器264被定位在枢轴连杆246上，图示的另一第一传感器264被定位在作业器具240上。在一些实施例中，第一传感器 264可以定位在作业器具240上。在一些实施例中，可以使用一个以上的传感器来感测作业器具240的速度，并且传感器的平均速度可以用作感测的速度。在其他实施例中，仅使用一个第一传感器。在一些实施例中，第一传感器是位置传感器，而在其他实施例中，第一传感器是加速度计。第二传感器用于感测作业器具240的重量并将感测到的重量传送到控制系统234。第二传感器可包括一个或多个压力传感器，其配置成感测液压缸中的一个或两个中的流体压力。附接件的感测重量可用于获得附接件的近似动能。在一些实施例中，感测的重量与附接件的重心相结合可用于粗略估计附接件的动能。

图11示出了以图10中所示的角度实现软停止的一种可能模式。在步骤266，控制系统评估操作员对作业器具240的命令。在步骤268，控制系统确定是否正在命令作业器具240清空正在运送的任何负载。如果控制系统确定作业器具240被命令为清空，则操作移至步骤270。如果控制系统确定没有命令作业器具240清空，则操作返回到步骤266。在步骤270，控制系统接收来自步骤272和274的输入。步骤272涉及校准作业器具240的惯性，步骤274涉及校准作业器具240的旋转速度。步骤270包括计算作业器具240的动能。动能是作业器具240的旋转速度和惯性的函数。步骤276 将计算的动能与阈值动能进行比较。如果计算的动能大于阈值动能，则操作移至步骤278。如果计算的动能不大于阈值动能，则操作返回到步骤270。

在步骤278，确定作业器具240的最小触发角度(toggle angle)。然后操作移动到步骤280，在步骤280中，在控制软件内设置最小行程角度。这些最小触发角度和最小控制角度可以对应于图10的第一角度I和第二角度J。具体地，最小触发角度和最小控制角度对应于图10中的设定为用于第一角度I和第二角度J的软停止。最小触发角度和最小控制角度表示作业器具可以在不将连杆元件移动超过中心的情况下行进的程度。然后操作移动到步骤282，在步骤282，控制系统确定作业器具240是否被命令清空。如果命令作业器具240清空，则操作移至步骤270。如果没有命令作业器具240清空，则操作返回到步骤266。

控制系统可以产生软停止以代替或补充由工厂设置的物理倾卸挡块，以防止悬臂和作业器具移动超过中心，移动超过中心可能导致缺乏稳定性。在某些情况下(即，使用轻型和/或小型作业器具)，悬臂和作业器具将具有增加的移动性，因为作业器具可以移动到更多位置而不会损害车辆的稳定性。

在一些实施例中，软停止位置由基于作业器具的惯性计算的最大倾卸角度确定。在一些实施例中，软停止位置由附接件的重量确定。附接件的重量可以通过测量悬臂缸的头端压力来测量。当感测到的重量高于设定的重量时，可以限制流向缸44和48中的一个或两个的流量。流量可以在整个操作期间受到限制，或者可以仅在缸44和48中的任一个或两个的行程的末端附近受到限制。

图12和13示出了可与本文公开的任何实施例一起使用的可能替代方案。图12是说明一种可能的操作模式的流程图，其中操作员可以在缸44 和48上的行程的末端处调节停止的坚固性。这些停止可以硬停止和软停止之间被调节，其中在硬停止中，在行程结束之前没有发生缸44和48的减速，在软停止中，在行程结束之前发生缸44和48的可变减速。在某些情况下，软停止会损害车辆的操作，例如当操作员试图将物料从作业器具中敲出时。在其他情况下，硬停止可能使得操作员感到不舒服并且可能会损坏车辆。

图12和13示出了一个实施例，其中操作员可以在操作期间启用或禁用软停止。此外，可以在可接受值的范围内调节软停止的强度。控制系统可用于确定允许的可接受的最大冲击力以避免损坏车辆。调整两个因素以调整软停止的强度。第一个因素是作业器具应该开始减速的位置。第二个因素是作业器具在停止前减速的程度。在一些实施例中，操作员可以分别调整这两个因素。在其他实施例中，操作员可以设置期望的软停止强度等级，并且控制系统可以基于期望的软停止强度等级来计算第一因素和第二因素。

图12示出了流程图，其中控制系统在步骤366确定操作员是否命令作业器具。如果操作员命令作业器具，则操作移至步骤368。如果操作员未命令该作业器具，则操作保持在步骤366。步骤368接收在步骤370处来自控制器的输入，该输入指示器具的位置。步骤370可以通过位置传感器或任何其他已知传感器来完成，这些传感器用于感测位置并将位置传送到控制系统。步骤368基于器具的位置计算命令饱和度限制。显示用于获得命令饱和限制的计算的表格如图13所示。

步骤372涉及当操作员选择期望的软停止灵敏度时从操作员获得输入。步骤374从步骤368接收命令饱和限制并且从步骤372接收操作员输入并且将步骤368的命令饱和限制与来自步骤372的操作员输入一起应用以确定饱和的操作员命令。在步骤376，将器具控制阀设置为来自步骤374 的饱和的操作员命令。然后，操作返回到步骤366。

如图13所示，沿着轴380示出了开始限制作业器具的速度的器具位置。沿着轴382示出了最小命令限制。线384沿着命令饱和度延伸，该命令饱和度是器具位置和操作员设定的命令饱和限制的函数。

可调节的软停止特征可以与本文公开的任何实施例结合使用，以允许操作员基于车辆的特定情况和预期性能来调节冲击力。

在以下权利要求中阐述了本公开的各种特征和优点。

Claims (20)

1.一种物料处理车辆，包括：

车辆框架；

悬臂，其具有第一端和第二端，所述悬臂在第一端附近联接到所述车辆框架以相对于所述车辆框架旋转；

致动器，其联接到所述车辆框架和所述悬臂以使所述悬臂相对于所述车辆框架移动；

附接件，其在所述悬臂的第二端附近联接到所述悬臂；

流体贮存器，其流体地联接到所述致动器以控制所述附接件的运动；

控制系统，其被配置为响应于来自用户的输入以引导所述附接件的运动；

控制阀，其位于所述流体贮存器和所述致动器之间以选择性地限制从所述流体贮存器到所述附接件的流体流量；

第一传感器，其被配置为感测所述附接件的速度并将所感测的速度传送到所述控制系统；和

第二传感器，其被配置为感测所述附接件的重量并将所感测的重量传送到所述控制系统，

其中，所述控制系统被配置为基于所述附接件的所感测的速度和所感测的重量来计算所述附接件的动能，以及

其中所述控制系统能够操作以响应于所计算的附接件的动能超过预定的动能，调节所述控制阀，从而限制所述附接件的运动范围。

2.根据权利要求1所述的物料处理车辆，其中，所述第一传感器是位于所述悬臂和所述附接件中的一个上的加速度计。

3.根据权利要求1所述的物料处理车辆，其中所述第二传感器是压力传感器，其配置成感测所述致动器中的流体压力。

4.根据权利要求1所述的物料处理车辆，其中所述致动器是第一致动器并且还包括联接到所述悬臂和所述附接件的第二致动器。

5.根据权利要求4所述的物料处理车辆，其中所述控制阀被配置为限制流向所述第二致动器的流体流量，以限制所述附接件相对于所述悬臂的运动范围。

6.根据权利要求1所述的物料处理车辆，其中，所述控制阀能够调节，以提高用于减少由用户允许的流过所述控制阀的体积流体流量的减少率。

7.根据权利要求1所述的物料处理车辆，其中，所述控制阀能够调节，以降低用于减少由用户允许的流过所述控制阀的体积流体流量的减少率。

8.一种控制流向物料处理车辆的器具的液压流体流量的方法，该方法包括：

将悬臂联接到车辆框架，以围绕所述车辆框架旋转；

利用第一致动器使得所述悬臂相对于所述车辆框架旋转；

将附接件联接到所述悬臂以相对于所述悬臂旋转；

利用第二致动器使所述附接件相对于所述悬臂旋转；

感测所述附接件的速度；

将所感测的速度传送到控制系统；

感测所述附接件的重量；

将所感测的重量传送到控制系统；

基于所述附接件的所感测的速度和所感测的重量计算所述附接件的动能；和

响应于所计算的附接件的动能超过预定的动能，调节流过控制阀的流体流量，以限制所述附接件的运动范围。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，感测所述附接件的速度包括利用加速度计感测所述附接件的速度。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，感测所述附接件的重量包括利用压力传感器感测所述附接件的重量。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，调节流过所述控制阀的流体流量还包括调节流向所述第一致动器或所述第二致动器的流体流量。

12.根据权利要求8所述的方法，其中，调节流过所述控制阀的流体流量还包括调节流向所述第一致动器和所述第二致动器两者的流体流量。

13.根据权利要求8所述的方法，还包括调节用于改变被允许流过所述控制阀的体积流体流量的改变率。

14.一种用于物料处理车辆的控制系统，该物料处理车辆具有：悬臂，其联接到车辆框架以绕所述车辆框架旋转；致动器，其联接到所述车辆框架和所述悬臂以使所述悬臂绕所述车辆框架旋转；以及附接件，其联接到所述悬臂以相对于所述悬臂旋转，所述控制系统包括：

控制器，其被配置为计算所述附接件的预定的动能；

第一传感器，其被配置为感测所述附接件的速度并将所感测的速度传送到控制器；和

第二传感器，其被配置为感测所述附接件的重量并将所感测的重量传送到所述控制器，

其中，控制器被配置为基于所述附接件的所感测的速度和所感测的重量来计算所述附接件的动能，并将所计算的动能与预定的动能进行比较，以及

其中，控制器被配置为响应于所计算的附接件的动能超过预定的动能而调节控制阀以限制所述附接件的运动范围。

15.根据权利要求14所述的控制系统，其中，所述第一传感器是位于所述悬臂和所述附接件中的一个上的加速度计。

16.根据权利要求14所述的控制系统，其中，所述第二传感器是压力传感器，所述压力传感器被配置为感测所述致动器中的流体压力。

17.根据权利要求14所述的控制系统，其中所述致动器是第一致动器并且还包括第二致动器，所述第二致动器联接到所述悬臂和所述附接件以使所述附接件相对于所述悬臂旋转，其中所述控制器配置成限制第一致动器或第二致动器的运动范围。

18.根据权利要求14所述的控制系统，其中所述致动器是第一致动器并且还包括第二致动器，所述第二致动器联接到所述悬臂和所述附接件以使所述附接件相对于所述悬臂旋转，其中所述控制器配置成限制第一致动器和第二致动器两者的运动范围。

19.根据权利要求14所述的控制系统，其中，所述控制阀能够调节，以提高用于减少由用户允许的流过控制阀的体积流体流量的减少率。

20.根据权利要求14所述的控制系统，其中，所述控制阀能够调节，以降低用于减少由用户允许的流过控制阀的体积流体流量的减少率。

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