CN110202947B - 一种热转印打码机及其马达转速控制、装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种热转印打码机及其马达转速控制方法、装置，方法包括：检测磁性元件的位置，根据该位置，驱动用于回收碳带的第二马达进行碳带回收，直至磁性元件的第二端与霍尔芯片对齐，记录第二马达的转角；根据该位置，驱动用于发放碳带的第一马达进行碳带发放，直至磁性元件的第一端与霍尔芯片对齐，记录第一马达的转角；根据记录的第二马达的转角、第一马达的转角和磁性元件的长度计算第一马达对应的第一碳带卷的第一半径与第二马达对应的第二碳带卷的第二半径；根据第一半径、第二半径和预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度和第二马达的目标角速度。本发明能够方便的实现马达角速度的测量和控制，以保证碳带的线速度和适当的张力。

Description

一种热转印打码机及其马达转速控制、装置
技术领域
本发明涉及打印技术领域，具体地涉及一种热转印打码机及其马达转速控制、装置。
背景技术
热转印打码机是通过打印头加热碳带，将油墨转印到介质，实现内容的清晰打印。热转印打码机一般包括收碳带卷轴和放碳带卷轴，并分别由各自的马达驱动。由于碳带非常薄，确保在收碳带卷轴和放碳带卷轴之间延伸的碳带张力保持在一定的范围内是非常重要的，张力过大易导致碳带变形或断裂，张力过小易导致无法正确运行或影响打印质量。
随着打印的进行，碳带逐渐从放碳带卷转移到收碳带卷，放碳带卷的直径不断减小，收碳带卷的直径不断增大。如果马达的角速度不变，则放碳带卷的线速度会越来越小，收碳带卷的线速度会越来越大，导致碳带张力过大。为了维持碳带的张力和线速度恒定，需要调节放碳带马达和收碳带马达的角速度。
现有技术通过一组张力传感器和一组旋转计数传感器来控制马达的运行，以调节碳带的张力和线速度。其存在的缺陷是需要两组传感器，构造和程序控制较复杂。
专利文件CN102958702B公开了一种带驱动器及操作带驱动器的方法，并具体公开了在待驱动器内增加传感器组件来获取放碳带马达和收碳带马达的角速度，其中，CN102958702B进一步公开了传感器组件包括一组对应设置的霍尔芯片以及设置在张力调节设备上的磁性元件，并通过霍尔芯片以及磁性元件的配合来实现放碳带马达和收碳带马达的角速度的测量以及带通路上的碳带长度的控制，但对比文件1的角速度测量和校准方法较为复杂且繁琐。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种热转印打码机及其马达转速控制、装置，能够方便的实现马达角速度的测量和控制，以保证碳带的线速度和适当的张力。
本发明实施例提供了一种马达转速控制方法，包括：
S1，通过霍尔芯片检测磁性元件所在位置；
S2，根据所述磁性元件所在的位置，驱动用于发放碳带的第一马达或者用于回收碳带的第二马达，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐；
S3，驱动第二马达进行回收碳带，直至所述磁性元件的第二端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第二马达的转角；
S4，驱动第一马达进行发放碳带，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第一马达的转角；
S5，根据所记录的第二马达的转角、第一马达的转角以及所述磁性元件的长度计算获得与第一马达对应的第一碳带卷的第一半径以及与第二马达对应的第二碳带卷的第二半径；
S6，根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，以使得碳带在目标角速度下能够保持适当的张力。
优选地，根据所述磁性元件所在的位置，驱动用于发放碳带的第一马达或者用于回收碳带的第二马达，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐具体为：
当判断所述磁性元件所在位置超过预定的第一位置时，驱动第二马达回收碳带，并保持第一马达不动，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐；
当判断所述磁性元件所在位置不超过预定的第一位置时，驱动第一马达发送碳带，同时保持第二马达不动，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐。
优选地，所述第一碳带卷的第一半径为：Da＝(2L*360)/(ΦA*π)；其中，L为所述磁性元件的长度，ΦA为所述第一马达的转角；
所述第二碳带卷的第二半径为：Db＝(2L*360)/(ΦB*π)；其中，ΦB为所述第二马达的转角。
优选地，还包括：
重复S3以及S4步骤N次，以记录得到N个与第一马达对应的转角以及N个与第二马达对应的转角；
则所述第一碳带卷的第一半径为：Da＝(2NL*360)/(ΦA*π)；其中，L为所述磁性元件的长度，ΦA为所述第一马达的N个转角之和；
所述第二碳带卷的第二半径为：Db＝(2NL*360)/(ΦB*π)；其中，ΦB为所述第二马达的N个转角之和。
优选地，还包括：
驱动第二马达直至所述磁性元件的中心与所述霍尔芯片对齐。
优选地，所述根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，以使得碳带能够在目标角速度下能够保持适当的张力，具体为：
根据所述第一半径以及预设的碳带运行速度获得第一马达的目标角速度，其中，第一马达的目标角速度ωa＝(360*v)/(Da*π)；其中，v预设的碳带运行速度；
根据所述第二半径以及预设的碳带运行速度获得第二马达的目标角速度，其中，第二马达的目标角速度ωb＝(360*v)/(Db*π)；其中，v为预设的碳带运行速度。
本发明实施例还提供了一种马达转速控制装置，包括：
位置检测单元，用于通过霍尔芯片检测磁性元件所在位置；
第一驱动控制单元，用于根据所述磁性元件所在的位置，驱动用于发放碳带的第一马达或者用于回收碳带的第二马达，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐；
第二驱动控制单元，用于驱动第二马达进行回收碳带，直至所述磁性元件的第二端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第二马达的转角；
第三驱动控制单元，用于驱动第一马达进行发放碳带，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第一马达的转角；
半径计算单元，用于根据所记录的第二马达的转角、第一马达的转角以及所述磁性元件的长度计算获得与第一马达对应的第一碳带卷的第一半径以及与第二马达对应的第二碳带卷的第二半径；
目标角速度计算单元，用于根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，以使得碳带在目标角速度下能够保持适当的张力。
本发明实施例还提供了一种热转印打码机，包括第一固定板、第二固定板、第一马达、第二马达、张力调节组件、第一碳带卷轴、第二碳带卷轴、霍尔芯片、磁性元件；其中，所述第一碳带卷轴、第二碳带卷轴、张力调节组件均设置于所述第二固定板的第一表面上；且在所述第一碳带卷轴以及所述第二碳带卷轴之间形成碳带通路；所述磁性元件固定于所述张力调节组件上；所述第一马达、所述第二马达以及所述霍尔芯片固定于所述第一固定板上，并且所述第一马达传动连接至所述第一碳带卷轴，所述第二马达传动连接至所述第二碳带卷轴；所述霍尔芯片与所述磁性元件相对设置；还包括控制器，所述控制器与所述第一马达、第二马达以及霍尔芯片连接，所述控制器包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如上述的马达转速控制方法。
优选地，所述磁性元件为磁铁，且所述磁铁为条形状。
上述实施例中，通过控制所述磁性元件相对霍尔芯片的位置变化计算获得第一碳带卷的第一半径以及所述第二碳带卷的第二半径，再根据第一碳带卷的第一半径、第二碳带卷的第二半径以及预设的碳带运行速度，可以简单的计算得到碳带的第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，在运行时，将第一马达的角速度以及第二马达的角速度设置为其对应的目标角速度并实时跟进碳带卷的半径进行目标角速度的更新，即可以保证运行过程中碳带以预设的碳带运行速度运行，并始终保持适当的张力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明第一实施例提供的打印机的一种结构示意图。
图2为本发明第一实施例提供的打印机的工作原理图。
图3a-图3c为磁性元件与霍尔芯片相对位置变化示意图。
图4为本发明第二实施例提供的一种马达转速控制方法的流程示意图。
图5为本发明第三实施例提供的一种马达转速控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明第一实施例提供了一种热转印打码机，其包括第一固定板10、第二固定板20、第一马达30、第二马达40、张力调节组件、第一碳带卷轴50、第二碳带卷轴60、霍尔芯片70、磁性元件80以及控制器；其中，所述第一碳带卷轴50、第二碳带卷轴60、张力调节组件均设置于所述第二固定板20的第一表面21上；且在所述第一碳带卷轴50以及所述第二碳带卷轴60之间形成碳带通路；所述磁性元件80固定于所述张力调节组件上；所述第一马达30、所述第二马达40以及所述霍尔芯片70固定于所述第一固定板10上，并且所述第一马达30传动连接至所述第一碳带卷轴50，所述第二马达40传动连接至所述第二碳带卷轴60；所述霍尔芯片70与所述磁性元件80相对设置，所述控制器与所述第一马达30、第二马达40以及所述霍尔芯片70电连接。
在本实施例中，所述第一固定板10上开设有第一通孔11以及第二通孔12，所述第一马达30以及所述第二马达40固定于所述第一固定板10的第二表面13上，所述第一固定板10的第三表面14与所述第二固定板20的第一表面21相对设置，所述第一马达30的转轴通过所述第一通孔11延伸出，并与固定于所述第一表面21上的第一碳带卷轴50形成传动连接，以带动所述第一碳带卷轴50旋转；所述第二马达40的转轴通过所述第二通孔12延伸出，并与固定于所述第一表面21上的第二碳带卷轴60形成传动连接，以带动所述第二碳带卷轴60旋转。
在本实施例中，碳带在所述第一碳带卷轴50以及第二碳带卷轴60之间的带通路中延伸。其中，碳带从第一碳带卷轴50解缠绕以进入所述带通路，并且从所述带通路缠绕到所述第二碳带卷轴60上，从而在第一碳带卷轴50上形成第一碳带卷，在第二碳带卷轴60上形成第二碳带卷。
在本实施例中，所述带通路上可设置有所述张力调节组件以及导辊组件以供所述碳带行走。
具体地，在本实施例中，所述张力调节组件可包括调节导辊91、滑块92、滑轨93以及弹簧94，所述滑轨93开设于所述第一表面21上，所述弹簧94的一端固定在第二固定板20的凹槽内，另一端连接与滑块92连接的连接支架上，所述调节导辊91通过连接支架与所述滑块92实现连接，以当所述滑块92在滑轨93内移动时，压缩或伸长。其中，所述磁性元件80固定于所述调节导辊91上。
所述导辊组件可包括设置在所述第一表面21上的第一导辊95、第二导辊96、第三导辊97以及第四导辊98。其中，所述第一导辊95、第二导辊96、第三导辊97以及第四导辊98的相对位置关系可参考目前的热转印打码机，本发明不做具体限定，此外，导辊组件也可以包括更多或者更少的导辊，其具体的数量以及相对位置关系可根据实际需要进行设置，本发明不做具体限定。
在本实施例中，所述碳带从所述第一碳带卷轴50延伸出后，先经过第一导辊95到达所述调节导辊91，再依次经第二导辊96、第三导辊97以及第四导辊98后到达所述第二碳带卷轴60。
如图2所示，工作时，碳带从第一碳带卷轴50发放，依次经过第一导辊95、调节导辊91、第二导辊96、第三导辊97以及第四导辊98缠绕到第二碳带卷轴60。由于所述弹簧94的作用，碳带比较松弛时，所述调节导辊91处于相对远离所述弹簧94的一端的上端位置。当所述碳带比较绷紧时，调节导辊91处于相对靠近所述弹簧94的一端的下端位置。当调节导辊91处于位于上端位置与下端位置之间的中间位置，则说明碳带的张力相对适当。特别的，当第一碳带卷轴50发放碳带与第二碳带卷轴60回收碳带长度相等时，可以维持所述调节导辊91大致处于中间位置。
图3a-图3c是调节导辊91位置变化时，所述磁性元件80与所述霍尔芯片70相对位置变化示意图。其中，所述磁性元件80相对所述霍尔芯片70上下移动时，由于霍尔效应，通过信号处理，所述控制器可以感知磁性元件80所在的位置，进而推断调节导辊91的位置。
其中，设磁性元件80为条状的磁铁，且其长度为L，则从最高位置移动到最低的位置时，位移为L，参考图2，碳带的长度变化为2L，即在带通道上的碳带减短了2L；同理，磁铁从最低位置移到最高位置时，带通道上的碳带增加了2L。
其中，当所述磁性元件80中心与霍尔芯片70相对时，为理想的碳带张力状态，偏离中间位置向上，说明碳带放多了，偏离中间位置向下，说明碳带放少了，可以据此调整第一马达30或者第二马达40的角速度。
其中，具体的控制和计算过程如下：
S1，通过霍尔芯片检测设置于张力调节组件上的磁性元件的位置。
S2，根据所述磁性元件的位置，驱动用于发放碳带的第一马达或者用于回收碳带的第二马达，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐。
具体地，当判断所述磁性元件80所在位置超过预定的第一位置时，驱动第二马达40回收碳带，并保持第一马达30不动，直至所述磁性元件80的第一端与所述霍尔芯片70对齐。
其中，这里的第一端为远离所述弹簧94的一端。
其中，当判断所述磁性元件80所在位置超过预定的第一位置时，说明此时磁性元件80所处位置较高，需要通过回收碳带使其下移以使得第一端与所述霍尔芯片70对齐。
当判断所述磁性元件80所在位置不超过预定的第一位置时，驱动第一马达30发送碳带，同时保持第二马达40不动，直至所述磁性元件80的第一端与所述霍尔芯片对齐。
其中，当判断所述磁性元件80所在位置不超过预定的第一位置时，说明此时磁性元件80所处位置较低，需要通过发送碳带使其上移以使得第一端与所述霍尔芯片70对齐。
S3，驱动第二马达进行回收碳带，直至所述磁性元件的第二端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第二马达的转角。
其中，所述第二端与所述第一端相对的另一端，例如第一端为上端，则第二端为下端。
S4，驱动第一马达进行发放碳带，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第一马达的转角。
其中，驱动第一马达发放碳带时，此时碳带松弛，由于弹簧94的作用，所述磁性元件80跟随所述调节导辊91上移，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片70对齐。此时，磁性元件80的移动距离为L，而相应的碳带的移动距离为2L。
S5，根据所记录的第二马达的转角、第一马达的转角以及所述磁性元件的长度计算获得与第一马达对应的第一碳带卷的第一半径以及与第二马达对应的第二碳带卷的第二半径。
其中，所述第一碳带卷的第一半径为：Da＝(2L*360)/(ΦA*π)；其中，L为所述磁性元件的长度，ΦA为所述第一马达30的转角。
所述第二碳带卷的第二半径为：Db＝(2L*360)/(ΦB*π)；其中，ΦB为所述第二马达40的转角。
S6，根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，以使得碳带在目标角速度下能够保持适当的张力。
其中，所述第一马达30的目标角速度ωa＝(360*v)/(Da*π)；v预设的碳带运行速度；
其中，第二马达40的目标角速度ωb＝(360*v)/(Db*π)；v预设的碳带运行速度。
在本实施例中，根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，可以计算得到使得碳带的第一马达30的目标角速度以及第二马达40的目标角速度，在运行时，将第一马达30的角速度以及第二马达40的角速度设置为其对应的目标角速度，即可以保证运行过程中碳带以预设的碳带运行速度运行，并始终保持适当的张力。
需要说明的是，在实际的工作过程中，随着第一碳带卷不断发送碳带而第二碳带卷不断回收碳带，第一碳带卷的直径将不断减小(每转过一圈，直径减小一个碳带厚度)，第二碳带卷的直径将不断增加(每转过一圈，直径增加一个碳带厚度)。因此，所述控制器会相应的更新第一半径以及第二半径以调节第一目标角速度和第二目标角速度，以保证在碳带运行速度不变的情况下，所述磁性元件80的中心位置与霍尔芯片70保持对齐，即使得处于带通道内的碳带能始终保持适当的张力。
另外，需要说明的是，上述实施例的步骤S3和S4中，考虑到仅计算一次转角可能会出现较大的误差，为此，在一个优选实施例中，可重复S3以及S4步骤N次，以记录得到N个与第一马达对应的转角以及N个与第二马达对应的转角；
则此种情况下，所述第一碳带卷的第一半径为：Da＝(2NL*360)/(ΦA*π)；其中，L为所述磁性元件的长度，ΦA为所述第一马达的N个转角之和；
所述第二碳带卷的第二半径为：Db＝(2NL*360)/(ΦB*π)；其中，ΦB为所述第二马达的N个转角之和。
通过多次测量取平均，可以消除单次测量可能产生较大误差的问题。
请参阅图4，本发明第二实施例还提供了一种马达转速控制方法，包括：
S1，通过霍尔芯片检测磁性元件所在位置；
S2，根据所述磁性元件所在的位置，驱动用于发放碳带的第一马达或者用于回收碳带的第二马达，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐；
S3，驱动第二马达进行回收碳带，直至所述磁性元件的第二端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第二马达的转角；
S4，驱动第一马达进行发放碳带，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第一马达的转角；
S5，根据所记录的第二马达的转角、第一马达的转角以及所述磁性元件的长度计算获得与第一马达对应的第一碳带卷的第一半径以及与第二马达对应的第二碳带卷的第二半径；
S6，根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，以使得碳带在目标角速度下能够保持适当的张力。
优选地，S2具体为：
当判断所述磁性元件所在位置超过预定的第一位置时，驱动第二马达回收碳带，并保持第一马达不动，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐；
当判断所述磁性元件所在位置不超过预定的第一位置时，驱动第一马达发送碳带，同时保持第二马达不动，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐。
优选地，所述第一碳带卷的第一半径为：Da＝(2L*360)/(ΦA*π)；其中，L为所述磁性元件的长度，ΦA为所述第一马达的转角；
所述第二碳带卷的第二半径为：Db＝(2L*360)/(ΦB*π)；其中，ΦB为所述第二马达的转角。
优选地，还包括：
重复S3以及S4步骤N次，以记录得到N个与第一马达对应的转角以及N个与第二马达对应的转角；
则所述第一碳带卷的第一半径为：Da＝(2NL*360)/(ΦA*π)；其中，L为所述磁性元件的长度，ΦA为所述第一马达的N个转角之和；
所述第二碳带卷的第二半径为：Db＝(2NL*360)/(ΦB*π)；其中，ΦB为所述第二马达的N个转角之和。
优选地，还包括：
驱动第二马达直至所述磁性元件的中心与所述霍尔芯片对齐。
优选地，所述根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，以使得碳带能够在目标角速度下能够保持适当的张力，具体为：
根据所述第一半径以及预设的碳带运行速度获得第一马达的目标角速度，其中，第一马达的目标角速度ωa＝(360*v)/(Da*π)；其中，v预设的碳带运行速度；
根据所述第二半径以及预设的碳带运行速度获得第二马达的目标角速度，其中，第二马达的目标角速度ωb＝(360*v)/(Db*π)；其中，v为预设的碳带运行速度。
请参阅图5，本发明第三实施例还提供了一种马达转速控制装置，包括：
位置检测单元100，用于通过霍尔芯片检测磁性元件所在位置；
第一驱动控制单元200，用于根据所述磁性元件所在的位置，驱动用于发放碳带的第一马达或者用于回收碳带的第二马达，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐；
第二驱动控制单元300，用于驱动第二马达进行回收碳带，直至所述磁性元件的第二端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第二马达的转角；
第三驱动控制单元400，用于驱动第一马达进行发放碳带，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第一马达的转角；
半径计算单元500，用于根据所记录的第二马达的转角、第一马达的转角以及所述磁性元件的长度计算获得与第一马达对应的第一碳带卷的第一半径以及与第二马达对应的第二碳带卷的第二半径；
目标角速度计算单元600，用于根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，以使得碳带在目标角速度下能够保持适当的张力。
优选地，第一驱动控制单元200，具体为：
第一判断单元，用于当判断所述磁性元件所在位置超过预定的第一位置时，驱动第二马达回收碳带，并保持第一马达不动，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐；
第二判断单元，用于当判断所述磁性元件所在位置不超过预定的第一位置时，驱动第一马达发送碳带，同时保持第二马达不动，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐。
优选地，目标角速度计算单元600具体用于：
根据所述第一半径以及预设的碳带运行速度获得第一马达的目标角速度，其中，第一马达的目标角速度ωa＝(360*v)/(Da*π)；其中，v预设的碳带运行速度；根据所述第二半径以及预设的碳带运行速度获得第二马达的目标角速度，其中，第二马达的目标角速度ωb＝(360*v)/(Db*π)；其中，v为预设的碳带运行速度。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种马达转速控制方法，其特征在于，包括：
S1，通过霍尔芯片检测设置于张力调节组件上的磁性元件的位置；
S2，根据所述磁性元件的位置，驱动用于发放碳带的第一马达或者用于回收碳带的第二马达，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐；
S3，驱动第二马达进行回收碳带，直至所述磁性元件的第二端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第二马达的转角；
S4，驱动第一马达进行发放碳带，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第一马达的转角；
S5，根据所记录的第二马达的转角、第一马达的转角以及所述磁性元件的长度计算获得与第一马达对应的第一碳带卷的第一半径以及与第二马达对应的第二碳带卷的第二半径；
S6，根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，以使得碳带在目标角速度下能够保持适当的张力。
2.根据权利要求1所述的马达转速控制方法，其特征在于，根据所述磁性元件所在的位置，驱动用于发放碳带的第一马达或者用于回收碳带的第二马达，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐具体为：
当判断所述磁性元件所在位置超过预定的第一位置时，驱动第二马达回收碳带，并保持第一马达不动，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐；
当判断所述磁性元件所在位置不超过预定的第一位置时，驱动第一马达发送碳带，同时保持第二马达不动，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐。
3.根据权利要求1所述的马达转速控制方法，其特征在于，
所述第一碳带卷的第一半径为：Da=(2L*360)/(ΦA*π)；其中，L为所述磁性元件的长度，ΦA为所述第一马达的转角；
所述第二碳带卷的第二半径为：Db=(2L*360)/(ΦB*π)；其中，ΦB为所述第二马达的转角。
4.根据权利要求1所述的马达转速控制方法，其特征在于，还包括：
重复S3以及S4步骤N次，以记录得到N个与第一马达对应的转角以及N个与第二马达对应的转角；
则所述第一碳带卷的第一半径为：Da=(2NL*360)/(ΦA*π)；其中，L为所述磁性元件的长度，ΦA为所述第一马达的N个转角之和；
所述第二碳带卷的第二半径为：Db=(2NL*360)/(ΦB*π)；其中，ΦB为所述第二马达的N个转角之和。
5.根据权利要求1所述的马达转速控制方法，其特征在于，还包括：
驱动第二马达直至所述磁性元件的中心与所述霍尔芯片对齐。
6.根据权利要求3或4所述的马达转速控制方法，其特征在于，所述根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，以使得碳带在目标角速度下能够保持适当的张力，具体为：
根据所述第一半径以及预设的碳带运行速度获得第一马达的目标角速度，其中，第一马达的目标角速度ωa=(360*v)/(Da*π)；
根据所述第二半径以及预设的碳带运行速度获得第二马达的目标角速度，其中，第二马达的目标角速度ωb=(360*v)/(Db*π)；其中，v为预设的碳带运行速度。
7.一种马达转速控制装置，其特征在于，包括：
位置检测单元，用于通过霍尔芯片检测磁性元件所在位置；
第一驱动控制单元，用于根据所述磁性元件所在的位置，驱动用于发放碳带的第一马达或者用于回收碳带的第二马达，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐；
第二驱动控制单元，用于驱动第二马达进行回收碳带，直至所述磁性元件的第二端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第二马达的转角；
第三驱动控制单元，用于驱动第一马达进行发放碳带，直至所述磁性元件的第一端与所述霍尔芯片对齐，记录所述第一马达的转角；
半径计算单元，用于根据所记录的第二马达的转角、第一马达的转角以及所述磁性元件的长度计算获得与第一马达对应的第一碳带卷的第一半径以及与第二马达对应的第二碳带卷的第二半径；
目标角速度计算单元，用于根据所述第一半径、第二半径以及预设的碳带运行速度，获得第一马达的目标角速度以及第二马达的目标角速度，以使得碳带在目标角速度下能够保持适当的张力。
8.一种热转印打码机，包括第一固定板、第二固定板、第一马达、第二马达、张力调节组件、第一碳带卷轴、第二碳带卷轴、霍尔芯片、磁性元件；其中，所述第一碳带卷轴、第二碳带卷轴、张力调节组件均设置于所述第二固定板的第一表面上；且在所述第一碳带卷轴以及所述第二碳带卷轴之间形成碳带通路；所述磁性元件固定于所述张力调节组件上；所述第一马达、所述第二马达以及所述霍尔芯片固定于所述第一固定板上，并且所述第一马达传动连接至所述第一碳带卷轴，所述第二马达传动连接至所述第二碳带卷轴；所述霍尔芯片与所述磁性元件相对设置；其特征在于，还包括控制器，所述控制器与所述第一马达、第二马达以及霍尔芯片连接，所述控制器包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如权利要求1至6任意一项所述的马达转速控制方法。
9.根据权利要求8所述的热转印打码机，其特征在于，所述磁性元件为磁铁，且所述磁铁为条形状。
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