CN110170157A - 一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人，包含一底座，所述的底座上设有一集球盘，所述的集球盘的底部设有一第一电机，所述的第一电机的输出轴上设有一T型拔杆，所述的底座内设有一输送通道，所述的底座上设有一球管，所述的球管的上部设有一输送管。本发明中的机器人的三组舵机A,B,C和电机都连接到一块舵机控制板上，板上有USB，或蓝牙设备可以与电脑或手机连接，从而可以对舵机的位置实现闭环控制，对出球口的速度实现电调无级变速调速，对拔球和顶球电机实现开关控制，控制板中的芯片可以对这十组信号数据进行存储，并随时调整，分组循环工作。
Description
技术领域
本发明涉及一种发球机，更确切地说，是一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人。
背景技术
乒乓球运动在我国是一项家喻户晓的体育运动项目，喜爱打乒乓球的同学也非常多。功能强，能模拟真人的乒乓球发球机对乒乓球技术水平的提高才能起作用。但现有的乒乓球发球机价格较高，而且在实际使用中，出球口的位置单一，发出球的弧线和实际真人打出球的感觉差异太大，只适用于才开始学球的时候，因而普及量较小。
目前，国内生产乒乓球发球机的厂家较多，规模比较大的有五六家，品牌有双蛇、奥奇、泰德、乐吉高、超级教练等，价格从上万到两千多元不等，这些发球机的出球原理基本相同，都是固定在球桌底边的中部位置，发球时利用出球管的上下左右来调节弧线的高低和左右落点，这种结构只能发出旋转球，和简单的落点，价格高一点的主要体现在材料的选择，控制人性化程度以及出球落点的编程控制。
发明内容
本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题，从而提供一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人，其特征在于，所述的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人包含一底座，所述的底座上设有一集球盘，所述的集球盘的底部设有一第一电机，所述的第一电机的输出轴上设有一T型拔杆，所述的底座内设有一输送通道，所述的输送通道内设有一第二电机，所述的第二电机的输出轴上设有一转盘，
所述的底座上设有一球管，所述的球管的底部设有一第一舵机、一第一齿轮和一第二齿轮，所述的第一舵机连接所述的第一齿轮并控制所述的第二齿轮，
所述的球管的上部设有一输送管，所述的输送管的顶部设有一第二舵机、一第三齿轮、一第四齿轮、一第三舵机、一第四舵机和一第五舵机，所述的第二舵机连接所述的第三齿轮并控制所述的第四齿轮，所述的第三舵机连接一第五齿轮并控制一第六齿轮，所述的第六齿轮控制一出球口的轴向转动，
所述的出球口上设有一第一出球电机和一第二出球电机以及若干摩擦轮，
所述的出球口上连接有一上支架、一下齿轮支架、一第六舵机、一出球齿轮、一第一连接轴和一第二连接轴，所述的上支架与下齿轮支架之间设有一金属连接管，所述的第六舵机与所述的出球齿轮连接并控制所述的下齿轮支架的转动。
根据权利要求1所述的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人，其特征在于，所述的第一电机和第二电机为减速电机，第一出球电机和第二出球电机为高速电机。
本发明的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人具有以下优点：三组舵机A,B,C和电机都连接到一块舵机控制板上，板上有USB，或蓝牙设备可以与电脑或手机连接，从而可以对六组舵机的位置实现闭环控制，对出球口的速度实现电调无级变速调速，对拔球和顶球电机实现开关控制，控制板中的芯片可以对这十组信号数据进行存储，并可以随时调整，分组循环工作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人的结构示意图；
图2为为本发明的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人的局部结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1和图2所示，该十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人包含一底座6，该底座6上设有一集球盘1，该集球盘1的底部设有一第一电机3，该第一电机3的输出轴上设有一T型拔杆2，该底座6内设有一输送通道61，该输送通道61内设有一第二电机5，该第二电机5的输出轴上设有一转盘4，
该底座6上设有一球管10，该球管10的底部设有一第一舵机7、一第一齿轮8和一第二齿轮9，该第一舵机7连接该第一齿轮8并控制该第二齿轮9，
该球管10的上部设有一输送管11，该输送管11的顶部设有一第二舵机12、一第三齿轮13、一第四齿轮14、一第三舵机15、一第四舵机16和一第五舵机17，该第二舵机12连接该第三齿轮13并控制该第四齿轮14，该第三舵机15连接一第五齿轮16并控制一第六齿轮17，该第六齿轮17控制一出球口20的轴向转动，
该出球口20上设有一第一出球电机18和一第二出球电机19以及若干摩擦轮(图中未示)。
该出球口20上连接有一上支架22、一下齿轮支架23、一第六舵机21、一出球齿轮24、一第一连接轴26和一第二连接轴27，该上支架22与下齿轮支架23之间设有一金属连接管25，该第六舵机21与该出球齿轮24连接并控制该下齿轮支架23的转动，实现上支架22和下齿轮支架23绕第一连接轴26和第二连接轴27的折叠转动，中间的金属软管25用于在上下支架不同的角度来传递乒乓球。
该第一电机3和第二电机5为减速电机，第一出球电机18和第二出球电机19为高速电机。
使用时，集球盘1中的乒乓球在第一电机3连接的T型拔杆2的作用下不停的滚动，下落的乒乓球在第二电机5连接的转盘4逆时针转动下顺序被顶出,最后在第一出球电机18和第二出球电机19以及摩擦轮的作用下向外发出。
本发明中的三组舵机A,B,C和电机都连接到一块舵机控制板上，板上有USB，或蓝牙设备可以与电脑或手机连接，从而可以对六组舵机的位置实现闭环控制，对出球口的第一出球电机18和第二出球电机19的速度实现电调无级变速调速，对拔球和顶球电机实现开关控制，控制板中的芯片可以对这十组信号数据进行存储，并可以随时调整，分组循环工作。
该十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人结构简单，效果明显，成本低廉，实用性强。
不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (2)
1.一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人，其特征在于，所述的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人包含一底座(6)，所述的底座(6)上设有一集球盘(1)，所述的集球盘(1)的底部设有一第一电机(3)，所述的第一电机(3)的输出轴上设有一T型拔杆(2)，所述的底座(6)内设有一输送通道(61)，所述的输送通道(61)内设有一第二电机(5)，所述的第二电机(5)的输出轴上设有一转盘(4)，
所述的底座(6)上设有一球管(10)，所述的球管(10)的底部设有一第一舵机(7)、一第一齿轮(8)和一第二齿轮(9)，所述的第一舵机(7)连接所述的第一齿轮(8)并控制所述的第二齿轮(9)，
所述的球管(10)的上部设有一输送管(11)，所述的输送管(11)的顶部设有一第二舵机(12)、一第三齿轮(13)、一第四齿轮(14)、一第三舵机(15)、一第四舵机(16)和一第五舵机(17)，所述的第二舵机(12)连接所述的第三齿轮(13)并控制所述的第四齿轮(14)，所述的第三舵机(15)连接一第五齿轮(16)并控制一第六齿轮(17)，所述的第六齿轮(17)控制一出球口(20)的轴向转动，
所述的出球口(20)上设有一第一出球电机(18)和一第二出球电机(19)以及若干摩擦轮，
所述的出球口(20)上连接有一上支架(22)、一下齿轮支架(23)、一第六舵机(21)、一出球齿轮(24)、一第一连接轴(26)和一第二连接轴(27)，所述的上支架(22)与下齿轮支架(23)之间设有一金属连接管(25)，所述的第六舵机(21)与所述的出球齿轮(24)连接并控制所述的下齿轮支架(23)的转动。
2.根据权利要求1所述的十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人，其特征在于，所述的第一电机(3)和第二电机(5)为减速电机，第一出球电机(18)和第二出球电机(19)为高速电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910508880.6A CN110170157A (zh) | 2019-06-13 | 2019-06-13 | 一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910508880.6A CN110170157A (zh) | 2019-06-13 | 2019-06-13 | 一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110170157A true CN110170157A (zh) | 2019-08-27 |
Family
ID=67697174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201910508880.6A Pending CN110170157A (zh) | 2019-06-13 | 2019-06-13 | 一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN110170157A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112090049A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-18 | 河南医学高等专科学校 | 乒乓球训练机器人 |
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2019
- 2019-06-13 CN CN201910508880.6A patent/CN110170157A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112090049A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-18 | 河南医学高等专科学校 | 乒乓球训练机器人 |
| CN112090049B (zh) * | 2020-09-23 | 2022-02-15 | 河南医学高等专科学校 | 乒乓球训练机器人 |
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