CN110187319A - 一种用于vts雷达的目标分辨方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于VTS雷达的目标分辨方法，在没有目标靠近灯塔时，从VTS雷达检测到的回波信息中提取出灯塔的回波信息，并得到灯塔的回波覆盖包络；根据灯塔的回波信息得到并保存灯塔的回波特征；当有目标靠近灯塔时，利用灯塔的回波特征，从VTS雷达检测到的回波信息中提取出近灯塔目标的回波信息，并得到该近灯塔目标的回波覆盖包络；利用灯塔的回波特征，对该近灯塔目标的回波信息进行分辨处理，得到经分辨处理后的该近灯塔目标的回波信息，以及经分辨处理后的该近灯塔目标的回波覆盖包络；根据经分辨处理后的该近灯塔目标的回波信息，确定该近灯塔目标的位置。本发明能够对灯塔附近的目标进行分辨，避免了近灯塔目标的漏提取和错提取。

Description

一种用于VTS雷达的目标分辨方法

技术领域

本发明涉及VTS雷达系统的技术领域，尤其是一种用于VTS雷达的目标分辨方法。

背景技术

VTS雷达是船舶交通管理服务的信息感知设备，VTS雷达的基本任务包括：1、感知船舶目标的位置和运动数据；2、感知浮标、灯塔或其他固定目标的位置数据；3、感知预先船舶SART信号。

当船舶目标靠近灯塔时，VTS雷达很难将船舶目标的回波信息和灯塔的回波信息分辨出来，若直接对船舶目标的回波信息和灯塔的回波信息进行边缘检测，则会降低靠近灯塔的目标位置提取的精度；若利用位置标记的方式，直接在雷达检测到的回波信息中，剔除灯塔的回波覆盖包络上的回波信息，则会导致靠近灯塔的目标漏提取。

发明内容

为了克服上述现有技术中的缺陷，本发明提供一种用于VTS雷达的目标分辨方法，能够对灯塔附近的目标进行分辨，避免了近灯塔目标的漏提取和错提取。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案，包括：

一种用于VTS雷达的目标分辨方法，所述VTS雷达的距离采样间隔为Δr，在距离上量化为若干个距离单元，方位采样间隔为Δa，在方位上量化为若干个方位单元；且每个方位单元上的每个距离单元均对应的为一个位置单元；所述位置单元用(i,j)表示，其中，i表示为第i个距离单元，j表示为第j个方位单元；

所述VTS雷达依次对每个方位单元上的每个距离单元即依次对每个位置单元进行检测，检测得到回波信息；

所述回波信息包括：该回波信息所在的位置单元(i,j)，即该回波信息所在的距离单元i、该回波信息所在方位单元j；该回波信息的幅度值Amp_i,j；该回波信息的时间戳；

包括以下步骤：

S1，在没有目标靠近灯塔时，从VTS雷达检测到的回波信息中提取出灯塔的回波信息，并得到灯塔的回波覆盖包络；

所述灯塔的回波覆盖包络是指：由灯塔的回波信息所在的位置单元构成的区域；

S2，根据灯塔的回波信息得到灯塔的回波特征；

所述灯塔的回波特征包括：该灯塔的回波信息中的幅度值最大值Amp_max以及幅度值最小值Amp_min，该灯塔的回波信息中的距离单元最大值距离单元最小值方位单元最大值方位单元最小值

S3，当有目标靠近灯塔时，利用步骤S2得到的所述灯塔的回波特征，从VTS雷达检测到的回波信息中提取出近灯塔目标的回波信息；

所述近灯塔目标是指靠近灯塔的目标；

所述近灯塔目标的回波覆盖包络是指：由该近灯塔目标的回波信息所在的位置单元构成的区域；

S4，利用所述灯塔的回波特征，对步骤S3得到的该近灯塔目标的回波信息进行分辨处理，得到经分辨处理后的该近灯塔目标的回波信息，以及经分辨处理后的该近灯塔目标的回波覆盖包络。

步骤S1中，包括以下具体步骤：

S11，获取灯塔的位置；

灯塔的位置是指：灯塔相对VTS雷达所在位置的距离R和方位A；

S12，根据灯塔的位置，确定灯塔所在的距离单元i^灯塔和方位单元j^灯塔；具体方式如下所示：

计算R/Δr，若R/Δr为整数，则i＝R/Δr；若R/Δr不为整数，则i^灯塔为先将R/Δr加上0.5，再舍去小数位后，所保留的整数，即其中，Δr为VTS雷达距离采样间隔；

计算A/Δa，若A/Δa为整数，则j＝A/Δa；若A/Δa不为整数，则j^灯塔为先将A/Δa加上0.5，再舍去小数位后，所保留的整数，即其中，Δa为VTS雷达方位采样间隔；

S13，以灯塔所在的距离单元i^灯塔和方位单元j^灯塔为中心，即以位置单元(i^灯塔,j^灯塔)为中心，从VTS雷达检测到的回波信息中，提取出以位置单元(i^灯塔,j^灯塔)为中心的n×n个位置单元上的回波信息；

S14，对此n×n个位置单元上的回波信息进行边缘检测，提取出属于同一灯塔的回波信息，即灯塔的回波信息，并得到该灯塔的回波覆盖包络。

步骤S3中，包括以下具体步骤：

S31，对VTS雷达检测到的回波信息进行边缘检测，提取出属于同一目标的回波信息，即目标的回波信息，并得到该目标的回波覆盖包络；

S32，判断该目标的回波覆盖包络中是否与灯塔的回波覆盖包络有重叠，若有重叠，且重叠的位置单元的个数大于T_num个，则该目标被判为近灯塔目标，即靠近灯塔的目标，该目标的回波信息即为近灯塔目标的回波信息，该目标的回波覆盖包络即为近灯塔目标的回波覆盖包络；

其中，T_num＝0.5*S_num；S_num表示灯塔的回波覆盖包络的量化；

步骤S4中，包括以下具体步骤：

S41，利用灯塔的回波特征，计算分辨门限T_Amp；

T_Amp＝Amp_min+k·(Amp_max-Amp_min)；

其中，k表示系数，0＜k＜1；

S42，依次判断与灯塔的回波覆盖包络相重叠的近灯塔目标的回波覆盖包络的位置单元上的回波信息的幅度值是否大于该分辨门限T_Amp，若大于，则标明该回波信息；

S43，对经步骤S42后所标明的回波信息进行边缘检测，提取出属于同一目标的回波信息；且此时提取出的属于同一目标的回波信息即为经分辨处理后的近灯塔目标的回波信息；

由经分辨处理后的近灯塔目标的回波信息所在的位置单元构成的区域即为经分辨处理后的近灯塔目标的回波覆盖包络。

步骤S2中，根据灯塔的回波信息得到灯塔的回波特征后，并对该灯塔的回波特征进行保存；

且在后续过程中，直接利用已经保存的该灯塔的回波特征，进行近灯塔目标的回波信息的提取和分辨处理。

根据经分辨处理后的近灯塔目标的回波信息中的距离单元最大值距离单元最小值方位单元最大值方位单元最小值确定该近灯塔目标的位置，即确定该近灯塔目标所在的距离单元i^{近灯塔目标}和方位单元j^{近灯塔目标}，计算方式如下所示：

其中，表示向上取整。

所述边缘检测用于提取属于同一目标的边缘轮廓，且在该同一目标的边缘轮廓上以及边缘轮廓内的回波信息即为该目标的回波信息。

步骤S12中，距离采样间隔Δr为3.75m或7m；方位采样间隔Δa为0.375°或0.175°；

步骤S13中，若所采用的距离采样间隔Δr为3.75m，方位采样间隔Δa为0.175°时，则提取以(i^灯塔,j^灯塔)为中心的9×9个位置单元上的回波信息；若所采用的距离采样间隔Δr为7m，方位采样间隔Δa为0.375°时，则提取以(i^灯塔,j^灯塔)为中心的5×5个位置单元上的回波信息。

本发明的优点在于：

(1)本发明合理的选取灯塔附近的n×n个位置单元上的回波信息进行边缘检测，提取灯塔的回波信息并得到灯塔的回波覆盖包络，保证后续的近灯塔目标的回波信息的提取和分辨处理，既不会容易导致近灯塔目标的漏提取，也不会使近灯塔目标的位置提取的精度过低，提高了本发明的准确度。

(2)本发明先通过目标的回波覆盖包络中与灯塔的回波覆盖包络相重叠的位置单元个数，判断该目标是否为近灯塔目标；再对已经确定为近灯塔目标的回波信息进行分辨处理，降低了数据处理量，节省运算资源。

(3)本发明仅对近灯塔目标的回波覆盖包络中与灯塔的回波覆盖包络相重叠的位置单元上的回波信息进行分辨处理，提高了目标分辨方法的运算效率，降低了数据处理量，节省运算资源。

(4)本发明通过对灯塔的回波特征进行保存，且在后续过程中，直接利用已经保存的该灯塔的回波特征，进行近灯塔目标的回波信息的提取和分辨处理，提高运算速度，节省运算资源。

(5)本发明的一种用于VTS雷达的目标分辨方法，是对灯塔附近的目标进行分辨，且适用于VTS雷达覆盖范围内存在多个灯塔的情况，按照步骤S1和步骤S2的方式分别提获取并存储此多个灯塔的回波特征，在后续的处理过程中，利用已经保存的此多个灯塔的回波特征，分别对靠近各个灯塔的目标的回波信息的提取和分辨处理。

(6)本发明对根据实际应用场景，通过调整雷达的工作模式，选择所需的距离采样间隔和方位采样间隔，有效的满足不同场景下的应用需求，提高了雷达对应用环境的实用性和适应性，进而提高了本发明的目标分辨方法的普适性。

附图说明

图1为本发明的一种用于VTS雷达的目标分辨方法的方法流程图。

图2为VTS雷达检测到的回波信息。

图3为步骤S31中的利用VTS雷达检测到的回波信息进行边缘检测得到的结果图。

图4为步骤S43中的利用本发明的目标分辨方法进行分辨处理后的结果图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例中，所述VTS雷达采用全固态VTS雷达，该VTS雷达的方位覆盖范围为0°～360°，以VTS雷达的正北方向为0°；该VTS雷达的距离覆盖范围为0km～35km。该VTS雷达以3.75m为距离采样间隔Δr，在距离上量化为9333个距离单元i，以0.175°为方位采样间隔Δa，在方位上量化为2057个方位单元j；且每个方位单元j上的每个距离单元i均对应的为一个位置单元(i,j)。

该VTS雷达依次对每个方位单元j上的每个距离单元i即依次对每个位置单元(i,j)进行检测，检测得到回波信息。且检测得到的位置单元(i,j)上的回波信息为进行幅度选大后的回波信息，即，若在位置单元(i,j)上同一时间检测到两个或两个以上的回波信息时，选取幅度值最大的回波信息作为该位置单元(i,j)上的回波信息。

所述回波信息包括：该回波信息所在的位置单元(i,j)，即该回波信息所在的距离单元i、该回波信息所在方位单元j；该回波信息的幅度值Amp_i,j；该回波信息的时间戳。

由图1所示，本发明的一种用于VTS雷达的目标分辨方法，包括以下步骤：

S1，在没有目标靠近灯塔时，从VTS雷达检测到的回波信息中提取出灯塔的回波信息，并得到灯塔的回波覆盖包络；

所述灯塔的回波覆盖包络是指：由灯塔的回波信息所在的位置单元构成的区域。

S2，根据灯塔的回波信息得到灯塔的回波特征，并对灯塔的回波特征进行保存；

所述灯塔的回波特征包括：该灯塔的回波信息中的幅度值最大值Amp_max以及幅度值最小值Amp_min，该灯塔的回波信息中的距离单元最大值距离单元最小值方位单元最大值方位单元最小值

S3，当有目标靠近灯塔时，利用灯塔的回波特征，从VTS雷达检测到的回波信息中提取出近灯塔目标的回波信息，并得到该近灯塔目标的回波覆盖包络；

所述近灯塔目标是指靠近灯塔的目标；

所述近灯塔目标的回波覆盖包络是指：由该近灯塔目标的回波信息所在的位置单元构成的区域。

S4，利用灯塔的回波特征，对步骤S3得到的该近灯塔目标的回波信息进行分辨处理，得到经分辨处理后的该近灯塔目标的回波信息，以及经分辨处理后的该近灯塔目标的回波覆盖包络。

S5，根据经分辨处理后的近灯塔目标的回波信息，判断该近灯塔目标的位置。

步骤S1中，包括以下具体步骤：

S11，获取灯塔的位置；

灯塔的位置是指：灯塔相对VTS雷达所在位置的距离R和方位A。

S12，根据灯塔的位置，确定灯塔所在的距离单元i^灯塔和方位单元j^灯塔；具体方式如下所示：

计算R/Δr，若R/Δr为整数，则i＝R/Δr；若R/Δr不为整数，则i^灯塔为先将R/Δr加上0.5，再舍去小数位后，所保留的整数，即其中，Δr为VTS雷达距离采样间隔；

计算A/Δa，若A/Δa为整数，则j＝A/Δa；若A/Δa不为整数，则j^灯塔为先将A/Δa加上0.5，再舍去小数位后，所保留的整数，即其中，Δa为VTS雷达方位采样间隔。

S13，以灯塔所在的距离单元i^灯塔和方位单元j^灯塔为中心，即以位置单元(i^灯塔,j^灯塔)为中心，从VTS雷达检测到的回波信息中，提取出以位置单元(i^灯塔,j^灯塔)为中心的n×n个位置单元上的回波信息；

若VTS雷达的距离采样间隔Δr为3.75m，方位采样间隔Δa为0.175°时，则提取以(i^灯塔,j^灯塔)为中心的9×9个位置单元上的回波信息；若VTS雷达的距离采样间隔Δr为7m，方位采样间隔Δa为0.375°时，则提取以(i^灯塔,j^灯塔)为中心的5×5个位置单元上的回波信息；

本实施例中，由于VTS雷达的的距离采样间隔Δr为3.75m，方位采样间隔Δa为0.175°时，故提取以(i^灯塔,j^灯塔)为中心的9×9个位置单元上的回波信息。

S14，在此9×9个位置单元上的回波信息中进行边缘检测，提取出属于同一灯塔的回波信息，即灯塔的回波信息，并得到该灯塔的回波覆盖包络。

本发明对根据实际应用场景，通过调整雷达的工作模式，选择所需的距离采样间隔Δr和方位采样间隔Δa，有效的满足不同场景下的应用需求，提高了雷达对应用环境的实用性和适应性。

步骤S2中，在实际处理过程中，灯塔的回波特征一旦保存后，一般不进行修改，且在后续过程中，直接利用已经保存的该灯塔的回波特征，进行近灯塔目标的回波信息的提取和分辨处理。

步骤S3中，包括以下具体步骤：

S31，在VTS雷达检测到的回波信息中进行边缘检测，提取出属于同一目标的回波信息，即目标的回波信息，并得到该目标的回波覆盖包络。

S32，判断目标的回波覆盖包络中是否与灯塔的回波覆盖包络有重叠，若有重叠，且重叠的位置单元的个数大于T_num个，则该目标被判为近灯塔目标，即靠近灯塔的目标，该目标的回波信息即为近灯塔目标的回波信息，该目标的回波覆盖包络即为近灯塔目标的回波覆盖包络；

其中，T_num＝0.5*S_num；S_num表示灯塔的回波覆盖包络的量化；

步骤S4中，包括以下具体步骤：

S41，利用灯塔的回波特征，计算分辨门限T_Amp；

T_Amp＝Amp_min+k·(Amp_max-Amp_min)；

其中，k表示系数，0＜k＜1。

S42，依次判断与灯塔的回波覆盖包络相重叠的近灯塔目标的回波覆盖包络的位置单元上的回波信息的幅度值是否大于该分辨门限T_Amp，若大于，则标明该回波信息。

S43，对经步骤S42后所标明的回波信息进行边缘检测，提取出属于同一目标的回波信息；且此时提取出的属于同一目标的回波信息即为经分辨处理后的近灯塔目标的回波信息；

由经分辨处理后的近灯塔目标的回波信息所在的位置单元构成的区域即为经分辨处理后的近灯塔目标的回波覆盖包络。

步骤S5中，具体方式如下所示：

根据经分辨处理后的近灯塔目标的回波信息中的距离单元最大值距离单元最小值方位单元最大值方位单元最小值确定该近灯塔目标的位置，即确定该近灯塔目标所在的距离单元i^{近灯塔目标}和方位单元j^{近灯塔目标}，计算方式如下所示：

其中，表示向上取整。

步骤S14、步骤S31、步骤S43中，所述边缘检测用于提取属于同一目标或同一灯塔的边缘轮廓，且在该同一目标或同一灯塔的边缘轮廓上以及边缘轮廓内的回波信息即为该目标或灯塔的回波信息。

所述边缘检测为现有技术，以步骤S31中的边缘检测为例，其处理方式如下所示：

根据VTS雷达检测到的回波信息，构造二维图像；距离单元i为二维图像的列，方位单元j为二维图像的行，每个位置单元(i,j)即对应为二维图像上的每个像素点，每个位置单元(i,j)上的回波信息的幅度值Amp_i,j即为二维图像上的每个像素点的像素值；

对该二维图像上的每个像素点的像素值进行二值化处理得到二值图像，所述二值化处理的具体方式如下所示：判断每个像素点的像素值是否大于等于1db，若某个像素点的像素值大于或等于1db时，则将该像素点的像素值直接置为1db；若某个像素点的像素值小于1db时，则将该像素点的像素值直接置为0db；

通过滑窗检测的方式并利用Sobel边缘检测算子对所述二值图像上的每个像素点进行边缘检测，得到边缘像素点；

以所述二值图像上的某个待检测像素点Z₅为例，对待检测像素点Z₅进行边缘检测的具体方式如下所示：

计算待检测像素点Z₅的边缘估算值g，g＝|f*G_x|+|f*G_y|，若g大于或等于设定的阈值T，则待检测像素点Z₅为边缘像素点；否则，该待检测像素点Z₅不为边缘像素点；本实施例中，步骤S14、步骤S31、步骤S43中的边缘检测所设定的阈值T均为1；

其中，矩阵f为由待检测像素点Z₅的像素值和待检测像素点Z₅的8个邻域像素点的像素值构成的矩阵；

G_x和G_y分别为Sobel边缘检测算子的两组3×3矩阵；

根据雷达探测目标的特性，目标或灯塔和杂波的区别在于，目标或灯塔在距离上占据有一定的连续的距离单元数量；目标或灯塔在方位方向上占据有一定的连续的方位单元数量，而非孤立的单点存在；因此，若待检测像素点没有8个邻域像素点，即不构成矩阵f时，则不对没有8个邻域像素点的待检测像素点进行边缘检测，且对与该待检测像素点相邻或连续的像素点进行边缘检测，若该待检测像素点没有相邻或连续的像素点，即该待检测像素点为孤立的像素点，则该待检测像素点不为边缘像素点；

根据所述边缘像素点即可构成属于同一目标的边缘轮廓，且在该同一目标的边缘轮廓上以及边缘轮廓内的回波信息即为该目标的回波信息。

由图2～图4所示，本实施例中的试验数据为从全固态VTS雷达实时探测的回波信息中筛选出的部分数据片段，该试验数据是用户设定的要地区域上的回波信息，该要地区域包括有灯塔。由图3和图4所示，利用本发明的目标分辨方法能够对灯塔附近的目标进行分辨，避免了近灯塔目标的漏提取和错提取。

本发明的一种用于VTS雷达的目标分辨方法，是对灯塔附近的目标进行分辨，且适用于VTS雷达覆盖范围内存在多个灯塔的情况，按照步骤S1和步骤S2的方式分别提获取并存储此多个灯塔的回波特征，在后续的处理过程中，利用已经保存的此多个灯塔的回波特征，分别对靠近各个灯塔的目标的回波信息的提取和分辨处理。

以上仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于VTS雷达的目标分辨方法，所述VTS雷达的距离采样间隔为Δr，在距离上量化为若干个距离单元，方位采样间隔为Δa，在方位上量化为若干个方位单元；且每个方位单元上的每个距离单元均对应的为一个位置单元；所述位置单元用(i,j)表示，其中，i表示为第i个距离单元，j表示为第j个方位单元；

所述VTS雷达依次对每个方位单元上的每个距离单元即依次对每个位置单元进行检测，检测得到回波信息；

所述回波信息包括：该回波信息所在的位置单元(i,j)，即该回波信息所在的距离单元i、该回波信息所在方位单元j；该回波信息的幅度值Amp_i,j；该回波信息的时间戳；

其特征在于，包括以下步骤：

S1，在没有目标靠近灯塔时，从VTS雷达检测到的回波信息中提取出灯塔的回波信息，并得到灯塔的回波覆盖包络；

所述灯塔的回波覆盖包络是指：由灯塔的回波信息所在的位置单元构成的区域；

S2，根据灯塔的回波信息得到灯塔的回波特征；

所述灯塔的回波特征包括：该灯塔的回波信息中的幅度值最大值Amp_max以及幅度值最小值Amp_min，该灯塔的回波信息中的距离单元最大值距离单元最小值方位单元最大值方位单元最小值

S3，当有目标靠近灯塔时，利用步骤S2得到的所述灯塔的回波特征，从VTS雷达检测到的回波信息中提取出近灯塔目标的回波信息；

所述近灯塔目标是指靠近灯塔的目标；

所述近灯塔目标的回波覆盖包络是指：由该近灯塔目标的回波信息所在的位置单元构成的区域；

S4，利用所述灯塔的回波特征，对步骤S3得到的该近灯塔目标的回波信息进行分辨处理，得到经分辨处理后的该近灯塔目标的回波信息，以及经分辨处理后的该近灯塔目标的回波覆盖包络。

2.根据权利要求1所述的一种用于VTS雷达的目标分辨方法，其特征在于，步骤S1中，包括以下具体步骤：

S11，获取灯塔的位置；

灯塔的位置是指：灯塔相对VTS雷达所在位置的距离R和方位A；

S12，根据灯塔的位置，确定灯塔所在的距离单元i^灯塔和方位单元j^灯塔；具体方式如下所示：

计算R/Δr，若R/Δr为整数，则i＝R/Δr；若R/Δr不为整数，则i^灯塔为先将R/Δr加上0.5，再舍去小数位后，所保留的整数，即其中，Δr为VTS雷达距离采样间隔；

计算A/Δa，若A/Δa为整数，则j＝A/Δa；若A/Δa不为整数，则j^灯塔为先将A/Δa加上0.5，再舍去小数位后，所保留的整数，即其中，Δa为VTS雷达方位采样间隔；

S13，以灯塔所在的距离单元i^灯塔和方位单元j^灯塔为中心，即以位置单元(i^灯塔,j^灯塔)为中心，从VTS雷达检测到的回波信息中，提取出以位置单元(i^灯塔,j^灯塔)为中心的n×n个位置单元上的回波信息；

S14，对此n×n个位置单元上的回波信息进行边缘检测，提取出属于同一灯塔的回波信息，即灯塔的回波信息，并得到该灯塔的回波覆盖包络。

3.根据权利要求1所述的一种用于VTS雷达的目标分辨方法，其特征在于，步骤S3中，包括以下具体步骤：

S31，对VTS雷达检测到的回波信息进行边缘检测，提取出属于同一目标的回波信息，即目标的回波信息，并得到该目标的回波覆盖包络；

S32，判断该目标的回波覆盖包络中是否与灯塔的回波覆盖包络有重叠，若有重叠，且重叠的位置单元的个数大于T_num个，则该目标被判为近灯塔目标，即靠近灯塔的目标，该目标的回波信息即为近灯塔目标的回波信息，该目标的回波覆盖包络即为近灯塔目标的回波覆盖包络；

其中，T_num＝0.5*S_num；S_num表示灯塔的回波覆盖包络的量化；

4.根据权利要求1所述的一种用于VTS雷达的目标分辨方法，其特征在于，步骤S4中，包括以下具体步骤：

S41，利用灯塔的回波特征，计算分辨门限T_Amp；

T_Amp＝Amp_min+k·(Amp_max-Amp_min)；

其中，k表示系数，0＜k＜1；

S42，依次判断与灯塔的回波覆盖包络相重叠的近灯塔目标的回波覆盖包络的位置单元上的回波信息的幅度值是否大于该分辨门限T_Amp，若大于，则标明该回波信息；

S43，对经步骤S42后所标明的回波信息进行边缘检测，提取出属于同一目标的回波信息；且此时提取出的属于同一目标的回波信息即为经分辨处理后的近灯塔目标的回波信息；

由经分辨处理后的近灯塔目标的回波信息所在的位置单元构成的区域即为经分辨处理后的近灯塔目标的回波覆盖包络。

5.根据权利要求1所述的一种用于VTS雷达的目标分辨方法，其特征在于，步骤S2中，根据灯塔的回波信息得到灯塔的回波特征后，并对该灯塔的回波特征进行保存；

且在后续过程中，直接利用已经保存的该灯塔的回波特征，进行近灯塔目标的回波信息的提取和分辨处理。

6.根据权利要求1所述的一种用于VTS雷达的目标分辨方法，其特征在于，

根据经分辨处理后的近灯塔目标的回波信息中的距离单元最大值距离单元最小值方位单元最大值方位单元最小值确定该近灯塔目标的位置，即确定该近灯塔目标所在的距离单元i^{近灯塔目标}和方位单元j^{近灯塔目标}，计算方式如下所示：

其中，表示向上取整。

7.根据权利要求2或3或4所述的一种用于VTS雷达的目标分辨方法，其特征在于，所述边缘检测用于提取属于同一目标的边缘轮廓，且在该同一目标的边缘轮廓上以及边缘轮廓内的回波信息即为该目标的回波信息。

8.根据权利要求2所述的一种用于VTS雷达的目标分辨方法，其特征在于，

步骤S12中，距离采样间隔Δr为3.75m或7m；方位采样间隔Δa为0.375°或0.175°；

步骤S13中，若所采用的距离采样间隔Δr为3.75m，方位采样间隔Δa为0.175°时，则提取以(i^灯塔,j^灯塔)为中心的9×9个位置单元上的回波信息；若所采用的距离采样间隔Δr为7m，方位采样间隔Δa为0.375°时，则提取以(i^灯塔,j^灯塔)为中心的5×5个位置单元上的回波信息。