CN110193936B - 一种多材料面曝光3d打印机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多材料面曝光3D打印机，包括有底座，底座上固定安装有基架，基架上方固定有托架，托架上固定有多材料树脂槽，托架上还固定有进给装置，进给装置另一端固定有打印托板，底座上位于多材料树脂槽正下方还固定有朝多材料树脂槽投射的固化光源。本发明的一种多材料面曝光3D打印机，通过进给装置移动打印托板，打印头移动到不同材料的树脂槽实现了多材料打印。

Description

一种多材料面曝光3D打印机

技术领域

本发明属于光固化3D打印设备技术领域，涉及一种多材料面曝光3D打印机。

背景技术

面曝光3D打印是通过生成层面的轮廓掩膜，一次曝光完成实体零件一个层面的固化，从而可以显著提高成型效率。面投影成型的自由面曝光和约束面曝光两种方式中，约束面曝光因具有节约材料、变形小、固化效率和表面质量高等优点而具有更为广阔的应用前景。然而伴随着工业制造对零件性能要求的日益提高，对单一材料进行打印的光固化成型机已不能够满足特种零件的复杂性和功能性要求。如果对一个零件可以进行多材料的加工，就可以利用多材料的物理、化学性质或其复合性能，从而满足现代工业对零件多性能的要求。目前市场上面曝光多材料打印机都是通过移动树脂槽实现对零件的3D多材料打印，该类装置由于树脂槽在移动时内部的树脂会因为惯性发生摇动，从而影响加工效率。另外，还存在打印托板与树脂槽底面的平行度调平困难等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种多材料面曝光3D打印机，通过进给装置移动打印托板，打印头移动到不同材料的树脂槽实现了多材料打印。

本发明所采用的技术方案是，一种多材料面曝光3D打印机，包括有底座，底座上固定安装有基架，基架上方固定有托架，托架上固定有多材料树脂槽，托架上还固定有进给装置，进给装置另一端固定有打印托板，底座上位于多材料树脂槽正下方还固定有朝多材料树脂槽投射的固化光源。

本发明的特征还在于，

固化光源属紫外线光源(uv光源)，波长：405nm，曝光均匀性：不小于85％，精度：50um，畸变＜0.8％，最大投影幅面：131.2mm*82mm，最大工作距离：184mm，光源对比度：1000:1。

固化光源采用DLP光学投影仪。

进给装置包括有固定在托架上的腰转台机构，腰转台机构转动连接有驱动大臂，驱动大臂转动连接有驱动小臂，驱动小臂通过传动装置传动连接有手腕，手腕另一端转动连接有末端执行器，末端执行器与传动装置固定连接，打印托板固定连接在末端执行器上。

腰转台机构包括有通过地脚螺钉与托架固定连接的基座，基座设置为扣设在托架上的壳状结构，基座的内壁通过沉头螺钉固定连有一个支撑壳，支撑壳上通过沉头螺钉固定连接有电机a，支撑壳上还通过沉头螺钉固定连接有与减速器a，电机a的输出轴与减速器a的输入轴通过键连接，减速器a的输出法兰通过沉头螺钉固定连接有法兰轴a，法兰轴a通过键连接有空心法兰轴，空心法兰轴穿过基座且部分位于基座上方，空心法兰轴上还连接有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承位于基座上方且夹设在基座与位于基座上方的部分空心法兰轴之间，交叉滚子轴承的外部通过沉头螺钉连接在基座上，交叉滚子轴承内部套设在空心法兰轴上，空心法兰轴上方通过沉头螺钉固定连接有一底盘，底盘上通过沉头螺钉固定连接有转台，驱动大臂转动连接在转台上。

转台上固定有电机b和减速器b，电机b的输出轴与减速器b的输入轴通过键连接，减速器b的输出法兰直接与驱动大臂通过沉头螺钉连接。

驱动大臂的远离转台的一端还固定有电机c和减速器c，电机c的输出轴与减速器c的输入轴通过键连接，减速器c的输出法兰固定连接有法兰轴b，法兰轴b上通过键连接有标准直齿轮a，驱动大臂上还转动连接有轴a，轴a通过键连接有与标准直齿轮a啮合的标准直齿轮b，轴a的两端还通过键连接有法兰盘a，驱动小臂的两侧通过螺钉连接在的对应一侧的法兰盘a上。

传动装置包括在驱动小臂上通过沉头螺钉连接的电机d以及减速器d，电机d的输出轴与减速器d的输入轴通过键连接，减速器d的输出法兰固定连接有法兰轴c，法兰轴c的另一端通过轴承转动连接在驱动小臂上，法兰轴c上连接有直齿轮b，驱动小臂上还通过轴承端盖固定有轴承a，轴承a上转动连接有轴b的一端，轴b上通过键连接有与直齿轮b传动啮合的直齿轮a，轴b远离轴承a的另一端还通过键和紧定螺钉连接有锥齿轮a，锥齿轮a还啮合有锥齿轮b，锥齿轮b通过键和紧定螺钉固定连接有实心轴的前端，实心轴上中段还套设有空心轴，空心轴和实心轴之间还设置有轴承b，驱动小臂还固定设置有成对的轴承c，空心轴设置在两个轴承c之间通过轴承c固定和定位，空心轴靠近锥齿轮b的一端和远离锥齿轮b的一端分别通过键和紧定螺钉分别连接有完全相同的锥齿轮h和锥齿轮c，锥齿轮h啮合传动有锥齿轮i，锥齿轮i过键和紧定螺钉固定连接有法兰轴d，法兰轴d固定连接有减速器e的输出法兰，减速器e的输入轴通过键连接有电机e的输出轴，减速器e和电机e均通过沉头螺钉固定在驱动小臂上，实心轴的后端还通过键和紧定螺钉固定连接有锥齿轮g，锥齿轮g与锥齿轮c平行设置，锥齿轮c啮合传动有锥齿轮d，锥齿轮g啮合传动有锥齿轮e，锥齿轮d和锥齿轮e彼此平行且对应设置，锥齿轮e还啮合传动有锥齿轮f，锥齿轮e通过键和紧定螺钉固定连接有轴e，轴e转动连接有轴承e，轴承e通过端盖固定在驱动小臂上，锥齿轮d通过键和紧定螺钉固定连接有轴c，轴c转动连接有轴承d，轴承d通过端盖固定在驱动小臂上，锥齿轮f还通过键和紧定螺钉固定连接有轴d，轴d的另一端固定连接末端执行器，手腕设置为“凹”形，手腕的底部通过轴承f转动连接在轴d上，手腕的两侧分别间隙套设在轴e和轴c上，套设在轴c上的手腕一侧还与锥齿轮d焊接固定在一起，轴d和实心轴的轴线位于一条直线上，轴e和轴c的轴线位于一条直线上。

末端执行器上连接有联轴器，联轴器连接有法兰轴，打印托板固定在法兰轴上。

托架4上固定有调平装置8，多材料树脂槽3设置在调平装置8上，多材料树脂槽3包括设置在树脂板9上的至少四个凹槽10。

本发明的有益效果是

(1)通过进给装置移动打印托板，打印头移动到不同材料的树脂槽实现了多材料打印。

(2)进给装置可以实现在空间任何位置进行移动，可以在打印头移动范围内设置多个树脂槽，打印材料种类布置灵活性好。

(3)本发明可以通过手腕部的翻转与俯仰，将固化层从槽底分离的方式由常规工艺中的面分离转化为线分离，减小了分离力，提高了工艺可靠性。

(4)解决了常规通过树脂槽移动进行多材料打印中树脂液面波动带来的加工效率问题。

附图说明

图1是本发明一种多材料面曝光3D打印机的结构示意图；

图2是本发明一种多材料面曝光3D打印机中图进给装置以及腰转台机构的细节图；

图3是本发明一种多材料面曝光3D打印机中腰转台机构、驱动大臂以及驱动小臂的连接关系图；

图4是本发明一种多材料面曝光3D打印机中传动装置的结构示意图；

图5是图4的前端细节图；

图6是图4的后端细节图；

图7是多材料树脂槽的结构示意图；

图8是图7的C-C剖视图。

图中，1.进给装置，2.打印托板，3.多材料树脂槽，4.托架，5.基架，6.固化光源，7.底座，8.调平装置，8-1.调平板，9.树脂板，10.凹槽；

11.腰转台机构，12.驱动大臂，13.驱动小臂，14.手腕，15.末端执行器；

111.电机a，112.基座，113.支撑壳，114.减速器a，115.沉头螺钉，116.法兰轴a，117.交叉滚子轴承，118.空心法兰轴，119.底盘，1110.转台；

121.电机b，122.减速器b；

131.减速器c，132.电机c，133.标准直齿轮a，113-1.标准直齿轮b，134.轴a，135.法兰盘a，136.法兰轴b；

141.电机d，142.减速器d，143.直齿轮a，144.法兰轴c，145.直齿轮b，146.轴b，147.轴承a，148.锥齿轮a，148-1.锥齿轮b，149.实心轴，1410.轴承b，1411.轴承c，1412.锥齿轮c，1413.轴c，1414.轴承d，1415.轴d，1416.锥齿轮d，1417.锥齿轮e，1418.锥齿轮f，1419.锥齿轮g，1420.轴e，1421.轴承e，1422.端盖，1423.空心轴，1424.锥齿轮h，1424-1.锥齿轮i，1425.法兰轴d，1426.减速器e，1427.电机e，1428.轴承f。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明的一种多材料面曝光3D打印机，结构如图1所示，包括有底座7，底座7上固定安装有基架5，基架5上方固定有托架4，托架4上固定有多材料树脂槽3，托架4上还固定有进给装置1，进给装置1另一端固定有打印托板2，底座7上位于多材料树脂槽3正下方还固定有朝多材料树脂槽3投射的固化光源6。

固化光源6属紫外线光源(uv光源)，波长：405nm，曝光均匀性：不小于85％，精度：50um，畸变＜0.8％，最大投影幅面：131.2mm*82mm，最大工作距离：184mm，光源对比度：1000:1。

固化光源6采用DLP光学投影仪。

如图2所示，进给装置1包括有固定在托架4上的腰转台机构11，腰转台机构11转动连接有驱动大臂12，驱动大臂12转动连接有驱动小臂13，驱动小臂13通过传动装置传动连接有手腕14，手腕14另一端转动连接有末端执行器15，末端执行器15与传动装置固定连接，打印托板2固定连接在末端执行器15上。

腰转台机构11包括有通过地脚螺钉与托架4固定连接的基座112，基座112设置为扣设在托架4上的壳状结构，基座112的内壁通过沉头螺钉固定连有一个支撑壳113，支撑壳113上通过沉头螺钉固定连接有电机a111，支撑壳113上还通过沉头螺钉固定连接有与减速器a114，电机a111的输出轴与减速器a114的输入轴通过键连接，减速器a114的输出法兰通过沉头螺钉115固定连接有法兰轴a116，在法兰轴a116通过键连接有空心法兰轴118，空心法兰轴118穿过基座112且部分位于基座112上方，空心法兰轴118上还连接有交叉滚子轴承117，交叉滚子轴承117位于基座112上方且夹设在基座112与位于基座112上方的部分空心法兰轴118之间，交叉滚子轴承117的外部通过沉头螺钉连接在基座112上，交叉滚子轴承117内部套设在空心法兰轴118上，空心法兰轴118上方通过沉头螺钉固定连接有一底盘119，底盘119上通过沉头螺钉固定连接有转台1110，驱动大臂12转动连接在转台1110上。

如图3所示，转台1110上固定有电机b121和减速器b122，电机b121的输出轴与减速器b122的输入轴通过键连接，减速器b122的输出法兰直接与驱动大臂12通过沉头螺钉连接。

驱动大臂12的远离转台1110的一端还固定有电机c132和减速器c131，电机c132的输出轴与减速器c131的输入轴通过键连接，减速器c131的输出法兰固定连接有法兰轴b136，法兰轴b136上通过键连接有标准直齿轮a133，驱动大臂12上还转动连接有轴a134，轴a134通过键连接有与标准直齿轮a133啮合的标准直齿轮b133-1，轴a134的两端还通过键连接有法兰盘a135，驱动小臂13的两侧通过螺钉连接在的对应一侧的法兰盘a135上。

如图4-6所示，传动装置包括在驱动小臂13上通过沉头螺钉连接的电机d141以及减速器d142，电机d141的输出轴与减速器d142的输入轴通过键连接，减速器d142的输出法兰固定连接有法兰轴c144，法兰轴c144的另一端通过轴承转动连接在驱动小臂13上，法兰轴c144上连接有直齿轮b145，驱动小臂13上还通过轴承端盖固定有轴承a147，轴承a147上转动连接有轴b146的一端，轴b146上通过键连接有与直齿轮b145传动啮合的直齿轮a143，轴b146远离轴承a147的另一端还通过键和紧定螺钉连接有锥齿轮a148，锥齿轮a148还啮合有锥齿轮b148-1，锥齿轮b148-1通过键和紧定螺钉固定连接有实心轴149的前端，实心轴149上中段还套设有空心轴1423，空心轴1423和实心轴149之间还设置有轴承b1410，驱动小臂13还固定设置有成对的轴承c1411，空心轴1423设置在两个轴承c1411之间通过轴承c1411固定和定位，空心轴1423靠近锥齿轮b148-1的一端和远离锥齿轮b148-1的一端分别通过键和紧定螺钉分别连接有完全相同的锥齿轮h1424和锥齿轮c1412，锥齿轮h1424啮合传动有锥齿轮i1424-1，锥齿轮i1424-1过键和紧定螺钉固定连接有法兰轴d1425，法兰轴d1425固定连接有减速器e1426的输出法兰，减速器e1426的输入轴通过键连接有电机e1427的输出轴，减速器e1426和电机e1427均通过沉头螺钉固定在驱动小臂13上，实心轴149的后端还通过键和紧定螺钉固定连接有锥齿轮g1419，锥齿轮g1419与锥齿轮c1412平行设置，锥齿轮c14锥齿轮d141612啮合传动有锥齿轮d1416，锥齿轮g1419啮合传动有锥齿轮e1417，锥齿轮d1416和锥齿轮e1417彼此平行且对应设置，锥齿轮e1417还啮合传动有锥齿轮f1418，锥齿轮e1417通过键和紧定螺钉固定连接有轴e1420，轴e1420转动连接有轴承e1421，轴承e1421通过端盖1422固定在驱动小臂13上，锥齿轮d1416通过键和紧定螺钉固定连接有轴c1413，轴c1413转动连接有轴承d1414，轴承d1414通过端盖固定在驱动小臂13上，锥齿轮f1418还通过键和紧定螺钉固定连接有轴d1415，轴d1415的另一端固定连接末端执行器15，手腕14设置为“凹”形，手腕14的底部通过轴承f1428转动连接在轴d1415上，手腕14的两侧分别间隙套设在轴e1420和轴c1413上，套设在轴c1413上的手腕14一侧还与锥齿轮d1416焊接固定在一起，轴d1415和实心轴149的轴线位于一条直线上，轴e1420和轴c1413的轴线位于一条直线上。

末端执行器15上连接有联轴器2-1，联轴器2-1连接有法兰轴2-2，打印托板2固定在法兰轴2-2上。

如图7-8所示，托架4上固定有调平装置8，多材料树脂槽3设置在调平装置8上，多材料树脂槽3包括设置在树脂板9上的至少四个凹槽10。

如图8所示，调平装置8包括调平板8-1，调平板8-1上均匀设置有四个螺纹孔，调平板8-1通过螺栓和树脂板9固定，且螺栓上串设有弹簧。

本发明一种多材料面曝光3D打印机的工作原理为：进行打印工作之前，先对打印托板2进行调平，以确保打印质量，然后打开固化光源6，固化光源6采用DLP光学投影仪，通过光学投影仪可以有选择性的将二维切片图像投影至多材料树脂槽3底部正下方，然后通过进给装置1将打印托板2移动至图像的正上方，从而使得多材料树脂槽3底部与低表面能透氧透明薄膜之间的树脂进行固化，固化完成后，通过手腕14部分的俯仰和翻转将固化层分离方式由面分离转化为线分离，从而降低分离力，然后继续进行重复操作，当打印完一种材料时需要打印另一种材料时，通过腰转台机构11的回转以及驱动大臂12和驱动小臂13实现打印托板2从一个树脂槽上方转移至另一个树脂槽上方，然后接着打印，之后重复操作，直至打印完成；

其中，进给装置的工作原理为：电机a111工作，依次带动减速器a114、法兰轴a116、空心法兰轴118、底盘119以及转台1110转动，实现驱动大臂12在转台1110上的转动；其次，驱动大臂12通过电机b121带动减速器b122，实现其自转；

固定在驱动大臂12上的电机c132转动，带动减速器c131、法兰轴b136转动，法兰轴b136通过标准直齿轮a133带动标准直齿轮b133-1从而带动轴a134转动，而轴a134的两端还通过键连接有法兰盘a135，且驱动小臂13的两侧通过螺钉连接在的对应一侧的法兰盘a135上，因此带动驱动小臂13在驱动大臂12上实现自身的转动；

传动装置分为两条线路实现对手腕14的运动控制，第一条：通过设置在驱动小臂13上的电机d141转动，进而带动减速器d142、法兰轴c144、直齿轮b145、直齿轮a143、轴b146、锥齿轮a148、锥齿轮b148-1、实心轴149、锥齿轮g1419、锥齿轮e1417及轴e1420、锥齿轮f1418及轴d1415，从而带动轴d1415的另一端固定连接末端执行器15，实现打印托板2的转动；另一条为：电机e1427转动，依次带动减速器e1426、法兰轴d1425、锥齿轮i1424-1、锥齿轮h1424、空心轴1423、锥齿轮c1412、锥齿轮d1416、轴c1413的转动，由于手腕14的两侧分别间隙套设在轴e1420和轴c1413上，且套设在轴c1413上的手腕14一侧还与锥齿轮d1416焊接固定在一起，因此手腕14绕着轴e1420和轴c1413跟着锥齿轮d1416的转动而摆动，实现手腕14的转动俯仰，由于手腕14的底部通过轴承f1428转动连接在轴d1415上，因此轴d1415跟着手腕14实现俯仰，从而带动末端执行器的俯仰，实现打印托板2的俯仰。

本发明手腕14的作用之一是驱使打印托板2在固化完之后，通过手腕14部的转动俯仰将分离时的形式由面分离转化为边分离，从而减小分离力，作用之二是通过手腕的转动俯仰控制打印托板2与多材料树脂槽树脂液面之间的平行，再加上多材料树脂槽3和托架4之间通过螺栓与弹簧进行调平，从而实现总体的精确调平。

Claims (6)

1.一种多材料面曝光3D打印机，其特征在于，包括有底座(7)，所述底座(7)上固定安装有基架(5)，所述基架(5)上方固定有托架(4)，所述托架(4)上固定有多材料树脂槽(3)，所述托架(4)上还固定有进给装置(1)，所述进给装置(1)另一端固定有打印托板(2)，所述底座(7)上位于多材料树脂槽(3)正下方还固定有朝多材料树脂槽(3)投射的固化光源(6)；

所述进给装置(1)包括有固定在所述托架(4)上的腰转台机构(11)，所述腰转台机构(11)转动连接有驱动大臂(12)，所述驱动大臂(12)转动连接有驱动小臂(13)，所述驱动小臂(13)通过传动装置传动连接有手腕(14)，所述手腕(14)另一端转动连接有末端执行器(15)，所述末端执行器(15)与所述传动装置固定连接，所述打印托板(2)固定连接在所述末端执行器(15)上；

所述腰转台机构(11)包括有通过地脚螺钉与托架(4)固定连接的基座(112)，所述基座(112)设置为扣设在托架(4)上的壳状结构，所述基座(112)的内壁通过沉头螺钉固定连有一个支撑壳(113)，所述支撑壳(113)上通过沉头螺钉固定连接有电机a(111)，所述支撑壳(113)上还通过沉头螺钉固定连接有与减速器a(114)，所述电机a(111)的输出轴与所述减速器a(114)的输入轴通过键连接，所述减速器a(114)的输出法兰通过沉头螺钉(115)固定连接有法兰轴a(116)，所述法兰轴a(116)通过键连接有空心法兰轴(118)，所述空心法兰轴(118)穿过所述基座(112)且部分位于所述基座(112)上方，所述空心法兰轴(118)上还连接有交叉滚子轴承(117)，所述交叉滚子轴承(117)位于基座(112)上方且夹设在基座(112)与位于基座(112)上方的部分空心法兰轴(118)之间，所述交叉滚子轴承(117)的外部通过沉头螺钉连接在基座(112)上，交叉滚子轴承(117)内部套设在空心法兰轴(118)上，所述空心法兰轴(118)上方通过沉头螺钉固定连接有一底盘(119)，所述底盘(119)上通过沉头螺钉固定连接有转台(1110)，所述驱动大臂(12)转动连接在所述转台(1110)上；

所述转台(1110)上固定有电机b(121)和减速器b(122)，所述电机b(121)的输出轴与减速器b(122)的输入轴通过键连接，所述减速器b(122)的输出法兰直接与驱动大臂(12)通过沉头螺钉连接；

所述驱动大臂(12)的远离转台(1110)的一端还固定有电机c(132)和减速器c(131)，所述电机c(132)的输出轴与减速器c(131)的输入轴通过键连接，所述减速器c(131)的输出法兰固定连接有法兰轴b(136)，所述法兰轴b(136)上通过键连接有标准直齿轮a(133)，所述驱动大臂(12)上还转动连接有轴a(134)，所述轴a(134)通过键连接有与标准直齿轮a(133)啮合的标准直齿轮b(133-1)，所述轴a(134)的两端还通过键连接有法兰盘a(135)，所述驱动小臂(13)的两侧通过螺钉连接在的对应一侧的所述法兰盘a(135)上。

2.根据权利要求1所述的一种多材料面曝光3D打印机，其特征在于，所述固化光源(6)属紫外线光源(uv光源)，波长：405nm，曝光均匀性：不小于85％，精度：50um，畸变＜0.8％，最大投影幅面：131.2mm*82mm，最大工作距离：184mm，光源对比度：1000:1。

3.根据权利要求2所述的一种多材料面曝光3D打印机，其特征在于，所述固化光源(6)采用DLP光学投影仪。

4.根据权利要求1所述的一种多材料面曝光3D打印机，其特征在于，所述传动装置包括在驱动小臂(13)上通过沉头螺钉连接的电机d(141)以及减速器d(142)，所述电机d(141)的输出轴与减速器d(142)的输入轴通过键连接，所述减速器d(142)的输出法兰固定连接有法兰轴c(144)，所述法兰轴c(144)的另一端通过轴承转动连接在驱动小臂(13)上，所述法兰轴c(144)上连接有直齿轮b(145)，所述驱动小臂(13)上还通过轴承端盖固定有轴承a(147)，所述轴承a(147)上转动连接有轴b(146)的一端，所述轴b(146)上通过键连接有与所述直齿轮b(145)传动啮合的直齿轮a(143)，所述轴b(146)远离轴承a(147)的另一端还通过键和紧定螺钉连接有锥齿轮a(148)，所述锥齿轮a(148)还啮合有锥齿轮b(148-1)，所述锥齿轮b(148-1)通过键和紧定螺钉固定连接有实心轴(149)的前端，所述实心轴(149)上中段还套设有空心轴(1423)，所述空心轴(1423)和实心轴(149)之间还设置有轴承b(1410)，所述驱动小臂(13)还固定设置有成对的轴承c(1411)，所述空心轴(1423)设置在两个轴承c(1411)之间通过轴承c(1411)固定和定位，所述空心轴(1423)靠近锥齿轮b(148-1)的一端和远离锥齿轮b(148-1)的一端分别通过键和紧定螺钉分别连接有完全相同的锥齿轮h(1424)和锥齿轮c(1412)，所述锥齿轮h(1424)啮合传动有锥齿轮i(1424-1)，所述锥齿轮i(1424-1)过键和紧定螺钉固定连接有法兰轴d(1425)，所述法兰轴d(1425)固定连接有减速器e(1426)的输出法兰，所述减速器e(1426)的输入轴通过键连接有电机e(1427)的输出轴，所述减速器e(1426)和电机e(1427)均通过沉头螺钉固定在驱动小臂(13)上，所述实心轴(149)的后端还通过键和紧定螺钉固定连接有锥齿轮g(1419)，所述锥齿轮g(1419)与锥齿轮c(1412)平行设置，所述锥齿轮c(1412)啮合传动有锥齿轮d(1416)，所述锥齿轮g(1419)啮合传动有锥齿轮e(1417)，所述锥齿轮d(1416)和锥齿轮e(1417)彼此平行且对应设置，所述锥齿轮e(1417)还啮合传动有锥齿轮f(1418)，所述锥齿轮e(1417)通过键和紧定螺钉固定连接有轴e(1420)，所述轴e(1420)转动连接有轴承e(1421)，所述轴承e(1421)通过端盖(1422)固定在所述驱动小臂(13)上，所述锥齿轮d(1416)通过键和紧定螺钉固定连接有轴c(1413)，所述轴c(1413)转动连接有轴承d(1414)，所述轴承d(1414)通过端盖固定在所述驱动小臂(13)上，所述锥齿轮f(1418)还通过键和紧定螺钉固定连接有轴d(1415)，所述轴d(1415)的另一端固定连接末端执行器(15)，所述手腕(14)设置为“凹”形，所述手腕(14)的底部通过轴承f(1428)转动连接在所述轴d(1415)上，所述手腕(14)的两侧分别间隙套设在轴e(1420)和轴c(1413)上，套设在轴c(1413)上的手腕(14)一侧还与所述锥齿轮d(1416)焊接固定在一起，轴d(1415)和实心轴(149)的轴线位于一条直线上，轴e(1420)和轴c(1413)的轴线位于一条直线上。

5.根据权利要求4所述的一种多材料面曝光3D打印机，其特征在于，所述末端执行器(15)上连接有联轴器(2-1)，联轴器(2-1)连接有法兰轴(2-2)，所述打印托板(2)固定在法兰轴(2-2)上。

6.根据权利要求1所述的一种多材料面曝光3D打印机，其特征在于，所述托架(4)上固定有调平装置(8)，所述多材料树脂槽(3)设置在所述调平装置(8)上，所述多材料树脂槽(3)包括设置在树脂板(9)上的至少四个凹槽(10)。

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