CN110171002B - 机器人及其控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人及其控制方法。其中，该机器人包括：主体部；该机器人还包括：第一音频输出装置和第二音频输出装置，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置设置于所述主体部上的不同区域；设置于主体部上的交互对象定位装置，用于定位机器人的交互对象；控制装置，用于根据交互对象定位装置的定位结果，分别对第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制。该机器人使用多个音频输出装置输出音频，从而可以使得交互对象能够准确并清楚地听到机器人“说话”。

Description

机器人及其控制方法、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的人们开始关注智能机器人并对智能机器人进行研发，智能机器人的应用亦日趋普遍，随着智能机器人快速进入人们的工作、生活，人们对智能机器人提出了更高的要求，其中的一种要求即为希望智能机器人能够与人进行“互动”。

因此，如何让人能够准确并清楚地听到机器人“说话”，已经成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种新型机器人。该机器人可以使交互对象能够准确并清楚地听到机器人“说话”。

本申请的第二个目的在于提出一种机器人的控制方法。

本申请的第三个目的在于提出一种机器人的控制装置。

本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的机器人，包括：主体部，所述主体部包括交互设备，所述交互设备包括：第一音频输出装置和第二音频输出装置，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置设置于所述主体部上的不同区域；交互对象定位装置，所述交互对象定位装置设置于所述主体部上，所述交互对象定位装置用于定位所述机器人的交互对象；控制装置，所述控制装置分别与所述第一音频输出装置、第二音频输出装置和交互对象定位装置连接，所述控制装置用于根据所述交互对象定位装置的定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制。

根据本申请实施例的机器人，通过设置多个音频输出装置，可以让机器人的输出语音覆盖范围更广，并根据交互对象的定位结果分别对多个音频输出装置的音频输出进行控制，可以使得交互对象能够准确并清楚地听到机器人“说话”。

根据本申请的一个实施例，所述交互对象定位装置包括视觉传感器、距离传感、人体热释电红外线传感器中的至少一个；所述交互对象定位装置具体用于定位所述交互对象与所述机器人的距离和/或所述交互对象相对于所述机器人的方向。

根据本申请的一个实施例，所述第一音频输出装置位于所述主体部的前端，所述第二音频输出装置位于所述主体部的后端；所述控制装置具体用于：在所述交互对象相对于所述机器人的方向为所述机器人的前侧时，控制所述第一音频输出装置进行音频输出；在所述交互对象相对于所述机器人的方向为所述机器人的后侧时，控制所述第二音频输出装置进行音频输出；在所述交互对象位于所述机器人的多侧时，控制所述第一音频输出装置和第二音频输出装置同时进行音频输出。

根据本申请的一个实施例，所述第一音频输出装置具体位于所述主体部的前端的中部，所述第二音频输出装置具体位于所述主体部的后端的下部。

根据本申请的一个实施例，所述第一音频输出装置位于所述主体部的上部，所述第二音频输出装置位于所述主体部的下部；所述控制装置具体用于：在所述交互对象与所述机器人的距离小于预设距离时，控制所述第一音频输出装置进行音频输出；在所述交互对象与所述机器人的距离大于或等于所述预设距离时，控制所述第二音频输出装置进行音频输出；其中，所述第一音频输出装置的声压小于所述第二音频输出装置的声压，和/或，所述第一音频输出装置的音频输出频率大于所述第二音频输出装置的音频输出频率。

根据本申请的一个实施例，所述主体部包括头部和躯干部，所述第一音频输出装置具体位于所述头部，所述第二音频输出装置具体位于所述躯干部；所述控制装置具体用于：在所述交互对象与所述机器人的距离小于预设距离时，根据所述交互对象相对于所述机器人的方向控制所述头部转动，以使所述机器人面向所述交互对象，并控制所述第一音频输出装置进行音频输出。

根据本申请的一个实施例，所述机器人还包括：声音采集装置，用于采集所述交互对象的交互语音；其中，所述控制装置具体用于：根据所述交互对象定位装置的定位结果，控制所述第一音频输出装置和/或所述第二音频输出装置输出与所述交互语音对应的应答语音。

根据本申请的一个实施例，所述声音采集装置设置于所述主体部的顶端。

根据本申请的一个实施例，所述声音采集装置为麦克风阵列。

根据本申请的一个实施例，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置均为扬声器。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的机器人的控制方法，所述方法用于本申请第一方面实施例所述的机器人，所述方法包括：获取所述机器人的交互对象的定位结果；根据所述定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制。

为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出的机器人的控制装置，所述装置用于本申请第一方面实施例所述的机器人，所述装置包括：定位结果获取模块，用于获取所述机器人的交互对象的定位结果；音频输出控制模块，用于根据所述定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制。

为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求本申请第二方面实施例所述的机器人的控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请一个实施例的机器人的结构示意图；

图2是根据本申请一个具体实施例的视觉传感器的结构示意图；

图3是根据本申请实施例的机器人声场范围的示意图；

图4是根据本申请另一个具体实施例的机器人的结构示意图；

图5是根据本申请一个实施例的机器人的控制方法的流程图；

图6是根据本申请一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

图1是根据本申请一个实施例的机器人的结构示意图。如图1所示，该机器人100可以包括：主体部10、第一音频输出装置20、第二音频输出装置30和交互对象定位装置40和控制装置50。需要说明的是，在本申请的实施例中，第一音频输出装置20和第二音频输出装置30可为扬声器。

其中，如图1所示，主体部10可包括头部11和躯干部12，头部11设置于躯干部12的上端。第一音频输出装置20和第二音频输出装置30分别设置于主体部10的不同区域。交互对象定位装置40设置于主体部10上，该交互对象定位装置40可用于定位机器人100的交互对象。

在本申请的实施例中，控制装置50可分别与第一音频输出装置20、第二音频输出装置30和交互对象定位装置40连接。控制装置50可用于根据交互对象定位装置40的定位结果，分别对第一音频输出装置20和第二音频输出装置30的音频输出进行控制。

需要说明的是，交互对象定位装40置具体用于定位交互对象与机器人100的距离和/或交互对象相对于机器人100的方向。交互对象定位装置40可包括但不限于视觉传感器、距离传感、人体热释电红外线传感器等中的至少一个。也就是说，交互对象定位装置40可采用图像识别技术来实现交互对象的定位；或者，可以采用红外距离传感器技术或超声波距离传感器技术来实现交互对象的定位；或者，可以采用人体热感检测技术来实现交互对象的定位。

作为一种可能实现方式的示例，交互对象定位装置40可包括视觉传感器。具体的，如图2所示，该视觉传感器40a可包括：图像采集模块41和识别模块42。其中，图像采集模块41可设置于头部11，用于对机器人100的周围进行图像采集。作为一种示例，以图像采集模块41为摄像头为例，该摄像头可以是单目摄像头或双目摄像头等。

如图2所示，识别模块42与图像采集模块41连接。识别模块42可用于对图像采集模块41采集到的图像进行交互对象的识别，并采用跟踪算法定位交互对象与机器人100的距离、交互对象相对于机器人100的方向。

需要说明的是，上面给出的示例仅是为了方便本领域技术人员对本申请的理解，并不能作为对本申请的具体限定，也就是说，还可以使用其他传感器来实现交互对象的识别和定位，在此不再一一举例示出。

为了提升用户体验，实现机器人与交互对象的语音交互的目的，在本申请的一个实施例中，如图4所示，该机器人100还可包括：声音采集装置60。其中，声音采集装置可设置于主体部10的顶端，比如，声音采集装置60设置于头部11上。该声音采集装置60可用于采集交互对象的交互语音。其中，在本申请的实施例中，控制装置50可根据交互对象定位装置40的定位结果控制第一音频输出装置20和/或第二音频输出装置30输出与所述交互语音对应的应答语音。需要说明的是，在本申请的实施例中，声音采集装置60可为麦克风阵列。

其中，在本申请的实施例中，所述应答语音可以是通过服务器对声音采集装置60采集到的交互对象的交互语音进行语音识别，并根据语音识别结果而确定的应答语音数据。

也就是说，声音采集装置60可采集交互对象的交互语音，机器人100将采集到交互语音发送给服务器，以使服务器对声音采集装置60采集到的交互对象的交互语音进行语音识别，并根据语音识别结果确定的应答语音数据，并将该应答语音发送给机器人100。控制装置50可根据交互对象定位装置40的定位结果，控制第一音频输出装置20和/或第二音频输出装置30输出该应答语音，从而实现机器人与交互对象的语音交互的目的。其中，控制装置50根据交互对象定位装置40的定位结果，控制第一音频输出装置20和/或第二音频输出装置30进行语音输出的实现方式可参见下述实施例的描述。

还需要说明的是，第一音频输出装置20和第二音频输出装置30的安装位置的不同，会使得控制装置50对该第一音频输出装置20和第二音频输出装置30的音频输出的控制方式不同，下面将给出两种示例进行举例说明：

作为一种可能实现方式的示例，第一音频输出装置20位于主体部10的上部，第二音频输出装置30位于主体部10的下部；具体的，第一音频输出装置20可以具体位于主体部10的头部11，第二音频输出装置30可以具体位于主体部10的躯干部12。举例而言，如图1所示，第一音频输出装置20和第二音频输出装置30可以均位于主体部10的前端，第一音频输出装置20设置于主体部10上的第一区域a，第二音频输出装置30设置于主体部10上的第二区域b。其中，第一区域a为头部11的下端，第二区域b为躯干部12的下端，第一音频输出装置20可随着头部11同步转动。

其中，在本示例中，控制装置50根据交互对象定位装置40的定位结果分别对第一音频输出装置20和第二音频输出装置30的音频输出进行控制的具体实现过程可如下：

在交互对象与机器人100的距离小于预设距离时，控制第一音频输出装置20进行音频输出；

在交互对象与机器人100的距离大于或等于预设距离时，控制第二音频输出装置30进行音频输出；

其中，第一音频输出装置20的声压小于第二音频输出装置30的声压，和/或，第一音频输出装置20的音频输出频率大于第二音频输出装置30的音频输出频率。

进一步的，在交互对象定位装置40定位到的交互对象与机器人100的距离小于预设距离，且机器人100面向交互对象时，控制装置50可控制第一音频输出装置20进行音频输出，比如，控制第一音频输出装置20以大于1KHz的音频频率进行音频输出，和/或，控制第一音频输出装置20以小声压进行音频输出，使得机器人近距离内的人能够听清机器人的声音，同时也能够降低音频输出对机器人中的麦克风阵列的影响，保障麦克风阵列的AEC(Automatic Echo Cancellation，自动回声消除)性能稳定。

在交互对象定位装置40定位到的交互对象与机器人100的距离小于预设距离，而此时机器人100未面向交互对象时，控制装置50可先控制机器人100的驱动装置驱动头部11转动，以使机器人100面向交互对象，之后再控制第一音频输出装置20进行音频输出。

在交互对象定位装置40定位到的交互对象与机器人100的距离大于或等于预设距离时，控制装置50可控制第二音频输出装置30进行音频输出，比如，控制第二音频输出装置30以小于1KHz的音频频率进行音频输出，和/或，控制第二音频输出装置30以大声压进行音频输出，使得远离机器人的用户也能够听清机器人的声音，提高环境噪声的抗干扰能力。

需要说明的是，在本示例中，对音频输出装置进行分频输出的原理在于：因为扬声器是个非线性的器件，频率越低，失真越大；而频率越低的失真，则对前端降噪算法影响越大，所以本示例中将低频的部分放在位于下边的扬声器进行输出，高频的部分放在位于上边的扬声器进行输出，这样，人耳对低频的方位感知不明显，所以听感上几乎不会有损失。而音频输出装置的输出声压较大时会对麦克风阵列影响较大，容易造成前端降噪算法性能下降，因此，可控制第一音频输出装置以较小的声压进行音频输出，控制第二音频输出装置以较大的声压进行音频输出，在保证交互对象能够听清机器人的声音的同时，使得机器人中的音频输出装置的输出声压和位置达到平衡。

作为另一种可能实现方式的示例，第一音频输出装置20位于主体部10的前端，第二音频输出装置30位于主体部10的后端，其中，第一音频输出装置20可以具体位于主体部10的前端的中部，第二音频输出装置30具体位于主体部10的后端的下部。例如，第一音频输出装置20可位于主体部10的前端，该前端可理解为与主体部10上的显示屏一致的那一侧，第二音频输出装置30可位于主体部10的后端，该后端可理解为该机器人100的背部，比如，该第一音频输出装置20可设置于躯干部12的中上端(如相对于机器人100的后腰侧)，该第二音频输出装置30可设置于躯干部12的下端(如相对于机器人100的前腿侧)。通过将第一音频输出装置20和第二音频输出装置30一前一后的设置在机器人100上，可以使得机器人100针对不同方向发声，例如如图3所示，从而可以增大机器人的声场范围。

其中，在本示例中，控制装置50根据交互对象定位装置40的定位结果分别对第一音频输出装置20和第二音频输出装置30的音频输出进行控制的具体实现过程可如下：

在交互对象相对于机器人100的方向为机器人100的前侧时，控制第一音频输出装置20进行音频输出；在交互对象相对于机器人100的方向为机器人100的后侧时，控制第二音频输出装置30进行音频输出；在交互对象位于机器人100的多侧时，控制第一音频输出装置20和第二音频输出装置30同时进行音频输出。由此，可以通过交互对象定位装置40识别到交互对象在哪个方向，就用哪个方向上的音频输出装置进行音频输出，如果交互对象位于机器人100的多个方向，则可以控制多个方向上的音频输出装置同时进行音频输出，以保证周围人能够听得到且听得清机器人“说话”。例如，在机器人进入引领功能时，可以用安装在机器人后端的音频输出装置给被引领人提醒，比如可提醒该被引领人“请跟我走”，还可用安装在机器人前端的音频输出装置提醒行人，如“请让一让”。

根据本申请实施例的机器人，将多个音频输出装置分别设置于机器人主体部上的不同区域，根据交互对象的定位结果，分别对多个音频输出装置的音频输出进行控制。即通过设置多个音频输出装置，可以让机器人的输出语音可以覆盖范围更广，并根据交互对象的定位结果分别对多个音频输出装置的音频输出进行控制，使得机器人的输出语音方向与交互对象方位对应，从而可以使得周围的交互对象能够准确并清楚地听到机器人“说话”。

基于同一发明构思，本申请还提出了一种机器人的控制方法。

图5是根据本申请一个实施例的机器人的控制方法的流程图。需要说明的是，本申请实施例的机器人可为上述任一个实施例所述的机器人。

如图5所示，该机器人的控制方法可以包括：

S510，获取机器人的交互对象的定位结果。

可选地，利用机器人中的交互对象定位装置定位机器人的交互对象，从而可以使得机器人获得该交互对象定位装置的定位结果。作为一种示例，交互对象定位装置可包括但不限于视觉传感器、距离传感、人体热释电红外线传感器等中的至少一个。

S520，根据所述定位结果，分别对第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制。

需要说明的是，第一音频输出装置和第二音频输出装置的安装位置的不同，会使得控制装置对该第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出的控制不同，下面将给出两种示例进行举例说明：

作为一种可能实现方式的示例，第一音频输出装置位于主体部的上部，第二音频输出装置位于主体部的下部；比如，第一音频输出装置可以具体位于主体部的头部，第二音频输出装置可以具体位于主体部的躯干部。其中，在本示例中，所述根据交互对象的定位结果，分别对第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制的具体实现过程可如下：

当定位结果为交互对象与机器人的距离小于预设距离时，控制第一音频输出装置进行音频输出；当定位结果为交互对象与机器人的距离大于或等于预设距离时，控制第二音频输出装置进行音频输出；其中，第一音频输出装置的声压小于第二音频输出装置的声压，和/或，第一音频输出装置的音频输出频率大于第二音频输出装置的音频输出频率。

其中，在本示例中，所述控制所述第一音频输出装置进行音频输出的具体实现过程可包括：根据所述交互对象相对于所述机器人的方向控制所述头部转动，以使所述机器人面向所述交互对象，并控制所述第一音频输出装置进行音频输出。

作为另一种可能实现方式的示例，第一音频输出装置位于所述主体部的前端，所述第二音频输出装置位于所述主体部的后端，其中，第一音频输出装置可以具体位于主体部的前端的中部，第二音频输出装置可以具体位于主体部的后端的下部。其中，在本示例中，所述根据交互对象的定位结果，分别对第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制的具体实现过程可如下：

当定位结果为交互对象相对于机器人的方向为机器人的前侧时，控制第一音频输出装置进行音频输出；当定位结果为交互对象相对于机器人的方向为机器人的后侧时，控制第二音频输出装置进行音频输出；当定位结果为交互对象位于机器人的多侧时，控制第一音频输出装置和第二音频输出装置同时进行音频输出。

为了提升用户体验，实现机器人与交互对象的语音交互的目的，可选地，在本申请的一个实施例中，获取所述交互对象的交互语音；其中，所述根据所述定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制的具体实现过程可包括：根据所述定位结果，控制所述第一音频输出装置和/或所述第二音频输出装置输出与所述交互语音对应的应答语音，从而实现机器人与交互对象的语音交互的目的。

与上述几种实施例提供的机器人的控制方法相对应，本申请的一种实施例还提供一种机器人的控制装置，由于本申请实施例提供的机器人的控制装置与上述几种实施例提供的机器人的控制方法相对应，因此在前述机器人的控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的机器人的控制装置，在本实施例中不再详细描述。图6是根据本申请一个实施例的机器人的控制装置的结构示意图。如图6所示，该机器人的控制装置600可以包括：定位结果获取模块610和音频输出控制模块620。

具体地，定位结果获取模块610用于获取机器人的交互对象的定位结果。

音频输出控制模块620用于根据定位结果，分别对第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制。

为了实现上述实施例，本申请还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请上述任一个实施例所述的机器人的控制方法。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种机器人，包括主体部，其特征在于，还包括：

第一音频输出装置和第二音频输出装置，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置设置于所述主体部上的不同区域；

交互对象定位装置，所述交互对象定位装置设置于所述主体部上，所述交互对象定位装置用于定位所述机器人的交互对象；

控制装置，所述控制装置分别与所述第一音频输出装置、第二音频输出装置和交互对象定位装置连接，所述控制装置用于根据所述交互对象定位装置的定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制；

其中，所述第一音频输出装置位于所述主体部的上部，所述第二音频输出装置位于所述主体部的下部；

所述控制装置具体用于：

在所述交互对象与所述机器人的距离小于预设距离时，控制所述第一音频输出装置进行音频输出；

在所述交互对象与所述机器人的距离大于或等于所述预设距离时，控制所述第二音频输出装置进行音频输出；

其中，所述第一音频输出装置的声压小于所述第二音频输出装置的声压，和/或，所述第一音频输出装置的音频输出频率大于所述第二音频输出装置的音频输出频率。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述交互对象定位装置包括视觉传感器、距离传感器、人体热释电红外线传感器中的至少一个；

所述交互对象定位装置具体用于定位所述交互对象与所述机器人的距离和/或所述交互对象相对于所述机器人的方向。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主体部包括头部和躯干部，所述第一音频输出装置具体位于所述头部，所述第二音频输出装置具体位于所述躯干部；

所述控制装置具体用于：

在所述交互对象与所述机器人的距离小于预设距离时，根据所述交互对象相对于所述机器人的方向控制所述头部转动，以使所述机器人面向所述交互对象，并控制所述第一音频输出装置进行音频输出。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

声音采集装置，用于采集所述交互对象的交互语音；

其中，所述控制装置具体用于：

根据所述交互对象定位装置的定位结果，控制所述第一音频输出装置和/或所述第二音频输出装置输出与所述交互语音对应的应答语音。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述声音采集装置设置于所述主体部的顶端。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述声音采集装置为麦克风阵列。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置均为扬声器。

8.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括主体部、第一音频输出装置和第二音频输出装置，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置设置于所述主体部上的不同区域；

所述方法包括：

获取所述机器人的交互对象的定位结果；

根据所述定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制；

其中，所述第一音频输出装置位于所述主体部的上部，所述第二音频输出装置位于所述主体部的下部；

所述根据所述定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制，包括：

当所述定位结果为所述交互对象与所述机器人的距离小于预设距离时，控制所述第一音频输出装置进行音频输出；

当所述定位结果为所述交互对象与所述机器人的距离大于或等于所述预设距离时，控制所述第二音频输出装置进行音频输出；

其中，所述第一音频输出装置的声压小于所述第二音频输出装置的声压，和/或，所述第一音频输出装置的音频输出频率大于所述第二音频输出装置的音频输出频率。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述主体部包括头部和躯干部，所述第一音频输出装置具体位于所述头部，所述第二音频输出装置具体位于所述躯干部；

所述控制所述第一音频输出装置进行音频输出，包括：

根据所述交互对象相对于所述机器人的方向控制所述头部转动，以使所述机器人面向所述交互对象，并控制所述第一音频输出装置进行音频输出。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述交互对象的交互语音；

其中，所述根据所述定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制，包括：

根据所述定位结果，控制所述第一音频输出装置和/或所述第二音频输出装置输出与所述交互语音对应的应答语音。

11.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人包括主体部、第一音频输出装置和第二音频输出装置，所述第一音频输出装置和所述第二音频输出装置设置于所述主体部上的不同区域；

所述控制装置包括：

定位结果获取模块，用于获取所述机器人的交互对象的定位结果；

音频输出控制模块，用于根据所述定位结果，分别对所述第一音频输出装置和第二音频输出装置的音频输出进行控制；

其中，所述第一音频输出装置位于所述主体部的上部，所述第二音频输出装置位于所述主体部的下部；

所述音频输出控制模块，具体用于：

当所述定位结果为所述交互对象与所述机器人的距离小于预设距离时，控制所述第一音频输出装置进行音频输出；

当所述定位结果为所述交互对象与所述机器人的距离大于或等于所述预设距离时，控制所述第二音频输出装置进行音频输出；

其中，所述第一音频输出装置的声压小于所述第二音频输出装置的声压，和/或，所述第一音频输出装置的音频输出频率大于所述第二音频输出装置的音频输出频率。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8至10中任一项所述的机器人的控制方法。

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