CN110177213B - 陀螺仪参数调整方法和装置、终端、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种陀螺仪参数调整方法和装置、终端、计算机可读存储介质。该方法包括：当终端发生抖动时，获取该终端当前的运动数据；根据该当前的运动数据确定该终端当前的运动模式；根据该终端当前的运动模式调整陀螺仪的参数。根据终端当前的运动模式动态调整陀螺仪的参数，从而减小陀螺仪采集数据时的功耗。

Description

陀螺仪参数调整方法和装置、终端、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种陀螺仪参数调整方法和装置、终端、计算机可读存储介质。

背景技术

目前移动终端的摄像头拍照主要是通过镜头组实现防抖，镜头内的陀螺仪侦测到微小的移动，并且会将信号传至光学防抖控制器立即计算需要补偿的位移量，然后通过马达调整镜头组到相应调整位置和角度，使光路保持稳定，从而有效的克服因移动终端的摄像头的振动产生的影像模糊。

传统防抖方式中为了保证在一定振动范围内陀螺仪都能检测到振动值，需要使陀螺仪一直以较高的振动频率工作。而一直以较高的振动频率工作会导致陀螺仪采集数据的功耗较高。

发明内容

本申请实施例提供一种陀螺仪参数调整方法、装置、终端、计算机可读存储介质，可以减小陀螺仪采集数据的功耗。

一种陀螺仪参数调整方法，包括：

当终端发生抖动时，获取该终端当前的运动数据；

根据该当前的运动数据确定该终端当前的运动模式；

根据该终端当前的运动模式调整陀螺仪的参数。

一种陀螺仪参数调整装置，包括：

获取模块，用于当终端发生抖动时，获取该终端当前的运动数据；

确定模块，用于根据该当前的运动数据确定该终端当前的运动模式；

调整模块，用于根据当前的运动模式调整陀螺仪的参数。

一种终端，包括存储器及处理器，该存储器中储存有计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时，使得该处理器执行该的陀螺仪参数调整方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现任一项该的陀螺仪参数调整方法的步骤。

上述陀螺仪参数调整方法和装置、终端、计算机可读存储介质，通过当终端发生抖动时，获取终端当前的运动数据，以根据当前的运动数据确定终端当前的运动模式，根据终端当前的运动模式动态调整陀螺仪的参数，从而减小陀螺仪采集数据时的功耗。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中图像处理电路的示意图；

图2为一个实施例中陀螺仪参数调整方法的流程图；

图3为一个实施例中陀螺仪产生科里奥利力的原理图；

图4为一个实施例中MEMS陀螺仪的结构示意图；

图5为一个实施例中确定终端当前的运动模式的步骤的流程图；

图6为另一个实施例中确定终端当前的运动模式的步骤的流程图；

图7为其中一个实施例中确定终端当前的运动模式的步骤的流程图；

图8为一个一个实施例中确定终端当前的运动模式的步骤的流程图；

图9为一个实施例中抖动补偿的原理示意图；

图10为一个实施例中陀螺仪参数调整装置的结构框图；

图11为一个实施例中终端的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供一种终端。该终端中包括图像处理电路，图像处理电路可以利用硬件和/或软件组件实现，可包括定义ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)管线的各种处理单元。图1为一个实施例中图像处理电路的示意图。如图1所示，为便于说明，仅示出与本申请实施例相关的图像处理技术的各个方面。

如图1所示，图像处理电路包括ISP处理器140和控制逻辑器150。成像设备110捕捉的图像数据首先由ISP处理器140处理，ISP处理器140对图像数据进行分析以捕捉可用于确定和/或成像设备110的一个或多个控制参数的图像统计信息。成像设备110可包括具有一个或多个透镜112和图像传感器114的照相机。图像传感器114可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，图像传感器114可获取用图像传感器114的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由ISP处理器140处理的一组原始图像数据。传感器120(如陀螺仪)可基于传感器120接口类型把采集的图像处理的参数(如防抖参数)提供给ISP处理器140。在本实施例中，当终端发生抖动时，传感器120检测获取终端当前的运动数据，将该移动数据发送给ISP处理器140。传感器120接口可以利用SMIA(Standard Mobile Imaging Architecture，标准移动成像架构)接口、其它串行或并行照相机接口或上述接口的组合。

此外，图像传感器114也可将原始图像数据发送给传感器120，传感器120可基于传感器120接口类型把原始图像数据提供给ISP处理器140，或者传感器120将原始图像数据存储到图像存储器130中。

ISP处理器140按多种格式逐个像素地处理原始图像数据。例如，每个图像像素可具有8、10、12或14比特的位深度，ISP处理器140可对原始图像数据进行一个或多个图像处理操作、收集关于图像数据的统计信息。其中，图像处理操作可按相同或不同的位深度精度进行。

ISP处理器140还可从图像存储器130接收图像数据。例如，传感器120接口将原始图像数据发送给图像存储器130，图像存储器130中的原始图像数据再提供给ISP处理器140以供处理。图像存储器130可为存储器装置的一部分、存储设备、或终端内的独立的专用存储器，并可包括DMA(Direct Memory Access，直接直接存储器存取)特征。在本实施例中，ISP处理器140从传感器120接收终端当前的运动数据，根据当前的运动数据确定终端当前的运动模式，并根据终端当前的运动模式确定陀螺仪需要调整的参数，并将陀螺仪需要调整的参数发送给控制逻辑器150。

当接收到来自图像传感器114接口或来自传感器120接口或来自图像存储器130的原始图像数据时，ISP处理器140可进行一个或多个图像处理操作，如时域滤波。处理后的图像数据可发送给图像存储器130，以便在被显示之前进行另外的处理。ISP处理器140从图像存储器130接收处理数据，并对该处理数据进行原始域中以及RGB和YCbCr颜色空间中的图像数据处理。ISP处理器140处理后的图像数据可输出给显示器170，以供用户观看和/或由图形引擎或GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)进一步处理。此外，ISP处理器140的输出还可发送给图像存储器130，且显示器170可从图像存储器130读取图像数据。在一个实施例中，图像存储器130可被配置为实现一个或多个帧缓冲器。此外，ISP处理器140的输出可发送给编码器/解码器160，以便编码/解码图像数据。编码的图像数据可被保存，并在显示于显示器170设备上之前解压缩。编码器/解码器160可由CPU或GPU或协处理器实现。

ISP处理器140确定的统计数据可发送给控制逻辑器150单元。例如，统计数据可包括自动曝光、自动白平衡、自动聚焦、闪烁检测、黑电平补偿、透镜112阴影校正等图像传感器114统计信息。控制逻辑器150可包括执行一个或多个例程(如固件)的处理器和/或微控制器，一个或多个例程可根据接收的统计数据，确定成像设备110的控制参数及ISP处理器140的控制参数。例如，成像设备110的控制参数可包括传感器120控制参数(例如增益、曝光控制的积分时间、防抖参数等)、照相机闪光控制参数、透镜112控制参数(例如聚焦或变焦用焦距)、或这些参数的组合。ISP控制参数可包括用于自动白平衡和颜色调整(例如，在RGB处理期间)的增益水平和色彩校正矩阵，以及透镜112阴影校正参数。在本实施例中，控制逻辑器150接收ISP处理器140发送的陀螺仪需要调整的参数，并将陀螺仪当前的参数调整为需要调整的参数，以实现根据运动模式动态调整陀螺仪的参数，从而减小陀螺仪采集数据的功耗。

图2为一个实施例中陀螺仪参数调整方法的流程图。本实施例中的陀螺仪参数调整方法，以运行于图1中的终端上为例进行描述。如图2所示，陀螺仪参数调整方法包括：

步骤202，当终端发生抖动时，获取该终端当前的运动数据。

其中，运动数据是指终端发生抖动时，终端内的陀螺仪传感器检测到的角速度的变化数据或加速度传感器检测到的加速度的变化数据中的至少一种。

具体地，当携带OIS系统的摄像头的终端进入图像预览界面时，摄像头会实时采集各个视角范围的图像，同时，基于摄像头中的陀螺仪传感器或基于终端原有中的陀螺仪传感器或加速度传感器中至少一种可以检测摄像头是否发生抖动。当陀螺仪传感器或加速度传感器检测到摄像头抖动时，可以通过陀螺仪传感器和/或加速度传感器获取终端当前的运动数据。

在本实施例中，当陀螺仪传感器采集的角速度发生变化时，则可判定该终端的摄像头发生了抖动。当加速度传感器采集的加速度发生变化时，则可判定该终端的摄像头发生了抖动。

步骤204，根据该当前的运动数据确定该终端当前的运动模式。

其中，运动模式是指终端当前的状态，运动模式包括运动幅度较大的运动状态和运动幅度较小的运动状态。例如用户携带终端跑步、走路、站立和坐下时的状态。

具体地，终端根据检测到的自身角速度和/或加速度的变化，根据变化对应的预设模式，可确定终端当前正处于运动幅度较大的运动模式，如跑步、走路，或者正处于运动幅度较小的运动模式，如站立、坐下等。

步骤206，根据该终端当前的运动模式调整陀螺仪的参数。

其中，陀螺仪的参数包括陀螺仪的振动频率、采样频率和陀螺仪的电容等。

具体地，终端确定自身当前的运动模式后，可根据当前的运动模式对陀螺仪当前的参数进行调整。进一步地，终端可将当前的运动模式与预设的运动模式进行匹配，匹配成功时，获取匹配成功的预设的运动模式对应的陀螺仪的参数作为该终端当前运动的模式下的陀螺仪参数，从而实现陀螺仪参数的动态调整。

上述陀螺仪参数调整方法中，通过当终端发生抖动时，获取终端当前的运动数据，以根据当前的运动数据确定终端当前的运动模式，根据终端当前的运动模式动态调整陀螺仪的参数，以解决陀螺仪在工作状态需要一直保持较高振动频率的问题，从而减小陀螺仪采集数据时的功耗。

在一个实施例中，该根据当前的运动模式调整陀螺仪的参数，包括：当当前的运动模式为第一运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第一振动频率；当当前的运动模式为第二运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第二振动频率；其中，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度，该第二振动频率小于该第一振动频率。

其中，第一运动模式是指运动幅度较小的运动状态，例如用户携带终端站立或坐下以及静坐等状态。第二运动模式是指运动幅度较大的运动状态，例如用户携带终端慢走、快走、散步和跑步等状态。第二运动模式的运动幅度明显大于第一运动模式的运动幅度。

具体地，第一运动模式为运动幅度较小的运动，运动幅度较小的运动使得终端产生较小的抖动，小的抖动需要陀螺仪产生较大的振动频率才能够准确检测，第一运动模式对应的第一振动频率为较大的振动频率。终端将当前的运动模式与预设的第一运动模式进行匹配，匹配成功时，确定当前的运动模式为第一运动模式。则终端将获取第一运动模式对应的陀螺仪的第一振动频率，将终端当前的陀螺仪的振动频率调整为第一振动频率。

第二运动模式为运动幅度较大的运动，运动幅度较大的运动使得终端产生较大的抖动，较大抖动需要陀螺仪较小的振动频率就能够准确检测，则第二运动模式对应的第二振动频率为较小的振动频率。终端将当前的运动模式与预设的第二运动模式进行匹配，匹配成功时，确定当前的运动模式为第二运动模式。则终端将获取第二运动模式对应的陀螺仪的第二振动频率，将终端当前的陀螺仪的振动频率调整为第二振动频率。可以理解的是，在本实施例中，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度，该第二振动频率小于该第一振动频率。

上述陀螺仪参数调整方法，当当前的运动模式为第一运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第一振动频率，使得终端处于较小运动幅度的运动模式时，陀螺仪保持较大的振动频率，以确保能够准确检测出终端的抖动，从而实现该终端的摄像头的抖动补偿。当当前的运动模式为第二运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第二振动频率，使得终端处于较大运动幅度的运动模式时，陀螺仪调整为较小的振动频率，较小的振动频率即可准确检测出较大的抖动，从而在准确检测出终端的抖动的情况下，减小了陀螺仪采集数据的功耗。

如图3所示，陀螺仪检测电子设备抖动时，陀螺仪的科里奥利力公式如下：

其中，

是空间旋转坐标系三个轴的基矢量。r指的是运动半径，ω是角速度，v_r是径向运动速度，a_r是径向加速度，a_Coriolis是科里奥利力加速度。

由上面的公式可知，当科里奥利力a_Coriolis不变时，对于较小的抖动也就是较小的角速度来说，需要有大的径向运动速度v_r才能达到陀螺仪的精度，而径向运动速度v_r与振动频率成正比关系。也就是说，陀螺仪需要较高的振动频率，才能检测到较小的抖动。当陀螺仪的振动频率较高时，也产生了较大的功耗。

可以理解的是，当第一角速度数据大于或等于第一角速度阈值时，表示电子设备的抖动的较大。而陀螺仪的振动频率的大小与陀螺仪所能检测到电子设备的抖动的大小成负相关。因此，当电子设备的抖动较大时，陀螺仪即使较小的振动频率也可以检测到电子设备的抖动，从而采集得到正确的第一角速度数据。当降低陀螺仪的振动频率时，可以降低陀螺仪的功耗，从而节约电子设备的资源。

在一个实施例中，该根据当前的运动模式调整陀螺仪的参数，包括：当当前的运动模式为第一运动模式时，将该陀螺仪的采样频率调整为第一采样频率；当当前的运动模式为第二运动模式时，将该陀螺仪的采样频率调整为第二采样频率；其中，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度，该第二采样频率大于该第一采样频率。

其中，采样频率也称采样速度或采样率，定义了每秒从连续的信号中提取并组成离散信号的采样个数。在本实施例中，采样频率是指终端发生抖动时，陀螺仪采集抖动数据的个数。

具体地，第一运动模式为运动幅度较小的运动，运动幅度较小的运动使得终端产生较小的抖动，小的抖动需要采集比较少的抖动数据即可实现好的画面补偿效果，则第一运动模式对应的第一采样频率为较小的采样频率。终端将当前的运动模式与预设的第一运动模式进行匹配，匹配成功时，确定当前的运动模式为第一运动模式。则终端获取第一运动模式对应的陀螺仪的第一采样频率，将终端当前的陀螺仪的采样频率调整为第一采样频率。

第二运动模式为运动幅度较大的运动，运动幅度较大的运动使得终端产生较大的抖动，较大抖动需要采集比较多的抖动数据才可实现较好的画面补偿效果，则第二运动模式对应的第二采样频率为较较大的采样频率。终端将当前的运动模式与预设的第二运动模式进行匹配，匹配成功时，确定当前的运动模式为第二运动模式。则终端将获取第二运动模式对应的陀螺仪的第二采样频率，将终端当前的陀螺仪的采样频率调整为第二采样频率。可以理解的是，在本实施例中，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度，该第二采样频率大于该第一采样频率。

例如，坐着或站着均会对应一个小的终端抖动范围，终端摄像头相对比较稳定，则可以把陀螺仪角速度的采样频率调小。走路、跑步对应一个大的终端抖动范围，那么就要求陀螺仪有较大的采样频率才能实现较好的画面补偿效果，则可以把陀螺仪中角速度的采样频率调大。

上述陀螺仪参数调整方法，通过当当前的运动模式为第一运动模式时，将该陀螺仪的采样频率调整为第一采样频率，使得终端处于较小运动幅度的运动模式时，陀螺仪调整为较小的采样频率，以实现该终端的摄像头的画面补偿效果。第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度，当当前的运动模式为第二运动模式时，将该陀螺仪的采样频率调整为第二采样频率，第二采样频率大于该第一采样频率，使得终端处于较大运动幅度的运动模式时，陀螺仪调整为较大的采样频率，以更好的实现该终端的摄像头的画面补偿效果。通过动态调整陀螺仪角速度的采样频率，可以有效减小陀螺仪采集数据时的功耗。

在一个实施例中，该根据当前的运动模式调整陀螺仪的参数，包括：当当前的运动模式为第一运动模式时，选择第一电容对应的第一陀螺仪；当当前的运动模式为第二运动模式时，选择第二电容对应的第二陀螺仪，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的幅度，该第二电容大于该第一电容。

其中，电容指的是表现电容器容纳电荷本领的物理量。

具体地，陀螺仪中的微机构上的电容器产生的电容越大，说明终端产生的抖动越大。终端中可设置两个陀螺仪，均工作在低微振动频率下，第一陀螺仪对微机构上产生的小电容比较敏感，即对终端较小的抖动比较敏感。第二陀螺仪对微机构上产生的大电容比较敏感，即对终端较大的抖动比较敏感。在终端连续拍摄的过程中，终端可根据陀螺仪传感器或加速度传感器确定终端当前的运动模式。

第一运动模式为运动幅度较小的运动，运动幅度较小的运动使得终端产生较小的抖动，从而使得陀螺仪的产生较小的电容改变。终端将当前的运动模式与预设的第一运动模式进行匹配，匹配成功时，确定当前的运动模式为第一运动模式。第一电容为电容值变化较小的电容，第二电容为电容值变化较大的电容，并且第二电容的电容值的变化大于第一电容为电容值变化。第一运动模式产生对应的第一电容，将终端当前使用的陀螺仪调整为对较小的电容敏感的第一陀螺仪，以准确检测终端的抖动。

第二运动模式为运动幅度较大的运动，运动幅度较大的运动使得终端产生较大的抖动，从而使得陀螺仪的产生较大的电容改变。终端将当前的运动模式与预设的第二运动模式进行匹配，匹配成功时，确定当前的运动模式为第二运动模式。第二运动模式产生对应的第二电容，将终端当前使用的陀螺仪调整为对较大的电容敏感的第二陀螺仪，以准确检测终端的抖动。可以理解的是，在本实施例中该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的幅度，该第二电容大于该第一电容。

例如，坐着或站着均会对应一个小的终端抖动范围，终端摄像头相对比较稳定，则采用对微机构上产生小电容比较敏感的陀螺仪。走路、跑步对应一个大的终端抖动范围，采用对微机构上产生大电容比较敏感的陀螺仪。

上述陀螺仪参数调整方法，通过当当前的运动模式为第一运动模式时，选择第一电容对应的第一陀螺仪，使得陀螺仪可以准确检测终端产生的小的抖动。当当前的运动模式为第二运动模式时，选择第二电容对应的第二陀螺仪，使得陀螺仪可以更准确检测终端产生的大的抖动。由于两个陀螺仪均工作在低微机构振动频率，并且不工作的陀螺仪处于休眠状态，通过动态调整工作的陀螺仪，可以有效减小陀螺仪采集数据时的功耗。

以MEMS陀螺仪为例，如图4所示，两个块体402和404是平板电容器的两极。可以通过改变两个块体之间的正对面积、以及在两个块体之间加入不同的电介质，来改变陀螺仪对电容的敏感程度。当陀螺仪对平板电容器的小电容敏感时，陀螺仪可以检测到较小的电容，则该陀螺仪可以作为第一陀螺仪。当陀螺仪对平板电容器的大电容敏感时，陀螺仪可以检测到较大的电容，则该陀螺仪可以作为第二陀螺仪。

在另外一个实施例中，平板电容器可以输出电压信号，当陀螺仪中的电压检测器件检测到较小的电压，表示陀螺仪对小电容敏感，可以检测到较小的电压，则陀螺仪可以为第一陀螺仪。当陀螺仪中的电压检测期间检测到较大的电压，表示陀螺仪对大电容敏感，可以检测较大的电压，则陀螺仪可以为第二陀螺仪。

在本实施例中，在当当前的运动模式为第一运动模式时，选择第一电容对应的第一陀螺仪之后，还包括：控制该第二陀螺仪进入休眠状态。

在本实施例中，在当当前的运动模式为第二运动模式时，选择第二电容对应的第二陀螺仪之后，还包括：控制该第一陀螺仪进入休眠状态。

通过选择当前工作的陀螺仪后，将另一个陀螺仪设置为休眠状态，以减少终端拍摄时采集数据的功耗。

在一个实施例中，如图5所示，该当终端发生抖动时，获取该终端当前的运动数据；根据该当前的运动数据确定该终端当前的运动模式，包括：

步骤502，当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化值。

其中，变化值是指两次检测的陀螺仪角速度之间的变化量。例如，两次检测到的陀螺仪角速度之间的变化量，该变化量可以是差值等。

具体地，在连续拍摄过程中，例如图像预览和视频拍摄，当终端发生抖动时，终端可连续两次检测陀螺仪的角速度，并计算这两次检测到的陀螺仪角速度的变化量。

步骤504，当该陀螺仪角速度的变化值大于第一阈值且小于第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第一运动模式。

步骤506，当该陀螺仪角速度的变化值大于或等于该第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。

其中，第一阈值和第二阈值均为预设的角速度变化值，且第二阈值大于第一阈值。第一阈值为终端是否产生较小抖动的临界值，第二阈值为终端是否产生较大抖动的临界值。

具体地，终端获取第一阈值和第二阈值，将计算得到的终端当前的变化量和第一阈值、第二阈值进行比较。当该陀螺仪角速度的变化值大于第一阈值且小于第二阈值时，表明终端发生较小的抖动，则判定该终端当前的运动模式为第一运动模式。当该陀螺仪角速度的变化值大于或等于该第二阈值时，表明终端发生较大的抖动，可判定该终端当前的运动模式为第二运动模式。

在本实施例中，当该陀螺仪角速度的变化值小于第一阈值时，判定该终端处于非运动模式。

上述陀螺仪参数调整方法，通过当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化值，当该陀螺仪角速度的变化值大于第一阈值且小于第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第一运动模式。当该陀螺仪角速度的变化值大于或等于该第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。通过确定陀螺仪角速度的变化值与第一、第二阈值之间的关系，可快速确定终端当前的运动模式。

在一个实施例中，该当终端发生抖动时，获取该终端当前的运动数据；根据该当前的运动数据确定该终端当前的运动模式，包括：

当终端发生抖动时，获取预设次数的陀螺仪角速度的变化值；

当该预设次数的陀螺仪角速度的变化值大于第一阈值且小于第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第一运动模式；

当该预设次数的陀螺仪角速度的变化值大于或等于该第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。

通过获取预设次数的陀螺仪角速度的变化值与第一、第二阈值比较，能够更准确确定终端当前的运动模式。

在一个实施例中，如图6所示，该当终端发生抖动时，获取该终端当前的运动数据；根据该当前的运动数据确定该终端当前的运动模式，包括：

步骤602，当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化率。

其中，变化率为检测的陀螺仪角速度的变化量与发生该变化量所用的时间的比值。例如，t1时刻检测到陀螺仪的角速度，t2时刻检测到陀螺仪的角速度，这两次检测的陀螺仪的角速度之间的变化值与t1时刻到t2时刻之间的时间段的比值，为t1时刻到t2时刻陀螺仪角速度的变化率。

具体地，当终端发生抖动时，终端可两次检测陀螺仪的角速度，并记录每次检测陀螺仪角速度的时刻。计算这两次检测到的陀螺仪角速度的变化量，和两个时刻时间的间隔时间，接着计算变化量和间隔时间的比值，即可得到陀螺仪角速度的变化率。

步骤604，当该陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，判定终端当前的运动模式为第一运动模式。

步骤606，当该陀螺仪角速度的变化率大于或等于该第二预设变化率时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。

其中，第一预设变化率和第二预设变化率均为预设的角速度变化率，且第二预设变化率大于第一预设变化率。第一预设变化率为终端是否产生较小抖动的临界值，第二预设变化率为终端是否产生较大抖动的临界值。

具体地，终端获取第一预设变化率和第二预设变化率，将计算得到的终端发生抖动时的变化率和第一预设变化率、第二预设变化率进行比较。当该陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，表明终端发生较小的抖动，则判定该终端当前的运动模式为第一运动模式。当该陀螺仪角速度的变化率大于或等于该第二预设变化率时，表明终端发生较大的抖动，可判定该终端当前的运动模式为第二运动模式。

上述陀螺仪参数调整方法，通过当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化率，当该陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，判定该终端当前的运动模式为第一运动模式。当该陀螺仪角速度的变化率大于或等于该第二预设变化率时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。通过确定陀螺仪角速度的变化率与第一、第二预设变化率之间的关系，可快速确定终端当前的运动模式。

在一个实施例中，如图7所示，该当终端发生抖动时，获取该终端当前的运动数据；根据该当前的运动数据确定该终端当前的运动模式，包括：

步骤702，当终端发生抖动时，连续预设次数获取陀螺仪角速度的变化率。

步骤704，当连续预设次数的该陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，判定终端当前的运动模式为第一运动模式。

步骤706，当连续预设次数的该陀螺仪角速度的变化率大于或等于该第二预设变化率时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。

具体地，当终端发生抖动时，可连续多次获取陀螺仪角速度，并记录每次获取陀螺仪角速度的时刻。计算相邻两次检测到的陀螺仪角速度的变化量，和两个时刻时间的间隔时间，接着计算变化量和间隔时间的比值，即可得到陀螺仪角速度的变化率。通过相同的方式可获得连续预设次数的陀螺仪角速度的变化率。当连续预设次数的该陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，表明终端发生较小的抖动，可判定终端当前的运动模式为第一运动模式。当连续预设次数的该陀螺仪角速度的变化率大于或等于该第二预设变化率时，表明终端发生较大的抖动，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式。可以理解的是，在本实施例中，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。

上述陀螺仪参数调整方法，通过当终端发生抖动时，连续预设次数获取陀螺仪角速度的变化率，当连续预设次数的该陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，判定该终端当前的运动模式为第一运动模式。当连续预设次数的该陀螺仪角速度的变化率大于或等于该第二预设变化率时，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。通过连续预设次数确定陀螺仪角速度的变化率与第一、第二预设变化率之间的关系，可更准确判断终端当前的运动模式，避免偶然性。

在一个实施例中，如图8所示，该当终端发生抖动时，获取该终端当前的运动数据；根据该当前的运动数据确定该终端当前的运动模式，包括：

步骤802，当终端发生抖动时，获取该终端在物体坐标系中的姿态数据。

其中，姿态数据包括终端的俯仰角、横滚角和偏航角。俯仰角是指物体运动时，物体前后轴线与水平面之间的夹角。横滚角为物体绕前后轴线转动的角度，偏航角是指实际航线和计划航线之间的夹角。

具体地，终端可预先建立终端的物体坐标系，当终端发生抖动时，可确定终端在物体坐标系中的横滚角、俯仰角和偏航角。

步骤804，根据该姿态数据确定重力在地面坐标系中各轴的重力分量。

具体地，终端可构建物体坐标系和地秒坐标系之间的映射关系，根据该映射关系通过航姿参考算法将物体坐标系中的横滚角、俯仰角和偏航角转化为地面坐标系中的横滚角、俯仰角和偏航角。接着，终端根据地面坐标系中的横滚角、俯仰角和偏航角可计算重力在地面坐标系中各轴的重力分量。

步骤806，根据该各轴的重力分量之间的关系确定该终端当前的运动模式。

具体地，不同的运动模式下地面坐标系中各轴的重力分量的之间的大小关系不相同。例如，假设用户将终端拿在左手上时，以左手的向下、向右方向分别作为X轴、Y轴，以垂直X轴、Y轴平面向外方向作为Z轴。基于地面和建立的物体坐标系，建立终端的地面坐标系，对应x轴、y轴和z轴。根据航姿参考算法可计算出重力在地面坐标系中X轴、Y轴和Z轴的重力分量。当用户在步行运动状态下，X轴的重力分量远大于Y轴、Z轴的重力分量。用户在跑步运动状态下Y轴、Z轴的和重力分量远大于X轴的分量。当X轴、Y轴和Z轴之间的重力分量的差值较接近时，终端抖动较小，则用户当前处于站立或坐着状态。

上述陀螺仪参数调整方法，通过当终端发生抖动时，获取该终端在物体坐标系中的姿态数据，根据该姿态数据计算重力在地面坐标系中各轴的重力分量，并根据各轴的重力分量之间的大小关系，可自动快速准确地判断当前终端的运动状态，提高了终端运动状态识别的效率和准确性。

在一个实施例中，该陀螺仪参数调整方法，包括：

步骤(a1)，当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化值。

步骤(a2)，当该陀螺仪角速度的变化值大于第一阈值且小于第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第一运动模式。

步骤(a3)，当该陀螺仪角速度的变化值大于或等于该第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。

步骤(a4)，当当前的运动模式为第一运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第一振动频率。

步骤(a5)，当当前的运动模式为第二运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第二振动频率，其中，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度，该第二振动频率小于该第一振动频率。

上述陀螺仪参数调整方法，通过当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化值，通过确定陀螺仪角速度的变化值与第一、第二阈值之间的关系，可快速确定终端当前的运动模式。

当当前的运动模式为第一运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第一振动频率，使得终端处于较小运动幅度的运动模式时，陀螺仪保持较大的振动频率，以确保能够准确检测出终端的抖动，从而实现该终端的摄像头的抖动补偿。当当前的运动模式为第二运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第二振动频率，使得终端处于较大运动幅度的运动模式时，陀螺仪调整为较小的振动频率，较小的振动频率即可准确检测出较大的抖动，从而在准确检测出终端的抖动的情况下，减小了陀螺仪采集数据的功耗。

在一个实施例中，获取陀螺仪的角速度数据，可以对摄像头进行抖动补偿。抖动补偿可以是电子抖动补偿、也可以是OIS抖动补偿。以OIS抖动补偿为例，如图9所示，在摄像头902拍摄过程中，陀螺仪(Gyro Sensor)904检测终端的抖动生成角速度数据，OIS控制器(OIS Controller)906通过对角速度数据进行计算确定摄像头902的补偿量，根据补偿量控制马达(Motor)908移动摄像头902，并使用霍尔传感器(Hall Sensor)910来检测摄像头902移动距离并提供给OIS控制器906。通过抖动补偿可以获取更加清晰的图像。

应该理解的是，虽然图2-图9的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-图9中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

如图10所示，为一个实施例中陀螺仪参数调整装置，该装置包括：获取模块1002、确定模块1004和调整模块1006。其中，

获取模块1002，用于当终端发生抖动时，获取该终端当前的运动数据。

确定模块1004，用于根据该当前的运动数据确定该终端当前的运动模式。

调整模块1006，用于根据当前的运动模式调整陀螺仪的参数。

上述陀螺仪参数调整装置，通过当终端发生抖动时，获取终端当前的运动数据，以根据当前的运动数据确定终端当前的运动模式，根据终端当前的运动模式动态调整陀螺仪的参数，以解决陀螺仪在工作状态需要一直保持较高振动频率的问题，从而减小陀螺仪采集数据时的功耗。

在一个实施例中，该调整模块1006还用于：当当前的运动模式为第一运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第一振动频率；当当前的运动模式为第二运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第二振动频率；其中，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度，该第二振动频率小于该第一振动频率。当当前的运动模式为第一运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第一振动频率，使得终端处于较小运动幅度的运动模式时，陀螺仪保持较大的振动频率，以确保能够准确检测出终端的抖动，从而实现该终端的摄像头的抖动补偿。当当前的运动模式为第二运动模式时，将该陀螺仪的振动频率调整为第二振动频率，使得终端处于较大运动幅度的运动模式时，陀螺仪调整为较小的振动频率，较小的振动频率即可准确检测出较大的抖动，从而在准确检测出终端的抖动的情况下，减小了陀螺仪采集数据的功耗。

在一个实施例中，当当前的运动模式为第一运动模式时，将该陀螺仪的采样频率调整为第一采样频率；当当前的运动模式为第二运动模式时，将该陀螺仪的采样频率调整为第二采样频率；其中，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度，该第二采样频率大于该第一采样频率。通过当当前的运动模式为第一运动模式时，将该陀螺仪的采样频率调整为第一采样频率，使得终端处于较小运动幅度的运动模式时，陀螺仪调整为较小的采样频率，以实现该终端的摄像头的画面补偿效果。第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度，当当前的运动模式为第二运动模式时，将该陀螺仪的采样频率调整为第二采样频率，第二采样频率大于该第一采样频率，使得终端处于较大运动幅度的运动模式时，陀螺仪调整为较大的采样频率，以更好的实现该终端的摄像头的画面补偿效果。通过动态调整陀螺仪角速度的采样频率，可以有效减小陀螺仪采集数据时的功耗。

在一个实施例中，该调整模块1006还用于：当当前的运动模式为第一运动模式时，选择第一电容对应的第一陀螺仪；当当前的运动模式为第二运动模式时，选择第二电容对应的第二陀螺仪，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的幅度，该第二电容大于该第一电容。通过当当前的运动模式为第一运动模式时，选择第一电容对应的第一陀螺仪，使得陀螺仪可以准确检测终端产生的小的抖动。当当前的运动模式为第二运动模式时，选择第二电容对应的第二陀螺仪，使得陀螺仪可以更准确检测终端产生的大的抖动。由于两个陀螺仪均工作在低微机构振动频率，并且不工作的陀螺仪处于休眠状态，通过动态调整工作的陀螺仪，可以有效减小陀螺仪采集数据时的功耗。

在一个实施例中，获取模块1002还用于：当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化值。

确定模块1004还用于：当该陀螺仪角速度的变化值大于第一阈值且小于第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第一运动模式；当该陀螺仪角速度的变化值大于或等于该第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。通过当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化值，当该陀螺仪角速度的变化值大于第一阈值且小于第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第一运动模式。当该陀螺仪角速度的变化值大于或等于该第二阈值时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。通过确定陀螺仪角速度的变化值与第一、第二阈值之间的关系，可快速确定终端当前的运动模式。

在一个实施例中，获取模块1002还用于：当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化率。

确定模块1004还用于：当该陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，判定终端当前的运动模式为第一运动模式；当该陀螺仪角速度的变化率大于或等于该第二预设变化率时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。通过当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化率，当该陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，判定该终端当前的运动模式为第一运动模式。当该陀螺仪角速度的变化率大于或等于该第二预设变化率时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。通过确定陀螺仪角速度的变化率与第一、第二预设变化率之间的关系，可快速确定终端当前的运动模式。

在一个实施例中，获取模块1002还用于：当终端发生抖动时，连续预设次数获取陀螺仪角速度的变化率；

确定模块1004还用于：当连续预设次数的该陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，判定终端当前的运动模式为第一运动模式；当连续预设次数的该陀螺仪角速度的变化率大于或等于该第二预设变化率时，判定该终端当前的运动模式为第二运动模式，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。，通过当终端发生抖动时，连续预设次数获取陀螺仪角速度的变化率，当连续预设次数的该陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，判定该终端当前的运动模式为第一运动模式。当连续预设次数的该陀螺仪角速度的变化率大于或等于该第二预设变化率时，该第二运动模式的运动幅度大于该第一运动模式的运动幅度。通过连续预设次数确定陀螺仪角速度的变化率与第一、第二预设变化率之间的关系，可更准确判断终端当前的运动模式，避免偶然性。

在一个实施例中，获取模块1002还用于：当终端发生抖动时，获取该终端在物体坐标系中的姿态数据。

确定模块1004还用于：根据该姿态数据确定重力在地面坐标系中各轴的重力分量；根据该各轴的重力分量之间的关系确定该终端当前的运动模式。通过当终端发生抖动时，获取该终端在物体坐标系中的姿态数据，根据该姿态数据计算重力在地面坐标系中各轴的重力分量，并根据各轴的重力分量之间的大小关系，可自动快速准确地判断当前终端的运动状态，提高了终端运动状态识别的效率和准确性。

上述陀螺仪参数调整装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将陀螺仪参数调整装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述陀螺仪参数调整装置的全部或部分功能。

图11为一个实施例中终端的内部结构示意图。如图11所示，该终端包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个终端的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种陀螺仪参数调整方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该终端可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。

本申请实施例中提供的陀螺仪参数调整装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得该处理器执行陀螺仪参数调整方法的步骤。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行陀螺仪参数调整方法。

本申请实施例所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。

以上该实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种陀螺仪参数调整方法，其特征在于，包括：

当终端发生抖动时，获取所述终端当前的运动数据；

根据所述当前的运动数据确定所述终端当前的运动模式；

当当前的运动模式为第一运动模式时，选择第一电容对应的第一陀螺仪，并将所述第一陀螺仪的振动频率调整为第一振动频率；

当所述当前的运动模式为第二运动模式时，选择第二电容对应的第二陀螺仪，并将所述第二陀螺仪的振动频率调整为第二振动频率；

其中，所述第二运动模式的运动幅度大于所述第一运动模式的幅度，所述第二电容大于所述第一电容，所述第二振动频率小于所述第一振动频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当当前的运动模式为第一运动模式时，将所述第一陀螺仪的采样频率调整为第一采样频率；

当所述当前的运动模式为第二运动模式时，将所述第二陀螺仪的采样频率调整为第二采样频率；

其中，所述第二采样频率大于所述第一采样频率。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当终端发生抖动时，获取所述终端当前的运动数据；根据所述当前的运动数据确定所述终端当前的运动模式，包括：

当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化值；

当所述陀螺仪角速度的变化值大于第一阈值且小于第二阈值时，判定所述终端当前的运动模式为第一运动模式；

当所述陀螺仪角速度的变化值大于或等于所述第二阈值时，判定所述终端当前的运动模式为第二运动模式。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当终端发生抖动时，获取所述终端当前的运动数据；根据所述当前的运动数据确定所述终端当前的运动模式，包括：

当终端发生抖动时，获取陀螺仪角速度的变化率；

当所述陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，判定终端当前的运动模式为第一运动模式；

当所述陀螺仪角速度的变化率大于或等于所述第二预设变化率时，判定所述终端当前的运动模式为第二运动模式。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当终端发生抖动时，获取所述终端当前的运动数据；根据所述当前的运动数据确定所述终端当前的运动模式，包括：

当终端发生抖动时，连续预设次数获取陀螺仪角速度的变化率；

当连续预设次数的所述陀螺仪角速度的变化率大于第一预设变化率且小于第二预设变化率时，判定所述终端当前的运动模式为第一运动模式；

当连续预设次数的所述陀螺仪角速度的变化率大于或等于所述第二预设变化率时，判定所述终端当前的运动模式为第二运动模式。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当终端发生抖动时，获取所述终端当前的运动数据；根据所述当前的运动数据确定所述终端当前的运动模式，包括：

当终端发生抖动时，获取所述终端在物体坐标系中的姿态数据；

根据所述姿态数据确定重力在地面坐标系中各轴的重力分量；

根据所述各轴的重力分量之间的关系确定所述终端当前的运动模式。

7.一种陀螺仪参数调整装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于当终端发生抖动时，获取所述终端当前的运动数据；

确定模块，用于根据所述当前的运动数据确定所述终端当前的运动模式；

调整模块，用于当当前的运动模式为第一运动模式时，选择第一电容对应的第一陀螺仪，并将所述第一陀螺仪的振动频率调整为第一振动频率；当所述当前的运动模式为第二运动模式时，选择第二电容对应的第二陀螺仪，并将所述第二陀螺仪的振动频率调整为第二振动频率；

其中，所述第二运动模式的运动幅度大于所述第一运动模式的幅度，所述第二电容大于所述第一电容，所述第二振动频率小于所述第一振动频率。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块还用于当当前的运动模式为第一运动模式时，将所述第一陀螺仪的采样频率调整为第一采样频率；当所述当前的运动模式为第二运动模式时，将所述第二陀螺仪的采样频率调整为第二采样频率；其中，所述第二采样频率大于所述第一采样频率。

9.一种终端，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的陀螺仪参数调整方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的陀螺仪参数调整方法的步骤。

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