CN110202554A - 一种翅膀运动结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种翅膀运动结构，包括：连杆机构、两个翅膀固定座；连杆机构包括支撑架和两个连杆组件；连杆组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆的第一端与第一翅膀固定座连接，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端与第三连杆的第一端铰接，第三连杆的第二端与第四连杆的第一端铰接，第四连杆的第二端与第二翅膀固定座铰接；第一连杆和第四连杆均沿第二方向滑动设于支撑架；第二连杆和第三连杆的铰接点铰接有一推杆；两个连杆组件的其中一个连杆组件与翅膀固定座的铰接点可于翅膀固定座滑动。本发明实现了含翅机器人的造型多样性、灵活性；降低其空间占用率和成本。

Description

一种翅膀运动结构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤指一种翅膀运动结构。

背景技术

随着科技发展，各式各样的机器人也应运而生，为了提高机器人的观感和美感，降低机器人与人类的距离感，将机器人设计成各式各样造型以吸引并拉近与人类的距离，但现有的含翅机器人一般造型是固定的，在使用过程中无法改变造型，显得刻板且呆滞，大大降低了机器人的存在感，使得机器人的使用率大大降低；且由于机器人的造型固定，导致机器人的空间占用率很大，导致其运输、行走、存放等所需空间大，成本高。因此，本领域人员亟待研发出造型灵活且空间占用率小的含翅机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种翅膀运动结构，实现了含翅机器人的造型多样性、灵活性，增加了含翅机器人的趣味性，使得含翅机器人可因其多造型化而引起更多关注；可降低含翅机器人运输、行走、存放等过程中的空间占用率，从而降低成本。

本发明提供的技术方案如下：

一种翅膀运动结构，包括：

连杆机构；以及两个翅膀固定座，即第一翅膀固定座和第二翅膀固定座；

所述连杆机构包括支撑架和两个连杆组件，即第一连杆组件和第二连杆组件；

两个所述连杆组件沿第一方向分设于所述支撑架相对设置的两侧；

所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的第一端与所述第一翅膀固定座连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述第三连杆的第一端铰接，所述第三连杆的第二端与所述第四连杆的第一端铰接，所述第四连杆的第二端与所述第二翅膀固定座铰接；

所述第一连杆和所述第四连杆均沿第二方向滑动设于所述支撑架；

所述第二连杆和所述第三连杆的铰接点铰接有一推杆；

两个所述连杆组件的其中一个连杆组件与所述翅膀固定座的铰接点可于所述翅膀固定座滑动，沿第三方向致动所述推杆以实现两个所述翅膀固定座沿第二方向相互远离或靠近、沿第三方向转动中的至少一种运动。

本技术方案中，通过沿第三方向推或拉两个推杆中的一个以上推杆，从而实现两个翅膀固定座的相互远离、转动，如当致动铰接点无法于翅膀固定座滑动的连杆组件时，可实现两个翅膀固定座的相互远离或靠近，进而实现翅膀组件的相互远离或靠近，从而使得翅膀组件可做沿第二方向相互靠近或远离的动作；当致动铰接点可于翅膀固定座滑动的连杆组件时，可实现两个翅膀固定座的转动，进而实现翅膀组件的展翅或收翅动作；当同时致动两个连杆时可实现翅膀组件靠近或远离、展翅或收翅的动作；从而使得机器人在使用过程中翅膀可做各种姿势，机器人不使用时翅膀组件可相互靠近且收缩，从而降低其空间占用率；本发明实现了含翅机器人的造型多样性、灵活性，增加了含翅机器人的趣味性，使得含翅机器人可因其多造型化而引起更多关注；可降低含翅机器人运输、行走、存放等过程中的空间占用率，从而降低成本。

进一步优选地，所述第一连杆和所述第四连杆与所述支撑架的接触处设有凹凸配合结构。

本技术方案中，通过凹凸配合结构保证了两个翅膀固定座运动的同步性和一致性，提高机器人的对称美感。

进一步优选地，所述连杆组件还包括两个支撑杆组件，即第一支撑杆组件和第二支撑杆组件；两个所述支撑杆组件沿第一方向分设于所述支撑架相对设置的两侧，使得所述第一支撑杆组件和所述第一连杆组件设于所述支撑架的同侧，使得所述第二支撑杆组件和所述第二连杆组件设于所述支撑架的同侧；所述支撑杆组件包括第一支撑杆和第二支撑杆；所述第一支撑杆和所述第二支撑杆均沿第二方向滑动设于所述支撑架；所述第一支撑杆远离所述第二支撑杆一侧的端部与所述第一翅膀固定座铰接，所述第二支撑杆远离所述第一支撑杆一侧的端部与所述第二翅膀固定座铰接；两个所述支撑杆组件的其中一个支撑杆组件与所述翅膀固定座的铰接点可于所述翅膀固定座滑动，使得铰接点可于所述翅膀固定座滑动的所述支撑组件和所述连杆组件沿第一方向相对设置。

本技术方案中，通过支撑杆组件加强了翅膀固定座运动的稳定性和平稳性，保证了翅膀改变造型的顺畅性，避免出现卡死现象。

进一步优选地，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆与所述支撑架的接触处设有凹凸配合结构。

本技术方案中，通过凹凸配合结构保证了两个翅膀固定座运动的同步性和一致性，提高机器人的对称美感。

进一步优选地，所述支撑架包括支撑骨架、滑轨、滑槽板和滑块；所述第一连杆组件和所述第二连杆组件沿第三方向由上而下依次布置；所述第一支撑杆组件和所述第二支撑杆组件沿第三方向由上而下依次布置；所述第一连杆组件和所述第一支撑杆组件相对设置于所述支撑骨架的两侧，所述第二连杆组件和所述第二支撑杆组件相对设置于所述支撑骨架的两侧；两个所述滑槽板沿第一方向分设于所述支撑骨架相对设置的两侧，使得所述滑槽板设置于两个所述连杆组件之间；其中，靠近所述第一连杆组件设置的滑槽板为第一滑槽板，靠近所述第二连杆组件设置的滑槽板为第二滑槽板；两个所述滑槽板分别对应所述第一连杆、所述第四连杆、所述第一支撑杆和所述第二支撑杆设有滑槽；所述第一连杆组件的第一连杆与所述第一支撑杆组件的第一支撑杆对应设置的滑槽为第一滑槽，所述第一连杆组件的第四连杆与所述第一支撑杆组件的第二支撑杆对应设置的滑槽为第二滑槽，所述第二连杆组件的第一连杆与所述第二支撑杆组件的第一支撑杆对应设置的滑槽为第三滑槽，所述第二连杆组件的第四连杆与所述第二支撑杆组件的第二支撑杆对应设置的滑槽为第四滑槽；两个所述滑轨沿第二方向分设于所述支撑骨架相对设置的两侧；所述滑块与所述滑轨凹凸配合连接，一所述滑块贯穿所述第一滑槽后的两端分别与所述第一连杆组件的第一连杆和所述第一支撑杆组件的第一支撑杆连接；一所述滑块贯穿所述第二滑槽后的两端分别与所述第一连杆组件的第四连杆和所述第一支撑杆组件的第二支撑杆连接；一所述滑块贯穿所述第三滑槽后的两端分别与所述第二连杆组件的第一连杆和所述第二支撑杆组件的第一支撑杆连接；一所述滑块贯穿所述第四滑槽后的两端分别与所述第二连杆组件的第四连杆和所述第二支撑杆组件的第二支撑杆连接。

本技术方案中，滑槽的设置限定了机器人动作的开度，且滑槽的相对设置也保证了动作的平稳性和顺滑性，结构紧凑且运行稳固。

进一步优选地，还包括安装于所述翅膀固定座的翅膀组件，安装于所述第一翅膀固定座的翅膀组件为第一翅膀组件，安装于所述第二翅膀固定座的翅膀组件为第二翅膀组件。

进一步优选地，所述翅膀组件包括与所述翅膀固定座连接的安装座，以及罩设于所述安装座外侧的翼型翅膀；所述翼型翅膀远离所述安装座一侧的外壁面为由上而下变径形成的艺术曲面外形。

本技术方案中，将翅膀设置成艺术曲面外形，从而提高了机器人的外形美感和观感，拉近人与机器人之间的距离。

进一步优选地，还包括驱动机构，所述驱动机构与所述推杆连接；和/或，所述推杆与所述支撑架的接触处设有凹凸配合结构。

本技术方案中，机器人动作的执行可为手动或自动，可根据实际客户需求进行设置，从而满足不同消费层次的客户。更优的凹凸配合结构保证了推杆推拉过程的直线性，避免推杆出现卡死现象，保证了本发明运行的稳定性和平稳性。

进一步优选地，所述翅膀固定座远离所述连杆组件一侧的端部设有用于安装翅膀组件的转动机构；使得所述翅膀组件通过所述转动机构于所述翅膀固定座转动。

本技术方案中，通过转动机构还可实现翅膀于翅膀固定座上的转动，从而进一步丰富翅膀的造型，满足不同客户需求。

进一步优选地，所述转动机构包括第一电机、蜗轮和蜗杆；所述第一电机与所述蜗杆连接，所述蜗杆与所述蜗轮啮合连接，所述翅膀组件设于所述蜗轮远离所述蜗杆一侧的端部；或，所述转动机构包括第二电机、驱动齿条和齿轮；所述第二电机与所述驱动齿条连接，所述驱动齿条与所述齿轮啮合连接，所述翅膀组件设于所述齿轮远离所述驱动齿条一侧的端部；或，所述转动机构包括第三电机、驱动齿轮和从动齿轮，所述第三电机与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述从动齿轮啮合连接，所述翅膀组件设于所述从动齿轮远离所述驱动齿轮一侧的端部；或，所述转动机构包括旋转体、第四电机和第五电机，所述第四电机和所述第五电机分别设置于所述旋转体的旁侧，所述第四电机驱动所述旋转体沿第一转动平面转动；所述第五电机驱动所述旋转体沿第二转动平面转动，所述第一转动平面和所述第二转动平面呈角度设置；所述翅膀组件与所述旋转体连接。

本技术方案中，实现翅膀转动的方式为多种，具体可根据实际需要进行设计，满足不同客户需求：翅膀于一个平面转动，或者翅膀于两个平面转动。

本发明提供的一种翅膀运动结构，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明中，通过沿第三方向推或拉两个推杆中的一个以上推杆，从而实现两个翅膀固定座的相互远离、转动，如当致动铰接点无法于翅膀固定座滑动的连杆组件时，可实现两个翅膀固定座的相互远离或靠近，进而实现翅膀组件的相互远离或靠近，从而使得翅膀组件可做沿第二方向相互靠近或远离的动作；当致动铰接点可于翅膀固定座滑动的连杆组件时，可实现两个翅膀固定座的转动，进而实现翅膀组件的展翅或收翅动作；当同时致动两个连杆时可实现翅膀组件靠近或远离、展翅或收翅的动作；从而使得机器人在使用过程中翅膀组件可做各种姿势，机器人不使用时翅膀组件可相互靠近且收缩，从而降低其空间占用率；本发明实现了含翅机器人的造型多样性、灵活性，增加了含翅机器人的趣味性，使得含翅机器人可因其多造型化而引起更多关注；可降低含翅机器人运输、行走、存放等过程中的空间占用率，从而降低成本。

2、本发明中，通过凹凸配合结构、滑槽等的设置，从而保证翅膀组件动作的限位、平稳和顺滑，避免卡死现象，从而降低使用和维护成本。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对翅膀运动结构的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的第一种实施例结构示意图；

图2是本发明的第二种实施例结构示意图；

图3是本发明的第三种实施例结构示意图；

图4是本发明的支撑架的一种实施例结构示意图；

图5是本发明的滑槽板的一种实施例结构示意图；

图6是本发明的第四种实施例结构示意图；

图7是本发明的转动机构的第一种实施例结构示意图；

图8是本发明的转动机构的第二种实施例结构示意图。

附图标号说明：

11.第一连杆组件，111.第一连杆，112.第二连杆，113.第三连杆，114.第四连杆，115.第一铰接点，116.第二铰接点，117.第三铰接点，12.第二连杆组件，13.第一支撑杆组件，131.第一支撑杆，132.第二支撑杆，133.第四铰接点，134.第五铰接点，14.第二支撑杆组件，21.第一翅膀固定座，211.长条孔，22.第二翅膀固定座，31.支撑骨架，32.滑轨，33.滑槽板，331.第一滑槽，332.第二滑槽，333.第三滑槽，334.第四滑槽，34.滑块，351.导块，352.底座，353.压板，41.第一推杆，411.导槽，42.第二推杆，5.翅膀组件，51.安装座，52.翼型翅膀，6.转动机构，611.蜗杆，612.蜗轮，621.旋转体，622.第四电机，623.第五电机。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本文中，上、下、左、右、前、后是指机器人的上、下、左、右、前、后。

在实施例一中，如图1-8所示，一种翅膀运动结构，包括：连杆机构；以及两个翅膀固定座，即第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22；连杆机构包括支撑架和两个连杆组件，即第一连杆组件11和第二连杆组件12；两个连杆组件沿第一方向分设于支撑架相对设置的两侧；连杆组件包括第一连杆111、第二连杆112、第三连杆113和第四连杆114，第一连杆111的第一端与第一翅膀固定座21连接，第一连杆111的第二端与第二连杆112的第一端铰接，第二连杆112的第二端与第三连杆113的第一端铰接，第三连杆113的第二端与第四连杆114的第一端铰接，第四连杆114的第二端与第二翅膀固定座22铰接；第一连杆111和第四连杆114均沿第二方向滑动设于支撑架；第二连杆112和第三连杆113的铰接点铰接有一推杆；两个连杆组件的其中一个连杆组件与翅膀固定座的铰接点可于翅膀固定座滑动，沿第三方向致动推杆以实现两个翅膀固定座沿第二方向相互远离或靠近、沿第三方向转动中的至少一种运动。在实际应用中，通过沿第三方向推或拉两个推杆中的一个以上推杆，从而实现两个翅膀固定座的相互远离、转动，如当致动铰接点无法于翅膀固定座滑动的连杆组件时，可实现两个翅膀固定座沿第二方向相互远离或靠近，进而实现翅膀组件5的相互远离或靠近，从而使得翅膀组件5可做沿第二方向相互靠近或远离的动作；当致动铰接点可于翅膀固定座滑动的连杆组件时，可实现两个翅膀固定座的转动，进而实现翅膀组件5的展翅或收翅动作；当同时致动两个连杆时可实现翅膀组件5靠近或远离、展翅或收翅的动作；从而使得机器人在使用过程中翅膀组件5可做各种姿势，机器人不使用时翅膀组件5可相互靠近且收缩，从而降低其空间占用率。

在实施例二中，如图1-8所示，在实施例一的基础上，为了便于说明，推杆与连杆组件的铰接点为第三铰接点117；与第一连杆组件11铰接的推杆为第一推杆41，与第二连杆组件12铰接的推杆为第二推杆42；铰接点不可于翅膀固定座滑动的连接组件为第一连杆组件11，且该铰接点为第一铰接点115；铰接点可于翅膀固定座滑动的连接组件为第二连杆组件12，且该铰接点为第二铰接点116。当第三方向为高度方向，则翅膀组件5可于高度方向转动，可实现高度方向上的翅膀组件5的展翅或收翅，当第一铰接点115位于第二铰接点116的上方或下方时，则推拉第一推杆41时可实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22沿第二方向相互远离或靠近，推拉第二推杆42时可实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22分别绕第一铰接点115做沿高度方向的转动以实现展翅或收翅。优选地，当翅膀组件5处于收缩状态时，翅膀固定座用于安装翅膀组件5的安装面优选与高度方向平行，当推拉第一推杆41时，第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22沿第二方向相互远离或靠近；当推拉第二推杆42时，第二铰接点116会绕第一铰接点115发生沿高度方向朝向远离支撑架一侧转动或朝向靠近支撑架一侧转动，从而翅膀组件5的上端绕翅膀组件5的下端转动，或者，翅膀组件5的下端绕翅膀组件5的上端转动，而实现展翅或收翅。在实际应用中，第一推杆41和第二推杆42可分别进行操作，也可为第二推杆42先与第一推杆41同步操作而实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22相互远离；后第一推杆41不动，继续致动第二推杆42而实现展翅动作，反之，收翅时，先致动第二推杆42实现收翅，后同步致动第一推杆41和第二推杆42实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22相互靠近。值得说明的是，第一推杆41实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22相互分离时可为推或拉，同样的，当拉或推第一推杆41时便可实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22相互靠近。实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22相互靠近或分离时需要第一推杆41和第二推杆42同步操作时，则第一推杆41和第二推杆42可同时推或拉；或者为第一推杆41为拉，第二推杆42为推；或者为第一推杆41为推，第二推杆42为拉。

值得说明的是，第一方向、第二方向和第三方向可为前后、左右、上下；也可为前后、左上方和右下方、上下；也可为右前方和左后方、左上方和右下方、上下；甚至，第一方向、第二方向和第三方向可为，上下、左右、前后等等，具体可根据机器人的翅膀造型进行选择和设计，实用性强和适用性广。在实际应用中，第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22相互远离和靠近的距离可根据实际需要进行设置，具体可设置第二连杆112和第三连杆113的长度和/或铰接角度。

在实施例三中，如图1-8所示，在实施例一或二的基础上，第一连杆111和第四连杆114与支撑架的接触处设有凹凸配合结构。值得说明的是，第一连杆组件11的第一连杆111和第四连杆114与支撑架的凹凸配合结构与第二连杆组件12的第一连杆111和第四连杆114与支撑架的凹凸配合结构可为同一凹凸配合结构，或者相互独立设置的两个凹凸配合结构。第一连杆111和第四连杆114可均设置有凸起，支撑架对应设有凹槽；反之，第一连杆111和第四连杆114可均设置有凹槽，支撑架对应设有凸起；第一连杆111与第四连杆114设置的部件也可不同，如第一连杆111设置凸起，第四连杆114设置凹槽；反之，第一连杆111设置凹槽，第四连杆114设置凸起亦可。在实际应用中，凹凸配合结构当然也不限于凸起和凹槽，只要起到导向作用的凹凸配合结构均可，如导杆和环块，环块套设于导杆的外侧，且环块与第一连杆111、第四连杆114连接也可实现导向作用，这里不再赘述了。

在实施例四中，如图1-8所示，在实施例一、二或三的基础上，连杆组件还包括两个支撑杆组件，即第一支撑杆组件13和第二支撑杆组件14；两个支撑杆组件沿第一方向分设于支撑架相对设置的两侧，使得第一支撑杆组件13和第一连杆组件11设于支撑架的同侧，使得第二支撑杆组件14和第二连杆组件12设于支撑架的同侧；支撑杆组件包括第一支撑杆131和第二支撑杆132；第一支撑杆131和第二支撑杆132均沿第二方向滑动设于支撑架；第一支撑杆131远离第二支撑杆132一侧的端部与第一翅膀固定座21铰接，第二支撑杆132远离第一支撑杆131一侧的端部与第二翅膀固定座22铰接；两个支撑杆组件的其中一个支撑杆组件与翅膀固定座的铰接点可于翅膀固定座滑动，使得铰接点可于翅膀固定座滑动的支撑组件和连杆组件沿第一方向相对设置。优选地，第一支撑杆131和第二支撑杆132与支撑架的接触处设有凹凸配合结构。值得说明的是，第一支撑杆组件13的第一支撑杆131与支撑架的凹凸配合结构和第二支撑杆组件14的第二支撑杆132与支撑架的凹凸配合结构可为同一凹凸配合结构，或者相互独立设置的两个凹凸配合结构。第一支撑杆组件13的第二支撑杆132与支撑架的凹凸配合结构和第二支撑杆组件14的第一支撑杆131与支撑架的凹凸配合结构可为同一凹凸配合结构，或者相互独立设置的两个凹凸配合结构。第一支撑杆131和第二支撑杆132可均设置有凸起，支撑架对应设有凹槽；反之，第一支撑杆131和第二支撑杆132可均设置有凹槽，支撑架对应设有凸起；第一支撑杆131与第二支撑杆132设置的部件也可不同，如第一支撑杆131设置凸起，第二支撑杆132设置凹槽；反之，第一支撑杆131设置凹槽，第二支撑杆132设置凸起亦可。在实际应用中，凹凸配合结构当然也不限于凸起和凹槽，只要起到导向作用的凹凸配合结构均可，如导杆和环块，环块套设于导杆的外侧，且环块与第一支撑杆131或第二支撑杆132连接也可实现导向作用，这里不再赘述了。

在实施例五中，如图1-8所示，在实施例四的基础上，支撑架包括支撑骨架31、滑轨32、滑槽板33和滑块34；第一连杆组件11和第二连杆组件12沿第三方向由上而下依次布置；第一支撑杆组件13和第二支撑杆组件14沿第三方向由上而下依次布置；第一连杆组件11和第一支撑杆组件13相对设置于支撑骨架31的两侧，第二连杆组件12和第二支撑杆组件14相对设置于支撑骨架31的两侧；两个滑槽板33沿第一方向分设于支撑骨架31相对设置的两侧，使得滑槽板33设置于两个连杆组件之间；其中，靠近第一连杆组件11设置的滑槽板33为第一滑槽板，靠近第二连杆组件12设置的滑槽板33为第二滑槽板；两个滑槽板33分别对应第一连杆111、第四连杆114、第一支撑杆131和第二支撑杆132设有滑槽；第一连杆组件11的第一连杆111与第一支撑杆组件13的第一支撑杆131对应设置的滑槽为第一滑槽331，第一连杆组件11的第四连杆114与第一支撑杆组件13的第二支撑杆132对应设置的滑槽为第二滑槽332，第二连杆组件12的第一连杆111与第二支撑杆组件14的第一支撑杆131对应设置的滑槽为第三滑槽333，第二连杆组件12的第四连杆114与第二支撑杆组件14的第二支撑杆132对应设置的滑槽为第四滑槽334；两个滑轨32沿第二方向分设于支撑骨架31相对设置的两侧；滑块34与滑轨32凹凸配合连接，一滑块34贯穿第一滑槽331后的两端分别与第一连杆组件11的第一连杆111和第一支撑杆组件13的第一支撑杆131连接；一滑块34贯穿第二滑槽332后的两端分别与第一连杆组件11的第四连杆114和第一支撑杆组件13的第二支撑杆132连接；一滑块34贯穿第三滑槽333后的两端分别与第二连杆组件12的第一连杆111和第二支撑杆组件14的第一支撑杆131连接；一滑块34贯穿第四滑槽334后的两端分别与第二连杆组件12的第四连杆114和第二支撑杆组件14的第二支撑杆132连接。第一连杆组件11的第一连杆111和第一支撑杆组件13的第一支撑杆131通过一滑块34连接，第一连杆组件11的第四连杆114和第一支撑杆组件13的第二支撑杆132通过一滑块34连接，第二连杆组件12的第一连杆111和第二支撑杆组件14的第一支撑杆131通过一滑块34连接，第二连杆组件12的第四连杆114和第二支撑杆组件14的第二支撑杆132通过一滑块34连接，因此，第一推杆41和第二推杆42需先同步推或拉实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22的相互远离，实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22的相互远离后，停止致动第一推杆41，同时继续推或拉第二推杆42而实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22的展翅动作，使得翅膀组件5完成展翅动作，则此时完成了展翅操作；先拉或推第二推杆42实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22的收翅动作，使得翅膀组件5完成收翅动作，后同时拉或推第一推杆41和第二推杆42而完成实现第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22的相互靠近，则此时完成了收翅操作。值得说明的是，第一推杆41和第二推杆42可同时拉或推以实现展翅操作或收翅动作，也可为一拉一推或者一推一拉实现展翅操作或收翅动作，且第二推杆42继续操作展翅时，应为其操作翅膀组件5相互远离的进一步推或拉；第二推杆42继续操作翅膀组件5相互靠近时，应为其操作翅膀组件5收翅的进一步推或拉。优选地，为了简化结构，连杆组件和支撑杆组件共用一滑轨32。

示例性的，如图1-6所示，第一支撑杆组件13与翅膀固定座的铰接点为第五铰接点134，第二支撑杆组件14与翅膀固定座的铰接点为第四铰接点133，优选地，第三方向为高度方向，第五铰接点134与第一铰接点115相对设置于翅膀固定座的相对两侧，第四铰接点133与第二铰接点116相对设置于翅膀固定座的相对两侧，使得第五铰接点134沿第三方向位于第四铰接点133的上方，第一铰接点115沿第二方向位于第二铰接点116的上方，优选地，第一铰接点115、第二铰接点116、第四铰接点133和第五铰接点134分设于翅膀固定座的四个边角处，翅膀固定座对应第二铰接点116和第四铰接点133设有长条孔211，使得第二铰接点116和第四铰接点133可于长条孔211滑动而实现其翅膀固定座绕第一铰接点115和第五铰接点134所在直线做沿第三方向的转动，使得两个翅膀组件5可于平行和成角度设置之间进行转换，由于第二铰接点116和第四铰接点133位于第一铰接点115和第五铰接点134的下方，从而翅膀组件5可成八字型对称设置。当然，若第二铰接点116和第四铰接点133位于第一铰接点115和第五铰接点134的上方，从而翅膀组件5可成倒八字型对称设置。

值得说明的是，当第三方向也可不为高度方向时，如第三方向为水平方向时，则当第二铰接点116和第四铰接点133位于第一铰接点115和第五铰接点134的前方，翅膀组件5可成八字型对称设置并与水平方向平行，且窄端朝后；当第二铰接点116和第四铰接点133位于第一铰接点115和第五铰接点134的后方，翅膀组件5可成八字型对称设置并与水平方向平行，且窄端朝前。具体设置可根据实际需要进行设置，这里布置赘述。在实际应用中，第一滑槽331、第二滑槽332、第三滑槽333、第四滑槽334的数量分别可为一个、两个、三个等。第一滑槽331、第二滑槽332、第三滑槽333、第四滑槽334的数量优选均为两个。

在实施例六中，如图1-8所示，在实施例一、二、三、四或五的基础上，还包括安装于翅膀固定座的翅膀组件5，安装于第一翅膀固定座21的翅膀组件5为第一翅膀组件5，安装于第二翅膀固定座22的翅膀组件5为第二翅膀组件5。优选地，翅膀组件5包括与翅膀固定座连接的安装座51，以及罩设于安装座51外侧的翼型翅膀52；翼型翅膀52远离安装座51一侧的外壁面为由上而下变径形成的艺术曲面外形。优选地，安装座51的外轮廓优选与翼型翅膀52的外轮廓相似，使得翼型翅膀52叠设于安装座51的外侧从此多翼翅膀，提高翅膀的层次感，增加观赏美感和观感，使得翅膀更具有空间立体感。优选地，还包括驱动机构，驱动机构与推杆连接。优选地，当第一连杆组件11和第二连杆组件12无法通过同一致动条件独立完成各自的动作(如第一推杆41和第二推杆42无法同时推或拉便可完成展翅或收翅动作)时，第一推杆41设有一驱动机构，第二推杆42设有一驱动机构，通过独立设置的驱动机构分别对第一推杆41和第二推杆42进行致动而完成相应的动作。驱动机构可为气缸、螺纹副、丝杠副或直线电机均可。当然，在实际应用中，第一推杆41和第二推杆42的推或拉也可通过人工进行驱动，也应属于本发明的保护范围。

在实施例七中，如图1-8所示，在实施例一、二、三、四、五或六的基础上，推杆与支撑架的接触处设有凹凸配合结构。优选地，推杆设置有凸起，支撑架对应设有凹槽；反之，推杆设置有凹槽，支撑架对应设有凸起；第一推杆41与第二推杆42设置的部件也可不同，如第一推杆41设置凸起，第二推杆42设置凹槽；反之，第一推杆41设置凹槽，第二推杆42设置凸起亦可。在实际应用中，凹凸配合结构当然也不限于凸起和凹槽，只要起到导向作用的凹凸配合结构均可，如导杆和环块，环块套设于导杆的外侧，且环块与第一推杆41或第二推杆42连接也可实现导向作用；又如凹凸配结构包括安装于支撑架并沿第三方向相对设置的两个底座352，导块351，以及设置于推杆上的导槽411；导槽411的延展方向与第三方向平行，导块351的两端分别与两个底座352连接，且导块351贯穿导槽411而凸起于推杆远离底座352一侧的表面。这样不仅可保证推杆沿第三方向往复运动的直线性，还可限定推杆沿第三方向的行程，进而限定翅膀组件5相互远离的距离以及展翅的角度。优选地，导块351远离底座352一侧的外侧扣设有压板353，避免推杆于导块351脱离。优选地，每一推杆对应设有两个凹凸配合结构。值得说明的是，也可对应第三铰接点117沿第三方向设置沿第三方向延展的限位孔，即连接推杆、第二连杆112和第三连杆113的销轴于限位孔沿第三方向做往复运动。

在实施例八中，如图1-8所示，在实施例一、二、三、四、五、六或七的基础上，翅膀固定座远离连杆组件一侧的端部设有用于安装翅膀组件5的转动机构6；使得翅膀组件5通过转动机构6于翅膀固定座转动。在实际应用中，第一翅膀固定座21和第二翅膀固定座22对应设置的转动机构6可相同或不同，具体地，转动机构6种类较多，示例一：如图7所示，转动机构6包括第一电机、蜗轮612和蜗杆611；第一电机与蜗杆611连接，蜗杆611与蜗轮612啮合连接，翅膀组件5设于蜗轮612远离蜗杆611一侧的端部。优选地，第一电机安装于翅膀固定座，蜗轮612和蜗杆611优选轴接于翅膀固定座，翅膀组件5与蜗轮612连接。示例二：转动机构6包括第二电机、驱动齿条和齿轮；第二电机与驱动齿条连接，驱动齿条611与齿轮啮合连接，翅膀组件5设于齿轮远离驱动齿条一侧的端部。优选地，第二电机安装于翅膀固定座，驱动齿条优选滑动设于翅膀固定座，翅膀固定座与驱动齿条的接触处设有凹凸配合结构，从而保证驱动齿条往复运动的直线性；齿轮轴接于翅膀固定座。示例三：转动机构6包括第三电机、驱动齿轮和从动齿轮，第三电机与驱动齿轮连接，驱动齿轮与从动齿轮啮合连接，翅膀组件5设于从动齿轮远离驱动齿轮一侧的端部。优选地，第三电机安装于翅膀固定座，驱动齿轮和从动齿轮均轴接于翅膀固定座。示例四：如图8所示，转动机构6包括旋转体621、第四电机622和第五电机623，第四电机622和第五电机623分别设置于旋转体621的旁侧，第四电机622驱动旋转体621沿第一转动平面转动；第五电机623驱动旋转体621沿第二转动平面转动，第一转动平面和第二转动平面呈角度设置；翅膀组件5与旋转体621连接。优选地，第四电机622和第五电机623均安装于翅膀固定座，旋转体621铰接于翅膀固定座，第四电机622的轴杆和第五电机623的轴杆与旋转体621通过柔性轴套(如橡胶轴套)接触连接，降低轴杆与旋转体621的硬性接触，延长轴杆的使用寿命。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种翅膀运动结构，其特征在于，包括：

连杆机构；以及两个翅膀固定座，即第一翅膀固定座和第二翅膀固定座；

所述连杆机构包括支撑架和两个连杆组件，即第一连杆组件和第二连杆组件；

两个所述连杆组件沿第一方向分设于所述支撑架相对设置的两侧；

所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的第一端与所述第一翅膀固定座连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述第三连杆的第一端铰接，所述第三连杆的第二端与所述第四连杆的第一端铰接，所述第四连杆的第二端与所述第二翅膀固定座铰接；

所述第一连杆和所述第四连杆均沿第二方向滑动设于所述支撑架；

所述第二连杆和所述第三连杆的铰接点铰接有一推杆；

两个所述连杆组件的其中一个连杆组件与所述翅膀固定座的铰接点可于所述翅膀固定座滑动，沿第三方向致动所述推杆以实现两个所述翅膀固定座沿第二方向相互远离或靠近、沿第三方向转动中的至少一种运动。

2.根据权利要求1所述的翅膀运动结构，其特征在于：

所述第一连杆和所述第四连杆与所述支撑架的接触处设有凹凸配合结构。

3.根据权利要求1所述的翅膀运动结构，其特征在于：

所述连杆组件还包括两个支撑杆组件，即第一支撑杆组件和第二支撑杆组件；

两个所述支撑杆组件沿第一方向分设于所述支撑架相对设置的两侧，使得所述第一支撑杆组件和所述第一连杆组件设于所述支撑架的同侧，使得所述第二支撑杆组件和所述第二连杆组件设于所述支撑架的同侧；

所述支撑杆组件包括第一支撑杆和第二支撑杆；所述第一支撑杆和所述第二支撑杆均沿第二方向滑动设于所述支撑架；

所述第一支撑杆远离所述第二支撑杆一侧的端部与所述第一翅膀固定座铰接，所述第二支撑杆远离所述第一支撑杆一侧的端部与所述第二翅膀固定座铰接；

两个所述支撑杆组件的其中一个支撑杆组件与所述翅膀固定座的铰接点可于所述翅膀固定座滑动，使得铰接点可于所述翅膀固定座滑动的所述支撑组件和所述连杆组件沿第一方向相对设置。

4.根据权利要求2所述的翅膀运动结构，其特征在于：

所述第一支撑杆和所述第二支撑杆与所述支撑架的接触处设有凹凸配合结构。

5.根据权利要求4所述的翅膀运动结构，其特征在于：

所述支撑架包括支撑骨架、滑轨、滑槽板和滑块；

所述第一连杆组件和所述第二连杆组件沿第三方向由上而下依次布置；

所述第一支撑杆组件和所述第二支撑杆组件沿第三方向由上而下依次布置；

所述第一连杆组件和所述第一支撑杆组件相对设置于所述支撑骨架的两侧，所述第二连杆组件和所述第二支撑杆组件相对设置于所述支撑骨架的两侧；

两个所述滑槽板沿第一方向分设于所述支撑骨架相对设置的两侧，使得所述滑槽板设置于两个所述连杆组件之间；其中，靠近所述第一连杆组件设置的滑槽板为第一滑槽板，靠近所述第二连杆组件设置的滑槽板为第二滑槽板；

两个所述滑槽板分别对应所述第一连杆、所述第四连杆、所述第一支撑杆和所述第二支撑杆设有滑槽；所述第一连杆组件的第一连杆与所述第一支撑杆组件的第一支撑杆对应设置的滑槽为第一滑槽，所述第一连杆组件的第四连杆与所述第一支撑杆组件的第二支撑杆对应设置的滑槽为第二滑槽，所述第二连杆组件的第一连杆与所述第二支撑杆组件的第一支撑杆对应设置的滑槽为第三滑槽，所述第二连杆组件的第四连杆与所述第二支撑杆组件的第二支撑杆对应设置的滑槽为第四滑槽；

两个所述滑轨沿第二方向分设于所述支撑骨架相对设置的两侧；

所述滑块与所述滑轨凹凸配合连接，

一所述滑块贯穿所述第一滑槽后的两端分别与所述第一连杆组件的第一连杆和所述第一支撑杆组件的第一支撑杆连接；

一所述滑块贯穿所述第二滑槽后的两端分别与所述第一连杆组件的第四连杆和所述第一支撑杆组件的第二支撑杆连接；

一所述滑块贯穿所述第三滑槽后的两端分别与所述第二连杆组件的第一连杆和所述第二支撑杆组件的第一支撑杆连接；

一所述滑块贯穿所述第四滑槽后的两端分别与所述第二连杆组件的第四连杆和所述第二支撑杆组件的第二支撑杆连接。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的翅膀运动结构，其特征在于，还包括：

安装于所述翅膀固定座的翅膀组件，安装于所述第一翅膀固定座的翅膀组件为第一翅膀组件，安装于所述第二翅膀固定座的翅膀组件为第二翅膀组件。

7.根据权利要求6所述的翅膀运动结构，其特征在于：

所述翅膀组件包括与所述翅膀固定座连接的安装座，以及罩设于所述安装座外侧的翼型翅膀；所述翼型翅膀远离所述安装座一侧的外壁面为由上而下变径形成的艺术曲面外形。

8.根据权利要求1-5任意一项所述的翅膀运动结构，其特征在于，还包括：

驱动机构，所述驱动机构与所述推杆连接；和/或，

所述推杆与所述支撑架的接触处设有凹凸配合结构。

9.根据权利要求1-5任意一项所述的翅膀运动结构，其特征在于：

所述翅膀固定座远离所述连杆组件一侧的端部设有用于安装翅膀组件的转动机构；使得所述翅膀组件通过所述转动机构于所述翅膀固定座转动。

10.根据权利要求9所述的翅膀运动结构，其特征在于：

所述转动机构包括第一电机、蜗轮和蜗杆；所述第一电机与所述蜗杆连接，所述蜗杆与所述蜗轮啮合连接，所述翅膀组件设于所述蜗轮远离所述蜗杆一侧的端部；或，

所述转动机构包括第二电机、驱动齿条和齿轮；所述第二电机与所述驱动齿条连接，所述驱动齿条与所述齿轮啮合连接，所述翅膀组件设于所述齿轮远离所述驱动齿条一侧的端部；或，

所述转动机构包括第三电机、驱动齿轮和从动齿轮，所述第三电机与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述从动齿轮啮合连接，所述翅膀组件设于所述从动齿轮远离所述驱动齿轮一侧的端部；或，

所述转动机构包括旋转体、第四电机和第五电机，所述第四电机和所述第五电机分别设置于所述旋转体的旁侧，所述第四电机驱动所述旋转体沿第一转动平面转动；所述第五电机驱动所述旋转体沿第二转动平面转动，所述第一转动平面和所述第二转动平面呈角度设置；所述翅膀组件与所述旋转体连接。