CN110161336A - 检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种检测机器人，用于检测油浸式变压器。一种检测机器人，包括第一壳体、第二壳体、检测装置和控制装置。第一壳体和第二壳体构成密封空腔，用于容纳检测装置和控制装置。该检测检测机器人可以深入油液内部工作。该检测机器人工作时，检测装置可以通过透明的第一壳体对变压器进行检测，从而避免了人工检测带来的成本高和污染变压器的问题。

Description

检测机器人

技术领域

本发明涉及电气用具领域，特别是涉及一种检测机器人。

背景技术

随着智能电网和特高压电力传输技术的高速发展，对电网设备的运行可靠性提出了更高的要求。变压器作为电网核心设备之一，其运行的可靠性直接影响着电网安全稳定。

传统技术中，对于油浸式变压器的检测方法，通常是断电并排空变压器油后，检测人员进入变压器内部进行检修。

申请人在实现传统技术的过程中发现：人工检测油浸式变压器，检测成本高，且容易将污染带入变压器内部。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中存在的人工检测油浸式变压器不便的问题，提供一种检测机器人。

一种检测机器人，工作时潜于油液中，其特征在于，包括：

第一壳体，所述第一壳体为透明的半球体；

第二壳体，与所述第一壳体活动连接，以构成密封空腔；所述第二壳体具有第一端和远离所述第一端的第二端，所述第一端与所述第一壳体连接；沿第一方向，所述第二壳体垂直于所述第一方向的剖面面积逐渐减小，其中，所述第一方向指沿所述第二壳体的中轴线，从所述第一端到所述第二端的方向；

检测装置，设于所述密封空腔内部并朝向所述第一壳体，用于通过所述第一壳体检测外界信息并得到检测信息；

控制装置，设于所述密封空腔内，所述控制装置还与所述检测装置电连接，用于控制所述检测装置，并获取所述检测信息。

上述检测机器人，包括第一壳体、第二壳体、检测装置和控制装置。第一壳体和第二壳体构成密封空腔，用于容纳检测装置和控制装置。该检测检测机器人可以深入油液内部工作。该检测机器人工作时，检测装置可以通过透明的第一壳体对变压器进行检测，从而避免了人工检测带来的成本高和污染变压器的问题。

附图说明

图1为本申请一个实施例中检测机器人的外观主视示意图。

图2为本申请一个实施例中检测机器人的左视示意图。

图3为本申请一个实施例中检测机器人的结构示意图。

图4为本申请一个实施例中检测机器人的内部结构示意图。

其中，各附图标号所代表的含义分别为：

10、检测机器人；

102、密封空腔；

110、第一壳体；

120、第二壳体；

122、第一端；

124、第二端；

126、通孔；

128、充电插口；

130、检测装置；

132、紫外放电检测仪；

134、红外成像仪；

136、图像采集仪；

137、摄像头；

138、图像处理器；

140、控制装置；

142、安装盘；

144、无线通信装置；

146、存储装置；

150、推进装置；

152、动力支架；

154、换向器；

156、螺旋桨；

162、蓄油舱；

164、油泵；

166、管道；

170、测距雷达；

180、电源装置；

190、照明装置。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请提供一种用于检测油浸式变压器的检测机器人10，该检测机器人10工作时，可以潜入油液内部，从而对油浸式变压器进行检测。

如图1和图2所示，一种检测机器人10，包括第一壳体110、第二壳体120、检测装置130和控制装置140。

具体的，所述第一壳体110可以是一个透明的半球体。所述第一壳体110可以采用疏油材料制成。一般来说，所述第一壳体110的材料可以是疏油非金属，如工程塑料等。所述第一壳体110可以做成薄壁空心结构，以在所述第一壳体110内部形成具有容纳功能的容纳空间。

所述第二壳体120也采用疏油材料制成。一般来说，所述第二壳体120的材料也可以是疏油非金属，如工程塑料等。所述第二壳体120也可以做成薄壁空心结构，以在所述第二壳体120内部形成容纳空间。所述第二壳体120可以是透明的，也可以是不透明的。所述第二壳体120与所述第一壳体110活动连接，这里的活动连接可以是螺纹连接或卡扣连接。所述第一壳体110和所述第二壳体120连接后，所述第一壳体110内部的容纳空间和所述第二壳体120内部的容纳空间构成密封空腔102。由于图1为所述检测机器人10的外观图，因此，图1中所述密封空腔102用虚线标引。需要注意的是，所述检测机器人10的外观上并没有所述密封空腔102，所述密封空腔102位于所述检测机器人10内部。

在本实施例中，对所述第二壳体120的形状做进一步限定，为便于描述，将所述第二壳体120看成是一个沿其中轴线的两端器件。换句话说，所述第二壳体120具有第一端122和远离所述第一端122的第二端124，且所述第一端122到所述第二端124的方向是平行于所述第二壳体120的中轴线的。所述第一端122靠近所述第一壳体110，用于与所述第一壳体110连接，从而形成所述密封空腔102。所述第二端124远离所述第一壳体110。沿第一方向，所述第二壳体120垂直于所述第一方向的剖面面积逐渐减小。这里的第一方向指沿所述第二壳体120的中轴线，从所述第一端122到所述第二端124的方向。

所述检测装置130设于所述密封空腔102内，并朝向所述第一壳体110。所述检测机器人10工作时，所述检测装置130即可透过透明的所述第一壳体110检测外界信息。所述检测装置130检测外界信息后，可以根据外界信息生成一检测信息。该检测信息一般可以是红外图像检测信息、紫外图像检测信息和可见光图像检测信息的至少一种。

所述控制装置140设于所述密封空腔102内，并与所述检测装置130电连接，从而控制所述检测装置130工作的工作与否。所述控制装置140还用于获取所述检测装置130检测外界信息产生的检测信息。

所述检测机器人10工作时可以深入油液内部对油浸式变压器进行检测。所述检测机器人10工作时，其检测装置130可以通过透明的所述第一壳体110对变压器进行检测，从而避免了人工检测带来的成本高和污染变压器的问题。同时，所述第一壳体110呈半球状，所述第二壳体120呈垂直于中轴线的剖面面积逐渐减小，可以使所述检测机器人10的外形呈梭形、纺锤形或流线型，从而减小所述检测机器人10在油液中运动的阻力。

进一步的，所述第一壳体110的外表面为光滑表面，所述第二壳体120的外表面也为光滑表面，从而进一步进校所述检测机器人10在油液中运动的阻力。

在一个实施例中，如图1所示，沿所述第一方向，所述第二壳体120垂直于所述第一方向的剖面面积线性减小。

具体来说，沿所述第二壳体120的中轴线，从所述第一端122到所述第二端124，所述第二壳体120垂直于所述中轴线的剖面面积逐渐减小。该剖面面积减小的过程一般是线性减小。这里的线性包括直线和曲线的任意一种。

当该剖面面积呈直线进行线性减小时，所述第二壳体120可以是圆台状或圆锥状。此时，所述第一端122即为所述圆台或圆锥底面积较大的一个底面所在的一端；所述第二端124即为所述圆台或圆锥底面积较小的一端。所述第二壳体120沿所述中轴线的剖面为梯形或三角形。

当然，所述第二壳体120的第二端124也可以呈椭球状，此时，所述第二壳体120沿所述中轴线的剖面为梯形与半椭圆的结合图形。

当该剖面面积呈曲线进行线性减小时，所述第二壳体120可以是半椭球状。此时，所述第二壳体120沿所述中轴线的剖面为半椭圆形。

进一步的，所述第一壳体110和所述第二壳体120呈同中轴线设置。沿所述第一方向，所述第二壳体120的长度大于所述第一壳体110。

具体的，在上述实施例中，所述第二壳体120具有一中轴线，以使所述第二壳体120关于所述中轴线对称。所述第一壳体110为透明的空心半球体，其也具备一个过球心的中轴线，以使所述第一壳体110关于所述中轴线对称。所述第一壳体110和所述第二壳体120设置时，可以设置所述第一壳体110和所述第二壳体120同中轴线。

沿所述第一方向，即沿所述中轴线，从所述第一端122到所述第二端124的方向，所述第二壳体120的长度大于所述第一壳体110。此时，所述第一壳体110和所述第二壳体120构成的壳体呈纺锤形、流线型或梭形的至少一种。

在一个实施例中，所述第一壳体110和所述第二壳体120通过螺纹连接，且所述第一壳体110和所述第二壳体120的连接处设有密封槽，以对所述第一壳体110和所述第二壳体120的连接进行密封，避免油液从所述第一壳体110和所述第二壳体120的交界处进入所述密封空腔102。

在一个实施例中，如图1、图2和图3所示，所述检测机器人10还设有推进装置150。

具体的，所述推进装置150固定于所述第二壳体120上，且位于所述第二壳体120的第二端124，以推动所述第二壳体120和所述第一壳体110在油液中运动。所述推进装置150还可以与所述控制装置140电连接，从而受所述控制装置140控制。所述检测机器人10工作时，所述控制装置140可以控制所述推进装置150工作，从而借助所述推进装置150工作时产生的推力在油液中运动。

进一步的，所述推进装置150可以包括动力支架152、螺旋桨156和换向器154。

具体的，所述动力支架152安装于所述第二壳体120的第二端124，用于实现所述螺旋桨156与所述第二壳体120的活动连接。

所述螺旋桨156用于工作时产生推力，从而推动所述动力支架152运动，进而带动所述第二壳体120和所述第一壳体110在油液中运动。

所述换向器154安装于所述动力支架152和所述螺旋桨156之间，用于调整所述螺旋桨156的方向。一般来说，所述换向器154应当可以720°调节位置，即所述换向器154可以三维调节位置，从而使所述螺旋桨156可以适应不同环境。

更具体的，所述动力支架152用于为所述换向器154和所述螺旋桨156提供支撑架，从而使所述换向器154和所述螺旋桨156可以相对所述第二壳体120进行活动。所述换向器154可以相对所述动力支架152在三维方向上720°无死角转动，从而使所述螺旋桨156可以朝向任意方向。所述螺旋桨156用于转动产生推力。

所述检测机器人10工作时，所述控制装置140可以发出控制指令，控制所述换向器154的转向和所述螺旋桨156的工作。例如，当所述检测机器人10需要在油液中做上浮运动时，所述控制装置140可以控制所述换向器154转动，以使所述螺旋桨156转动时向下推动油液。此时，所述螺旋桨156转动，所述检测机器人10上浮。同样的，当所述检测机器人10需要在油液中做后退运动时，所述控制装置140可以控制所述换向器154转动，以使所述螺旋桨156转动时向前推动油液。此时，所述螺旋桨156转动，所述检测机器人10后退。

更进一步的，所述推进装置150可以包括三个或三个以上的换向器154和安装于所述换向器154上的螺旋桨156，所述三个或三个以上的换向器154绕所述第二壳体120均匀分布。

具体的，所述推进装置150可以包括三个换向器154和三个螺旋桨156。所述三个换向器154绕所述第二壳体120均匀分布，并各自通过动力支架152安装于所述第二壳体120上。每一个螺旋桨156对应一个换向器154。本申请的各附图中，即展示了所述推进装置150包括三个换向器154和三个螺旋桨156的实施例。

所述推进装置150的换向器154和螺旋桨156的数量也可以多于三个。需要注意的是，一般的，所述换向器154和所述螺旋桨156的数量是对应的，以使每一螺旋桨156受一个换向器154的控制。多个换向器154应当围绕所述第二壳体120均匀分布，以使所述推进装置150工作时，产生均匀的推力。

在一个实施例中，如图3和图4所示，所述检测机器人10内部还设有蓄油舱162和油泵164。

具体的，在上述实施例中，描述了本申请的检测机器人10可以设有推进装置150，以使所述检测机器人10可以在油液中进行上下左右前后的自由运动。进一步来说，所述检测机器人10内部还可以设有蓄油舱162和油泵164，以辅助所述检测机器人10进行上下运动。

其中，所述蓄油舱162可以设于所述密封空腔102内，且可以为与所述第二壳体120的第二端124。所述第二壳体120的第二端124可以设有一通孔126。所述油泵164具有第一出口和第二出口，所述第二出口可以与所述通孔126之间通过管道166连通，以使油液可以从所述通孔126进入所述第二出口，或从所述第二出口到达所述通孔126。所述第一出口可以与所述蓄油舱162通过管道166连通，以使油液可以从所述第一出口进入所述蓄油舱162，或从所述蓄油舱162到达所述第一出口。

所述油泵164还与所述控制装置140电连接，从而受所述控制装置140控制。此时，所述检测机器人10工作时，若所述检测机器人10需要在油液中下降，则所述控制装置140可以控制所述推进装置150工作，同时，所述控制装置140还可以控制所述油泵164工作。所述油泵164在所述控制装置140的控制下，通过所述通孔126、管道166和第二出口吸入油液，并通过所述第一出口和管道166将吸入的油液排入蓄油舱162。此时，所述检测机器人10的重量加重，从而在所述油液中下降。

若所述检测机器人10需要在油液中上升，则所述控制装置140可以控制所述推进装置150工作，同时，所述控制装置140还可以控制所述油泵164工作。所述油泵164在所述控制装置140的控制下，通过所述管道166和第一出口吸入油液，并通过所述第二出口、管道166和通孔126将吸入的油液排出。此时，所述检测机器人10的重量减轻，从而在所述油液中上升。

在一个实施例中，如图4所示，所述状态检测机器人10还可以设有测距雷达170。

具体的，所述测距雷达170设于所述密封空腔102内，用于获取所述测距雷达170与外界物体之间的距离检测信息。所述测距雷达170还可以与所述控制装置140电连接，从而向所述控制装置140传递距离检测信息，并受所述控制装置140控制。

更具体的，所述测距雷达170工作时可以用于检测距离。例如，当所述检测机器人10在所述油液中工作时，可以通过所述测距雷达170检测所述检测机器人10距离外界固体装置的距离。所述测距雷达170检测到该距离后，生成距离检测信息并传递至所述控制装置140。此时，所述控制装置140即可根据所述距离检测信息控制所述推进装置150和所述油泵164工作，以避免所述检测机器人10碰到外界的固体装置。

所述测距雷达170设于所述密封空腔102内，还可以与所述第二壳体120固定连接，从而固定于所述密封空腔102内部，避免在所述检测机器人10的移动过程中，所述测距雷达170晃动影响所述检测机器人10的正常工作。

在一个实施例中，所述检测机器人10还可以具有位姿传感器。

具体的，所述位姿传感器可以采用微型航姿参考系统，由三轴MEMS(MicroelectroMechanical Systems，微机电系统)陀螺、三轴MEMS加速度计和三轴磁阻型磁强计等类型的传感器构成。所述位姿传感器用于检测所述检测机器人10的位姿，并生成位姿检测信息。所述位姿传感器也可以与所述控制装置140电连接，从而向所述控制传递所述位姿检测信息。所述控制装置140可以根据所述位姿检测信息控制多个所述换向器154和螺旋桨156的至少一组工作，从而调整所述检测机器人10的位姿。

进一步的，所述检测机器人10还可以具有障碍物感知传感器。所述障碍物感知传感器用于检测障碍，并生成障碍检测信息。所述障碍物感知传感器也可以与所述控制装置140电连接，从而向所述控制传递所述障碍检测信息。所述控制装置140可以根据所述障碍检测信息控制所述推进装置150工作，从而避开障碍物。

在一个实施例中，如图4所示，所述检测机器人10还包括电源装置180。

具体的，所述电源装置180设于所述密封空腔102内。所述电源装置180还与所述检测装置130、所述控制装置140和所述测距雷达170等电连接，从而向所述检测装置130、所述控制装置140和所述测距雷达170供电。所述电源装置180可以是锂离子聚合物电源。所述电源安装置可以设置为圆环状，从而套设于所述测距雷达170上，以节省空间。

更具体的，所述第二壳体120呈纺锤形、流线型或梭形的至少一种。此时，当所述测距雷达170置于所述密封空腔102后，无法完全与所述第二壳体120契合。由此可以设计所述电源装置180为圆环状。该圆环状电源装置180可以套设在所述测距雷达170上，从而增加所述密封空腔102的空间利用率。

所述电源装置180可以包括电池和与电池电连接的充放电管理系统。所述控制装置140、所述检测装置130、所述测距雷达170、所述推进装置150和所述油泵164都可以电连接于所述充放电管理系统，以使所述电池通过所述充放电管理系统对其进行供电。

进一步的，所述第二壳体120上还可以设有充电插口128，所述充电插口128可以与所述电源装置180电连接，以通过所述充电插口128对所述电源装置180进行功能。

具体的，所述电源装置180包括电池和与电池电连接的充放电管理系统。所述充电插口128可以与所述充放电管理系统电连接，以通过充电插口128向所述电池充电。

更进一步的，所述充电插口128设有可拆卸的密封塞，以防止所述油液通过所述充电插口128进入所述密封空腔102，也可以防止所述油液污染所述充电插口128。

在一个实施例中，所述检测装置130包括紫外放电检测仪132、红外成像仪134和图像采集仪136。

具体的，所述紫外放电检测仪132安装于所述密封空腔102内并朝向所述第一壳体110。所述紫外放电检测仪132与所述控制装置140电连接。所述检测装置130工作时，所述紫外放电检测仪132可以采集所述第一壳体110外的外界紫外图像，并根据所述外界紫外图像生成第一检测信息。所述第一检测信息即为紫外图像检测信息。所述紫外放电检测仪132与所述控制装置140电连接，从而可以向所述控制装置140传递所述第一检测信息。

所述红外成像仪134安装于所述密封空腔102内并朝向所述第一壳体110。所述红外成像仪134与所述控制装置140电连接。所述检测装置130工作时，所述红外成像仪134可以采集所述第一壳体110外的外界红外图像，并根据所述外界红外图像生成第二检测信息。所述第二检测信息即为红外图像检测信息。所述红外成像仪134与所述控制装置140电连接，从而可以向所述控制装置140传递所述第二检测信息。

所述图像采集仪136安装于所述密封空腔102内并朝向所述第一壳体110。所述图像采集仪136与所述控制装置140电连接。所述检测装置130工作时，所述图像采集仪136可以采集所述第一壳体110外的外界可见光图像，并根据所述外界可见光图像生成第三检测信息。所述第三检测信息即为可见光图像检测信息。所述图像采集仪136与所述控制装置140电连接，从而可以向所述控制装置140传递所述第三检测信息。

进一步的，所述图像采集仪136可以包括摄像头137和与所述摄像头137电连接的图像处理器138。

具体的，所述摄像头137设于所述密封空腔102内并朝向所述第一壳体110，从而通过透明的所述第一壳体110采集所述第一壳体110外的外界可见光图像。

所述图像处理器138电连接于所述摄像头137和所述控制装置140之间。所述图像处理器138可以获取所述摄像头137采集的所述外界可见光图像，并根据所述外界可见光图像生成第三检测信息，再传递至控制装置140。所述第三检测信息即为可见光图像检测信息。

更进一步的，为设置上述检测装置130，可以在所述第一壳体110内设有安装卡扣，从而用于安装所述紫外放电检测仪132、红外成像仪134和摄像头137。所述图像处理器138可以安装于所述控制装置140上，并与所述摄像头137电连接。

在另一个实施例中，可以在所述密封空腔102内设置一个安装盘142，该安装盘142可以用于设置所述控制装置140。所述控制装置140可以是控制板。此时，可以将所述控制装置140安装于所述安装盘142上，并位于所述安装盘142靠近所述第一壳体110的一侧。

进一步的，也可以将所述紫外放电检测仪132、红外成像仪134和摄像头137安装于所述控制板上，并凸入所述第一壳体110内，从而便于所述紫外放电检测仪132、红外成像仪134和摄像头137通过透明的所述第一壳体110检测外界信息。

在一个实施例中，所述检测机器人10还包括若干个照明装置190。这里的若干个指一个或一个以上的整数。

具体的，所述照明装置190可以是LED(发光二极管)水下照明灯。所述照明装置190设于所述第二壳体120外部，并与所述第二壳体120固定连接，所述照明装置190与所述第二壳体120朝向相同。所述照明装置190还与所述控制装置140电连接，以受所述控制装置140控制。

下面结合图1至图4，从具体的实施例对本申请的检测机器人10进行描述。

一种检测机器人10，用于对油浸式变压器进行检测。该检测机器人10包括第一壳体110、第二壳体120、安装盘142、控制装置140、无线通信装置144、检测装置130、两个照明装置190、测距雷达170、电源、蓄油舱162、油泵164和推进装置150。

所述第一壳体110为透明的采用疏油工程塑料制成的空心半球体。

所述第二壳体120为采用疏油工程塑料制成的空心纺锤形壳体。所述第二壳体120与所述第一壳体110通过螺纹旋接，并通过密封槽密封，从而使所述第一壳体110和所述第二壳体120构成密封空腔102。所述第二壳体120具有第一端122和第二端124，所述第一端122指所述第二壳体120靠近所述第一壳体110的一端，所述第二端124指所述第二壳体120远离所述第一壳体110的一端。

所述安装盘142固定连接于所述第二壳体120的第一端122。用于安装所述控制装置140。

所述控制装置140可以是控制板。所述控制装置140安装于所述安装盘142上，并位于所述安装盘142靠近所述第一壳体110的一侧。

所述无线通信装置144可以安装于所述控制板上，并与所述控制装置140电连接，从而受所述控制装置140的控制。所述无线通信装置144还用于获取所述控制装置140传递的检测信息，并将所述检测信息转换为无线通信信息发射出去。所述无线通信装置144还可以获取无线控制信号，并转换为电信号传递至所述控制装置140。所述无线通信装置144应至少支持蓝牙通信、无线保真通信、紫蜂通信、蜂窝通信、Lora通信和Z-wave通信的至少一种。

所述检测装置130包括紫外放电检测仪132、红外成像仪134和图像采集仪136。所述紫外放电检测仪132、红外成像仪134和图像采集仪136安装于所述控制板上，并凸入所述第一壳体110内，从而通过透明的所述第一壳体110检测外界信息并的到检测信息。所述检测装置130还与所述控制装置140电连接，从而受所述控制装置140控制，并向所述控制装置140传递所述检测信息。

两个所述照明装置190均设于所述第二壳体120外部，并与所述第二壳体120固定连接。任一所述照明装置190与所述第二壳体120朝向相同，从而为所述检测装置130的工作提供照明。所述照明装置190还与所述控制装置140电连接，以受所述控制装置140控制。

所述测距雷达170设于所述密封空腔102内，用于获取所述测距雷达170与外界物体之间的距离检测信息，所述测距雷达170与所述控制装置140电连接，从而向所述控制装置140传递距离检测信息，并受所述控制装置140控制。

所述电源装置180设于所述密封空腔102内，所述电源装置180还与其它需要电能供电才可工作的装置电连接，从而提供电能。所述电源装置180为圆环状，以套设于所述测距雷达170上。

所述蓄油舱162设于所述密封空腔102内，并位于第二壳体120的所述第二端124。

所述油泵164具有第一出口和第二出口，所述第二端124设有贯通所述第二壳体120的通孔126，所述第二出口与所述通孔126之间通过管道166连通，所述第一出口与所述蓄油舱162连通；所述油泵164还与所述控制装置140电连接，从而受所述控制装置140控制。

所述推进装置150设于所述第二端124，用于驱动所述第一壳体110和所述第二壳体120在所述油液中运动，所述推进装置150还与所述控制装置140电连接，从而受所述控制装置140控制。所述推进装置150包括动力支架152、三个换向器154和三个分别安装于换向器154上的螺旋桨156。

所述检测机器人10工作时，可以通过无线通信装置144向所述检测机器人10发送控制信号。例如，当需要控制所述检测机器人10下沉时，即可向所述检测机器人10发送第一无线控制信号。所述无线通信装置144获取所述第一无线控制信号后，将第一无线控制信号转换为电信号传递至所述控制装置140。此时，所述控制装置140即可控制所述换向器154转向，控制所述螺旋桨156工作，从而产生向下的推力。所述控制装置140还可以控制所述油泵164工作，从而吸入油液，辅助所述检测机器人10下降。

所述检测机器人10运动过程中，可以根据所述测距雷达170检测的与外界固定装置的距离检测信息自行调整运动路径，也可以在检测到与外界物体之间的距离检测信息后，传递至控制装置140。此时，控制装置140可以将该距离检测信息传递至所述无线通信装置144，所述无线通信装置144可以将所述距离检测信息转换为无线通信信息发射出去。

当所述检测机器人10开始工作时，可以通过无线通信装置144向所述检测机器人10发送控制信号。例如，当需要所述图像采集仪136采集外界可见光图像时，即可向所述检测机器人10发送第二无线控制信号。所述无线通信装置144获取所述第二无线控制信号后，将第二无线控制信号转换为电信号传递至所述控制装置140。此时，所述控制装置140即可控制所述照明装置190工作，开始照明。照明后，即可向所述检测机器人10发送第三无线控制信号。所述无线通信装置144获取所述第三无线控制信号后，将第三无线控制信号转换为电信号传递至所述控制装置140。此时，所述控制装置140即可控制所述图像采集仪136工作。所述图像采集仪136包括摄像头137和图像处理器138。所述摄像头137通过透明的所述第一壳体110采集所述第一壳体110外的外界可见光图像。所述图像处理器138可以获取所述摄像头137采集的所述外界可见光图像，并根据所述外界可见光图像生成第三检测信息，再传递至控制装置140。所述第三检测信息即为可见光图像检测信息。

所述控制装置140获取所述第三检测信息后，将所述第三检测信息传递至所述无线通信装置144，所述无线通信装置144可以将所述第三检测信息转换为无线通信信息发射出去。获取该第三检测信息后，即可根据该第三检测信息获知检测机器人10所在环境的外界可见光图像。

在另一个具体的实施例中，所述检测机器人10还可以具有存储装置146。所述存储装置146可以与所述控制装置140电连接，从而在所述控制装置140获取检测信息后，将所述检测信息传递至存储装置146进行存储。这里的存储装置146可以是闪存卡，检测信息可以是红外图像检测信息、紫外图像检测信息、可见光图像检测信息、距离检测信息、位姿检测信息和障碍检测信息的任意一种或多种。

在一个具体的实施例中，所述紫外放电检测仪132可以采用型号为TD100的紫外放电检测仪132。其灵敏度高达到2.2×10^-18watt/cm²，噪声干扰小，采用全日盲型探测器。同时，该型号的紫外放电检测仪132，还具有紫外可见光全区域叠加准确，精确定位、紫外与可见光同步对焦、集成度高、功耗小、体积小、重量轻，方便操作的优点。

所述红外成像仪134可以采用型号为TI35S或TI65S的红外成像仪134。其结构紧凑、体积小、重量轻、性能稳定，具有灵敏度高、图像清晰、测温准确、控制灵活等特点，可结合专用红外镜头、可控制重型云台、护罩等设备，集成一套完整的红外在线监控系统。同时，该型号的红外成像仪134还具有红外和可见光全区域叠加准确、精确定位、红外与可见光同步对焦、SD卡在线升级功能、集成度高、功耗小、体积小、重量轻，方便操作的优点。

所述摄像头137可以采用CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器)摄像机。所述摄像头137分辨率为700TVL，CCD类型为1/3"SONY 960H Exview HAD CCD II，选用3.6mm镜头，外形尺寸为25mm(长)×25mm(宽)。所述摄像头137的镜头外侧安装有防水盖，用以对摄像头137密封，防止变压器油进入机体内。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种检测机器人，工作时潜于油液中，其特征在于，包括：

第一壳体(110)，所述第一壳体(110)为透明的半球体；

第二壳体(120)，与所述第一壳体(110)活动连接，以构成密封空腔(102)；所述第二壳体(120)具有第一端(122)和远离所述第一端(122)的第二端(124)，所述第一端(122)与所述第一壳体(110)连接；沿第一方向，所述第二壳体(120)垂直于所述第一方向的剖面面积逐渐减小，其中，所述第一方向指沿所述第二壳体(120)的中轴线，从所述第一端(122)到所述第二端(124)的方向；

检测装置(130)，设于所述密封空腔(102)内部并朝向所述第一壳体(110)，用于通过所述第一壳体(110)检测外界信息并得到检测信息；

控制装置(140)，设于所述密封空腔(102)内，所述控制装置(140)还与所述检测装置(130)电连接，用于控制所述检测装置(130)，并获取所述检测信息。

2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，沿所述第一方向，所述第二壳体(120)垂直于所述第一方向的剖面面积线性减小。

3.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述第二壳体(120)呈圆台或圆锥状。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的检测机器人，其特征在于，所述第一壳体(110)和所述第二壳体(120)同中轴线设置；

沿所述第一方向，所述第二壳体(120)的长度大于所述第一壳体(110)。

5.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

推进装置(150)，设于所述第二端(124)，用于驱动所述第一壳体(110)和所述第二壳体(120)在所述油液中运动，所述推进装置(150)还与所述控制装置(140)电连接，从而受所述控制装置(140)控制。

6.根据权利要求5所述的检测机器人，其特征在于，所述推进装置(150)包括：

动力支架(152)，安装于所述第二壳体(120)的第二端(124)；

螺旋桨(156)，活动安装于所述动力支架(152)，所述螺旋桨(156)工作时产生推力，从而驱动所述第一壳体(110)和所述第二壳体(120)在所述油液中运动；

换向器(154)，安装于所述动力支架(152)与所述螺旋桨(156)之间，用于调整所述螺旋桨(156)的方向。

7.根据权利要求6所述的检测机器人，其特征在于，所述推进装置(150)包括三个或三个以上的换向器(154)和安装于所述换向器(154)上的螺旋桨(156)，所述三个或三个以上的换向器(154)绕所述第二壳体(120)均匀分布。

8.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

蓄油舱(162)，设于所述密封空腔(102)内，并位于第二壳体(120)的所述第二端(124)；

油泵(164)，具有第一出口和第二出口，所述第二端(124)设有贯通所述第二壳体(120)的通孔(126)，所述第二出口与所述通孔(126)之间通过管道(166)连通，所述第一出口与所述蓄油舱(162)连通；所述油泵(164)还与所述控制装置(140)电连接，从而受所述控制装置(140)控制。

9.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

测距雷达(170)，设于所述密封空腔(102)内，用于获取所述测距雷达(170)与外界物体之间的距离检测信息，所述测距雷达(170)与所述控制装置(140)电连接，从而向所述控制装置(140)传递距离检测信息，并受所述控制装置(140)控制。

10.根据权利要求9所述的检测机器人，其特征在于，还包括：

电源装置(180)，设于所述密封空腔(102)内，所述电源装置(180)还与所述检测装置(130)、所述控制装置(140)和所述测距雷达(170)电连接，用于向所述检测装置(130)、所述控制装置(140)和所述测距雷达(170)供电；所述电源装置(180)为圆环状，以套设于所述测距雷达(170)上。

11.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述检测装置(130)包括：

紫外放电检测仪(132)，安装于所述密封空腔(102)内并朝向所述第一壳体(110)，所述紫外放电检测仪(132)与所述控制装置(140)电连接，用于获取外界紫外图像生成第一检测信息，并传递至所述控制装置(140)；

红外成像仪(134)，安装于所述密封空腔(102)内并朝向所述第一壳体(110)，所述红外成像仪(134)与所述控制装置(140)电连接，用于获取外界红外图像生成第二检测信息，并传递至所述控制装置(140)；

图像采集仪(136)，安装于所述密封空腔(102)内并朝向所述第一壳体(110)，所述图像采集仪(136)与所述控制装置(140)电连接，用于获取外界可见光图像生成第三检测信息，并传递至所述控制装置(140)。