CN110198148B - 一种多电机控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种多电机控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种多电机控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：当各个电机的参数不同时，获取各电机每个相端的当前电势；根据所述当前电势确定各所述电机是否产生感应电动势；根据各电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差；根据所述工作相位差驱动各所述电机工作。本发明实施例可以较少产生的热量，降低功耗，可以提高电源效率。

Description

一种多电机控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及控制技术，尤其涉及一种多电机控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
电机是电能转化为机械能的必要装置，广泛应用于各种工业民用设备中。近些年来，随着电力电子技术、控制技术和计算机技术的发展，电机的应用得到进一步发展。例如，应用将多个电机应用到机器人控制系统中，通过多个电机控制机器人工作。
但是当多个电机进行工作时，现有技术中控制多个电机的方法，容易导致产生较多热量，效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种多电机控制方法、装置、设备及存储介质，可以较少产生的热量，降低功耗，可以提高电源效率。
第一方面，本发明实施例提供一种多电机控制方法，包括：
当各个电机的参数不同时，获取各电机每个相端的当前电势；
根据所述当前电势确定各所述电机是否产生感应电动势；
根据各电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差根据所述工作相位差驱动各所述电机工作。
第二方面，本发明实施例还提供了一种多电机控制装置，包括：
电势获取模块，用于当各个电机的参数不同时，获取各电机每个相端的当前电势；
第一确定模块，用于根据所述当前电势确定各所述电机是否产生感应电动势；
第二确定模块，根据各电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差；
驱动模块，用于根据所述工作相位差驱动各所述电机工作。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本发明实施例提供的多电机控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的多电机控制方法。
本发明实施例提供的技术方案，当各个电机的参数不同时，通过确定各电机产生是否产生感应电动势来确定每相邻电机之间的工作相位差，并通过工作相位差驱动各电机工作，可以减小多个电机工作过程中产生的热量，提高电源效率。
附图说明
图1a为本发明实施例提供的一种多电机控制方法流程图；
图1b是本发明实施例提供的一种多电机控制方法交互示意图；
图2是本发明实施例提供的一种多电机控制装置结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1a是本发明实施例提供的一种多电机控制方法流程图，所述多电机控制方法由多电机控制装置来执行，所述装置可以由软件和/或硬件来执行，所述装置可以配置机器人、终端、服务器等设备中，所述方法可以应用于多电机控制的机器人中。
如图1a所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
S110：当各个电机的参数不同时，获取各电机每个相端的当前电势。
在本发明实施例中，各个电机的参数可以包括电机的型号、厂家等。其中，电机可以是伺服电机，或者无刷电机。设备中的微处理可以通过向电子调速器发送控制信号，由电机调速器分别向电机输入三相电，从而控制多个电机工作。具体的，电子调速器可以将外部的220V交流电转换成直流电，并通过输入三相电的相位控制电机的转速。
其中，多个电机在工作过程中，设备中的微处理器可以获取电机每个相端的当前电势，也可以通过电子调速器获取各个电机的当前电势。其中，各个电机的当前电势是相对地端的电势。
可选的，在本发明实施例一个实施方式中，所述获取各电机每个相端的电势，包括：微处理器通过所述电子调速器获取各电机每个相端的电势。具体的，电子调速器可以监测各个相端与地端的之间的电压，并将监测到的电压反馈给微处理器，从而由微处理器确定各个电机每个相端的电势。
可选的，在本发明实施例一个实施方式中，所述获取每个电机各相端的电势，包括：所述微处理器获取各电机各相端的电势。具体的，微处理器可以直接监测各个电机每个相端与地端之间的电压，从而得到各个相端的电势。
S120：根据所述当前电势确定各所述电机是否产生感应电动势。
在本步骤中，由于电机的每个相端输入的电源信号的相位不同，三个相端的电势也是不相同的，有的相端的电势可能为0，有的相端的电势也有可能不为0。其中，电机每个相端的当前电势为电子调速器提供给电机各个相端的电势与电机产生的感应电动势的叠加。
可选的，所述根据所述当前电势确定各所述电机是否感应电动势，包括：所述电机相端的当前电势与电子调速器提供给电机对应相端的电势之差的绝对值；在同一时刻，将每个相端对应的绝对值相加，若得到的绝对值之和大于第一预设值，或者每个相端对应的绝对值大于第二预设值，则确定所述电机产生感应电动势；否则，确定所述电机未产生感应电动势。
其中，第一预设值和第二预设值可以相同，也可以不相同。第一预设值和第二预设值均可以为0。当电机的一个相端产生感应电动势时，另外两个相端可以不产生感应电动势。其中，若电机的三个相端中的一个相端产生感应电动势，则可以判断该电机是否产生感应电动势，如，若电机的一个相端产生的感应电动势大小大于0，则判断该电机产生感应电动势。或者也可以在同一时刻，通过电机三个相端产生感应电动势大小之和判断电机是否产生感应电动势，例如，三个相端产生感应电动势大小之和大于0，则判断该电机产生感应电动势。
其中，电机每个相端的感应电动势可以是通过电机相端的当前电势与电子调速器提供给电机对应相端的电势之差。例如，若电机一个相端的当前电势为 5V，则当前电子调速器提供的电势为10V，则产生的感应电动势为5-10＝-5V，则符号表示感应电动势的方向，感应电动势的大小为5V。其中，可以针对获取的电机每个相端的电势，以及电子调速器提供给对应相端的电势得到电机产生的感应电动势。其中，在电机的每个相端上可以认为产生的感应电动势的大小是相同的，但是每个相端上产生的感应电动势的时间并不相同。
S130：根据各电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差。
可选的，在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，根据各电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差，包括：
若各个电机中存在至少两个目标电机同时产生感应电动势，分别将输入到目标电机的电流改变相位；其中，输入到目标电机的电流包括输入到目标电机每个相端的电流，输入目标电机每个相端的电流改变的相位相同；若输入到每个目标电机的电流改变相位后，若各个电机中还存在至少两个目标电机同时产生感应电动势，返回分别将目标电机的电流改变相位的操作，直至各电机不再同时产生感应电动势；将每个所述目标电机改变的总相位确定每个所述目标电机与相邻电机之间的工作相位差。
其中，根据电机的内部结构，电机内部存在有多对磁极和线圈，其中，电机内部可以有14对磁极。当电子调速器输入到电机三相电时，电机中的线圈在力的作用下发生转动时，切割磁感线，当切割磁感线的时，产生感应电动势，产生的感应电动势，需要电子调速器向电机中输入较大的电流以克服感应电动势导致的阻力作用，以使线圈转动，由于当电机产生感应电动时，需要输入较大的电流维持线圈的转动，所以容易产生较多的热量。由于每对磁极之间存在空隙，当线圈转动到每对磁极之间的空隙时，此时由于没有磁感线，所以不会产生感应电动势，此时，线圈因没有感应电动势导致的阻力而运动，因此输入到的电机中电流较小，产生的热量也较少。所以当多个电机中存在至少两个目标电机同时产生感应电动势时，容易在多电机工作的系统中产生较多的热量，为了避免过多热量的产生，需要保证每个电机不能同时产生感应电动势。
具体是：若各个电机中存在至少两个目标电机同时产生感应电动势，将输入到每个目标电机的电流改变相位；其中，输入到每个目标电机的电流改变的相位可以相同，也可以不相同。输入到每个目标电机的电流可以是设定相位值。若各个电机中还存在至少两个目标电机同时产生感应电动势，返回分别将输入到目标电机的电流改变相位的操作，直至各电机不再同时产生感应电动势；基于每个目标电机改变的总相位确定每个所述目标电机与相邻电机之间的工作相位差。
其中，针对一个目标电机，每次改变的相位可以是相同的，也可以是不相同的。例如，针对一个目标电机，每次均可以改变
Figure GDA0002975845980000061
或者针对一个目标电机，第一次可以改变
Figure GDA0002975845980000062
第二次可以改变
Figure GDA0002975845980000063
等。其中，当输入到目标电机的电流相位改变后，同时产生感应电动势的目标电机的编号有可能发生改变。其中，每相邻电机之间工作相位差之和为2π。
其中，若电流相位改变之前，目标电机和相邻电机没有同时产生感应电动势，且相位调整结束后，目标电机的相邻电机一直没有发生改变，基于目标电机和相邻电机的最初相位差以及目标电机改变的总相位确定目标电机和相邻电机的工作相位差，即最初相位差和目标电机改变的总相位之和为目标电机和相邻电机的工作相位差。
其中，若电流相位改变之前，目标电机和相邻电机没有同时产生感应电动势，且相位调整结束后，目标电机的相邻电机相位发生改变，基于目标电机和相邻电机的最初相位差、相邻电机改变的总相位以及目标电机改变的总相位确定目标电机与相邻电机之间的工作相位差。
其中，若电流相位改变之前，目标电机和与相邻电机同时产生感应电动势，且相位调整结束后，目标电机的相邻电机的相位一直没有发生改变，将目标电机改变的总相位作为目标电机与相邻电机之间的工作相位差。
其中，若电流相位改变之前，目标电机和与相邻电机同时产生感应电动势，且相位调整结束后，目标电机的相邻电机的相位发生改变，基于目标电机改变的总相位和相邻电机改变的总相位确定目标电机与相邻电机之间的工作相位差。
由此，通过调整各个电机均不同时产生感应电动势，可以避免避免了在同一时间多个电机同时输入较大电流造成总电流过大的问题，从而避免电流过大产生热量较多的现象，有利于整机散热，可以提高效率。
在本发明另外一个实施方式中，可选的，根据各电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差，包括：若各电机中两个相邻电机同时产生感应电动势，将输入到目标电机的电流改变相位；其中，所述目标电机为所述两个相邻电机中的其中一个；输入到目标电机的电流包括输入到目标电机每个相端的电流，输入目标电机每个相端的电流改变的相位相同；若输入到所述目标电机的电流改变相位后，所述两个相邻电机还同时产生感应电动势，返回将输入到目标电机的电流改变相位的操作，直至所述两个相邻电机不再同时产生感应电动势，基于所述目标电机改变的总相位确定所述两个相邻电机之间的工作相位差。
其中，为了避免多个电机输入较大的总电流过大造成生成热量过多的问题，可以使相邻的电机不同时产生感应电动势。具体的方法是：若各电机中两个相邻电机同时产生感应电动势，将输入到目标电机的电流改变相位；其中，目标电机为两个相邻电机中的其中一个。其中，各个电机中存在至少一对相邻电机同时产生感应电动势。当存在多对相邻电机同时产生感应电动势，改变的输入到每个目标电机的相位值可以相同，也可以不相同。
若输入到目标电机的电流改变相位后，两个相邻电机还同时产生感应电动势，返回将输入到目标电机的电流改变相位的操作，直至所述两个相邻电机不再同时产生感应电动势，将目标电机改变的总相位作为所述两个相邻电机之间的工作相位差。其中，当目标电机改变相位后，同时产生感应电动势的电机的可以编号相同。
在本发明实施例的一个实施方式中，若目标电机改变相位后，同时产生感应电动势电机的编号不相同，则重新选择目标电机，继续将目标电机的电流改变相位，直至两个相邻电机不再同时产生感应电动势，基于电机改变的总相位确定两个相邻电机之间的工作相位差。其中，基于电机改变的总相位确定工作相位差的方法与上述工作相位差确定方法原理相同。S140：根据所述工作相位差驱动各所述电机工作。
在本发明实施例中，分别控制每相邻的两个电机输入电流的工作相位差。具体是：将输入到各电机的电源信号的波峰分散开，使同一时间输入到各电机内的电源信号的波峰不在同一位置，可以在同一时间使多个电机中只有一个电机工作，避免了多个电机同时工作电流过大的问题。
对本发明实施例的控制方法进行举例说明，如图1b所示，当设备中的微处理器向各电子调速器发送控制信号时，各电子调速器可以分别向对应的电机输入三相电(An信号、Bn信号和Cn信号)控制电机转动。同时电子调速器可以监测电机三个相端(A端、B端和C端)相对地端的电压，并将监测到的电压以反馈信号的形式反馈给微处理器，从而确定各个电机的电势，并确定各电机是否产生感应电动势，根据感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差。由微处理器根据工作时间相位差分别向各个电机发送控制信号以控制各个电机。其中，An信号、Bn信号和Cn信号也可以反馈电机做功的功率以及频率。
其中，本发明实施例提供的方法可以是：根据现有的机器人，多个伺服电机或者无刷电机做功的特点，通过对每个电机的转速和做功时间的特点，通过设备中的微处理器来收集监控每个电机的电流、电压等参数，确定电机的做功时间，调节每个电机做功时间形成时间间隔，以此来控制整机(多电机控制的机器人)的效率，把同一时间做功的电机通过分时复用的方法，放到各个微小的时间段来做功，同时不影响整机的性能，可以减少了产生的热量，通过对发热的细微控制，有利于分时散热，降低了整个系统的峰值电流，降低了功耗，提高了电源的效率。
本发明实施例提供的一种多电机控制方法，当各个电机的参数不同时，通过确定各电机产生是否产生感应电动势来确定每相邻电机之间的工作相位差，并通过工作相位差驱动各电机工作，可以减少多电机同时工作过程中产生的热量，减少功耗，提高电源效率。
在上述实施例的基础上，上述电机的控制方法还可以包括：当各个电机的参数相同时，按照设定相位差驱动各电机工作。其中，设定相位差可以根据电机的数量进行确定。由此通过分时控制电机工作的方法，可以避免多电机同时工作电流过大的问题，可以降低功耗，可以减少热量的产生，可以提高电源的效率。
图2是本发明实施例提供的一种多电机控制装置结构框图，所述装置也可以用于执行本发明实施例提供的多电机控制方法。如图2所示，所述装置包括：电势获取模块210、第一确定模块220、第二确定模块230和驱动模块240。
其中，电势获取模块210，用于当各个电机的参数不同时，获取各电机每个相端的当前电势；
第一确定模块220，用于根据所述当前电势确定各所述电机是否产生感应电动势；
第二确定模块230，根据各电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差；
驱动模块240，用于根据所述工作相位差驱动各所述电机工作。
可选的，第二确定模块230，用于若各个电机中存在至少两个目标电机同时产生感应电动势，分别将输入到目标电机的电流改变相位；其中，输入到每个目标电机的电流改变的相位并不相同；输入到目标电机的电流包括输入到目标电机每个相端的电流，其中，输入目标电机每个相端的电流改变的相位相同；
若输入到所述每个目标电机的电流改变相位后，若各个电机中还存在至少两个目标电机同时产生感应电动势，返回分别将目标电机的电流改变相位的操作，直至各电机不再同时产生感应电动势；
将每个所述目标电机改变的相位分别作为每个所述目标电机与相邻电机之间的工作相位差。
第二确定模块230，用于：
若各电机中两个相邻电机同时产生感应电动势，将输入到目标电机的电流改变相位；其中，所述目标电机为所述两个相邻电机中的其中一个；输入到目标电机的电流包括输入到目标电机每个相端的电流，输入目标电机每个相端的电流改变的相位相同；
若输入到所述目标电机的电流改变相位后，所述两个相邻电机还同时产生感应电动势，返回将输入到目标电机的电流改变相位的操作，直至所述两个相邻电机不再同时产生感应电动势，基于所述目标电机改变的总相位确定所述两个相邻电机之间的工作相位差。
可选的，每相邻两个电机之间的工作时间相位差之和2π。
可选的，第二确定模块230，用于：
所述电机相端的当前电势与电子调速器提供给电机对应相端的电势之差的绝对值；
将每个相端对应的绝对值相加，若得到的绝对值之和大于第一预设值，或者每个相端对应的绝对值大于第二预设值，则确定所述电机产生感应电动势；否则，确定所述电机未产生电动势。
可选的，驱动模块240，还用于当各个电机的参数相同时，按照设定相位差驱动各电机工作。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例提供的一种多电机控制装置，当各个电机的参数不同时，通过各电机产生的感应电动势确定各电机之间的工作时间差，并通过工作时间差分时驱动各电机工作，可以减小电机工作过程中产生的热量，减少功耗，提高电源效率。
图3是本发明实施例提供的一种设备结构示意图，如图3所示，该设备包括：
一个或多个处理器310，图3 中以一个处理器310为例；
存储器320；
所述设备还可以包括：输入装置330和输出装置340。
所述设备中的处理器310、存储器320、输入装置330和输出装置340可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
存储器320作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种多电机控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图2所示的电势获取模块210、第一确定模块220、第二确定模块230和驱动模块240)。处理器310通过运行存储在存储器320中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种多电机控制方法；即：
当各个电机的参数不同时，获取各电机每个相端的当前电势；
根据所述当前电势确定各所述电机是否产生感应电动势；
根据各电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差；
根据所述工作相位差驱动各所述电机工作。
存储器320可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器320可选包括相对于处理器 310远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置340可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的一种多电机控制方法，即：
当各个电机的参数不同时，获取各电机每个相端的当前电势；
根据所述当前电势确定各所述电机是否产生感应电动势；
根据各电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差；
根据所述工作相位差驱动各所述电机工作。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、 Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN) —连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种多电机控制方法，其特征在于，包括：
当各个电机的参数不同时，获取各所述电机每个相端的当前电势；
根据所述当前电势确定各所述电机是否产生感应电动势；
根据各所述电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差；
根据所述工作相位差驱动各所述电机工作；
其中，根据各所述电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差，包括：
若各所述电机中存在至少两个目标电机同时产生感应电动势，分别将输入到目标电机的电流改变相位；其中，输入到所述目标电机的电流包括输入到目标电机每个相端的电流，输入所述目标电机每个相端的电流改变的相位相同；
若输入到每个所述目标电机的电流改变相位后，若各所述电机中还存在至少两个目标电机同时产生感应电动势，返回分别将输入到目标电机的电流改变相位的操作，直至各所述电机不再同时产生感应电动势；
基于每个所述目标电机改变的总相位确定每个所述目标电机与相邻电机之间的工作相位差；或者，
根据各所述电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差，包括：
若各所述电机中两个相邻电机同时产生感应电动势，将输入到目标电机的电流改变相位；其中，所述目标电机为所述两个相邻电机中的其中一个；输入到目标电机的电流包括输入到所述目标电机每个相端的电流，输入所述目标电机每个相端的电流改变的相位相同；
若输入到所述目标电机的电流改变相位后，所述两个相邻电机还同时产生感应电动势，返回将输入到目标电机的电流改变相位的操作，直至所述两个相邻电机不再同时产生感应电动势；
基于所述目标电机改变的总相位确定所述两个相邻电机之间的工作相位差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
每相邻两个电机之间的工作时间相位差之和为2π。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电势确定各所述电机是否产生感应电动势，包括：
确定所述电机相端的当前电势与电子调速器提供给电机对应相端的电势之差的绝对值；
在同一时刻，将每个相端对应的绝对值相加，若得到的绝对值之和大于第一预设值，或者每个相端对应的绝对值大于第二预设值，则确定所述电机产生感应电动势；否则，确定所述电机未产生感应电动势。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当各所述电机的参数相同时，按照设定相位差驱动各所述电机工作。
5.一种多电机控制装置，其特征在于，包括：
电势获取模块，用于当各个电机的参数不同时，获取各电机每个相端的当前电势；
第一确定模块，用于根据所述当前电势确定各所述电机是否产生感应电动势；
第二确定模块，根据各电机感应电动势是否产生的结果确定每相邻电机之间的工作相位差；
驱动模块，用于根据所述工作相位差驱动各所述电机工作；
其中，第二确定模块，用于：
若各所述电机中存在至少两个目标电机同时产生感应电动势，分别将输入到目标电机的电流改变相位；其中，输入到所述目标电机的电流包括输入到目标电机每个相端的电流，输入所述目标电机每个相端的电流改变的相位相同；
若输入到每个所述目标电机的电流改变相位后，若各所述电机中还存在至少两个目标电机同时产生感应电动势，返回分别将输入到目标电机的电流改变相位的操作，直至各所述电机不再同时产生感应电动势；
基于每个所述目标电机改变的总相位确定每个所述目标电机与相邻电机之间的工作相位差；或者
第二确定模块，用于若各所述电机中两个相邻电机同时产生感应电动势，将输入到目标电机的电流改变相位；其中，所述目标电机为所述两个相邻电机中的其中一个；输入到目标电机的电流包括输入到所述目标电机每个相端的电流，输入所述目标电机每个相端的电流改变的相位相同；
若输入到所述目标电机的电流改变相位后，所述两个相邻电机还同时产生感应电动势，返回将输入到目标电机的电流改变相位的操作，直至所述两个相邻电机不再同时产生感应电动势；
基于所述目标电机改变的总相位确定所述两个相邻电机之间的工作相位差。
6.一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4任一所述的多电机控制方法。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一所述的多电机控制方法。
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