CN110155330A - 一种基于无人机电力系统自主巡线方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于无人机电力系统自主巡线方法，涉及电力系统巡线技术领域，该方法以无人机作为搭载主体，包括无人机在强光下对电力系统的巡线方法以及无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法。该基于无人机电力系统自主巡线方法，无人机在巡视的过程中，成像设备生成图像，通过图像处理器以及通讯基站，远程传输给控制室，供给工作人员寻找故障点，具有工作效率高、准确率高、工作范围大的特点，另外针对暗光和无光的情况，则是让无人机搭载热成像设备，利用故障点的温度较为凸显的特性，以达到在光线较暗甚至无光情况下，对电力系统继续进行巡线工作的目的，该方式提高了夜间抢修队伍在处理应急事件的办事效率。

Description

一种基于无人机电力系统自主巡线方法
技术领域
本发明涉及电力系统巡线技术领域，具体为一种基于无人机电力系统自主巡线方法。
背景技术
电力系统是由发电厂、送变电线路、供配电所和用电等环节组成的电能生产与消费系统。它的功能是将自然界的一次能源通过发电动力装置转化成电能，再经输电、变电和配电将电能供应到各用户。为实现这一功能，电力系统在各个环节和不同层次还具有相应的信息与控制系统，对电能的生产过程进行测量、调节、控制、保护、通信和调度，以保证用户获得安全、优质的电能。
在电力系统投入使用期间，由于承担的电力荷载较大，外加输电距离线较长的缘故，电力系统经常出现不同程度的故障现象，电力系统出现故障后，为了确保用户可以及时用电，需要对故障点进行及时的巡视和检修，而现有电力系统故障点的巡视，通常采用人工巡视的方式，人工巡视不仅会消耗大量的抢修时间，而且人工巡视的局限性较大，当环境处于暗光或无光情况下，人工巡视起不到任何的作用，为此，我们提出了一种基于无人机电力系统自主巡线方法。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种基于无人机电力系统自主巡线方法，可以有效解决背景技术中电力系统出现故障后，需要及时找出故障点，而现有电力系统故障点的巡视，通常采用人工巡视的方式，人工巡视不仅会消耗大量的抢修时间，而且人工巡视的局限性较大，当环境处于暗光或无光情况下，人工巡视起不到任何的作用的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于无人机电力系统自主巡线方法，该方法以无人机作为搭载主体，包括无人机在强光下对电力系统的巡线方法以及无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，
所述无人机在强光下对电力系统的巡线方法，包括如下步骤：
A、巡线准备：利用GPS卫星的坐标导航功能，与安装在电力塔上的GPS信号定位模块，在目标巡线区域的电子地图中对各个电力塔标记相应坐标；
B、巡线规划：步骤A中各个电力塔在电子地图中形成坐标点后，将各个坐标点依次进行串接，在电子地图中形成线段，该线段即作为无人机此次巡线任务的飞行路线；
C、设备准备：在即将执行巡线任务的无人机上安装GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，并对GPS信号天线、成像设备以及图像处理器的功能进行调试；
D、开启巡线：无人机搭载步骤C中的GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，按照步骤B中在电子地图中规划的路线执行飞行任务，无人机到达目标区域后，放慢飞行速度；
E、图像远程传输：无人机在飞行过程中，借助成像设备，对组成电力系统的电力塔、输电线缆、绝缘子以及线夹进行巡视，通过图像处理器对图像的质量进行优化处理，借助地面搭建的通讯信号塔，将拍摄的图像远程传输给控制室；
F、故障点标记：控制室的工作人员接收到步骤E传输的图像后，对图像中的内容进行观察，发现故障时，在电子地图上对故障区段进行标记；
G、分析、决策：无人机完成巡线任务后，地面工作人员根据巡线内容信息判断巡线结果，并根据具体情况制定相应的解决措施。
作为本发明的一种优选技术方案，所述无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，包括如下步骤：
a、巡线准备：利用GPS卫星的坐标导航功能，与安装在电力塔上的GPS信号定位模块，在目标巡线区域的电子地图中对各个电力塔标记相应坐标；
b、巡线规划：步骤a中各个电力塔在电子地图中形成坐标点后，将各个坐标点依次进行串接，在电子地图中形成线段，该线段即作为无人机此次巡线任务的飞行路线；
c、设备准备：在即将执行巡线任务的无人机上安装GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器，并对GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器的功能进行调试。
作为本发明的一种优选技术方案，所述无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，还包括如下步骤：
d、温度阙值范围确定：从数据库中调取历年中，在电力系统中的输电导线、线夹以及绝缘端子的平均温度范围值，该平均温度范围值即为巡线过程中，温度参照的标准范围值；
e、开启巡线：无人机搭载步骤c中的GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器，按照步骤b中在电子地图中规划的路线执行飞行任务，无人机到达目标区域后，放慢飞行速度；
f、图像远程传输：无人机在飞行过程中，借助热成像设备，对组成电力系统的电力塔、输电线缆、绝缘子以及线夹进行巡视，在巡视过程中，电力系统出现故障的部分，其温度与步骤d中的温度阙值范围差距较大，通过热成像图像处理器对图像进行扫描，借助地面搭建的通讯信号塔，将扫描后的图像远程传输给控制室；
g、故障点标记：控制室的工作人员接收到步骤f传输的图像后，对图像中的内容进行观察，发现故障时，在电子地图上对故障区段进行标记；
h、分析、决策：无人机完成巡线任务后，地面工作人员根据巡线内容信息判断巡线结果，并根据具体情况制定相应的解决措施。
作为本发明的一种优选技术方案，所述步骤f中，通过热成像图像处理器对图像进行扫描后，传输至控制室的图像，其图像内容显示绿、蓝以及红相间的图像，其中，红色代表与目标温度阙值范围温度相差较大，较大概率存在故障点，绿色表示与温度阙值范围相差较小，具有较小的概率，而蓝色则处于红色与绿色之间。
作为本发明的一种优选技术方案，无人机在强光下对电力系统的巡线方法中，使用的成像设备为运动相机，且该成像设备支持50倍变焦。
作为本发明的一种优选技术方案，所述无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法中，使用的热成像设备为红外线热成像仪。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、该基于无人机电力系统自主巡线方法，以无人机作为飞行平台，携带GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，无人机在巡视的过程中，成像设备生成图像，通过图像处理器以及通讯基站，远程传输给控制室，供给工作人员寻找故障点，该方式相比于人工寻找电力系统故障点的方式，具有工作效率高、准确率高、工作范围大等特点，另外，相对有人驾驶飞机巡线而言，无人机巡线具有安全性高、运行成本低廉、实时性强等明显优势。
2、该基于无人机电力系统自主巡线方法，分为强光以及暗光和无光三种情况，其中，强光可直接通过图像采集的方式进行电力系统线路的巡检，而针对暗光和无光的情况，则是让无人机搭载热成像设备，利用故障点的温度较为凸显的特性，以达到在光线较暗甚至无光情况下，对电力系统继续进行巡线工作的目的，该方式提高了夜间抢修队伍在处理应急事件的办事效率，无人机搭载热成像设备快速准确的为出现故障点进行红外巡查，为寻找到故障点和电线抢修赢得宝贵充足的时间。
具体实施方式
实施例1：
本发明提供一种技术方案：一种基于无人机电力系统自主巡线方法，该方法适用于无人机在强光下对电力系统的巡线检测，且该方法以无人机作为搭载主体，包括如下步骤：
A、巡线准备：利用GPS卫星的坐标导航功能，与安装在电力塔上的GPS信号定位模块，在目标巡线区域的电子地图中对各个电力塔标记相应坐标；
B、巡线规划：步骤A中各个电力塔在电子地图中形成坐标点后，将各个坐标点依次进行串接，在电子地图中形成线段，该线段即作为无人机此次巡线任务的飞行路线；
C、设备准备：在即将执行巡线任务的无人机上安装GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，并对GPS信号天线、成像设备以及图像处理器的功能进行调试；
D、开启巡线：无人机搭载步骤C中的GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，按照步骤B中在电子地图中规划的路线执行飞行任务，无人机到达目标区域后，放慢飞行速度；
E、图像远程传输：无人机在飞行过程中，借助成像设备，对组成电力系统的电力塔、输电线缆、绝缘子以及线夹进行巡视，通过图像处理器对图像的质量进行优化处理，借助地面搭建的通讯信号塔，将拍摄的图像远程传输给控制室；
F、故障点标记：控制室的工作人员接收到步骤E传输的图像后，对图像中的内容进行观察，发现故障时，在电子地图上对故障区段进行标记；
G、分析、决策：无人机完成巡线任务后，地面工作人员根据巡线内容信息判断巡线结果，并根据具体情况制定相应的解决措施。
优选的，使用的成像设备为运动相机，且该成像设备支持50倍变焦。
实施例2：
本发明提供一种技术方案：一种基于无人机电力系统自主巡线方法，该方法适用于无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线检测，且该方法以无人机作为搭载主体，包括如下步骤：
a、巡线准备：利用GPS卫星的坐标导航功能，与安装在电力塔上的GPS信号定位模块，在目标巡线区域的电子地图中对各个电力塔标记相应坐标；
b、巡线规划：步骤a中各个电力塔在电子地图中形成坐标点后，将各个坐标点依次进行串接，在电子地图中形成线段，该线段即作为无人机此次巡线任务的飞行路线；
c、设备准备：在即将执行巡线任务的无人机上安装GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器，并对GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器的功能进行调试；
d、温度阙值范围确定：从数据库中调取历年中，在电力系统中的输电导线、线夹以及绝缘端子的平均温度范围值，该平均温度范围值即为巡线过程中，温度参照的标准范围值；
e、开启巡线：无人机搭载步骤c中的GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器，按照步骤b中在电子地图中规划的路线执行飞行任务，无人机到达目标区域后，放慢飞行速度；
f、图像远程传输：无人机在飞行过程中，借助热成像设备，对组成电力系统的电力塔、输电线缆、绝缘子以及线夹进行巡视，在巡视过程中，电力系统出现故障的部分，其温度与步骤d中的温度阙值范围差距较大，通过热成像图像处理器对图像进行扫描，借助地面搭建的通讯信号塔，将扫描后的图像远程传输给控制室；
g、故障点标记：控制室的工作人员接收到步骤f传输的图像后，对图像中的内容进行观察，发现故障时，在电子地图上对故障区段进行标记；
h、分析、决策：无人机完成巡线任务后，地面工作人员根据巡线内容信息判断巡线结果，并根据具体情况制定相应的解决措施。
优选的，通过热成像图像处理器对图像进行扫描后，传输至控制室的图像，其图像内容显示绿、蓝以及红相间的图像，其中，红色代表与目标温度阙值范围温度相差较大，较大概率存在故障点，绿色表示与温度阙值范围相差较小，具有较小的概率，而蓝色则处于红色与绿色之间。
优选的，使用的热成像设备为红外线热成像仪。
需要说明的是：在本实施例中，与实施例1不同的地方在于，实施例2由于巡检条件较为苛刻，受到了限制，使得实施例1无法继续作为该条件下电力系统的巡线工作，因此，结合电力系统在故障时，故障点的温度较为凸显的特性，在实施例2中，无人机搭载红外线热成像仪，以达到在光线较暗甚至无光情况下，对电力系统继续进行巡线工作的目的。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种基于无人机电力系统自主巡线方法，该方法以无人机作为搭载主体，包括无人机在强光下对电力系统的巡线方法以及无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，其特征在于：所述无人机在强光下对电力系统的巡线方法，包括如下步骤：
A、巡线准备：利用GPS卫星的坐标导航功能，与安装在电力塔上的GPS信号定位模块，在目标巡线区域的电子地图中对各个电力塔标记相应坐标；
B、巡线规划：步骤A中各个电力塔在电子地图中形成坐标点后，将各个坐标点依次进行串接，在电子地图中形成线段，该线段即作为无人机此次巡线任务的飞行路线；
C、设备准备：在即将执行巡线任务的无人机上安装GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，并对GPS信号天线、成像设备以及图像处理器的功能进行调试；
D、开启巡线：无人机搭载步骤C中的GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，按照步骤B中在电子地图中规划的路线执行飞行任务，无人机到达目标区域后，放慢飞行速度；
E、图像远程传输：无人机在飞行过程中，借助成像设备，对组成电力系统的电力塔、输电线缆、绝缘子以及线夹进行巡视，通过图像处理器对图像的质量进行优化处理，借助地面搭建的通讯信号塔，将拍摄的图像远程传输给控制室；
F、故障点标记：控制室的工作人员接收到步骤E传输的图像后，对图像中的内容进行观察，发现故障时，在电子地图上对故障区段进行标记；
G、分析、决策：无人机完成巡线任务后，地面工作人员根据巡线内容信息判断巡线结果，并根据具体情况制定相应的解决措施。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机电力系统自主巡线方法，其特征在于：所述无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，包括如下步骤：
a、巡线准备：利用GPS卫星的坐标导航功能，与安装在电力塔上的GPS信号定位模块，在目标巡线区域的电子地图中对各个电力塔标记相应坐标；
b、巡线规划：步骤a中各个电力塔在电子地图中形成坐标点后，将各个坐标点依次进行串接，在电子地图中形成线段，该线段即作为无人机此次巡线任务的飞行路线；
c、设备准备：在即将执行巡线任务的无人机上安装GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器，并对GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器的功能进行调试。
3.根据权利要求2所述的一种基于无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，其特征在于：还包括如下步骤：
d、温度阙值范围确定：从数据库中调取历年中，在电力系统中的输电导线、线夹以及绝缘端子的平均温度范围值，该平均温度范围值即为巡线过程中，温度参照的标准范围值；
e、开启巡线：无人机搭载步骤c中的GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器，按照步骤b中在电子地图中规划的路线执行飞行任务，无人机到达目标区域后，放慢飞行速度；
f、图像远程传输：无人机在飞行过程中，借助热成像设备，对组成电力系统的电力塔、输电线缆、绝缘子以及线夹进行巡视，在巡视过程中，电力系统出现故障的部分，其温度与步骤d中的温度阙值范围差距较大，通过热成像图像处理器对图像进行扫描，借助地面搭建的通讯信号塔，将扫描后的图像远程传输给控制室；
g、故障点标记：控制室的工作人员接收到步骤f传输的图像后，对图像中的内容进行观察，发现故障时，在电子地图上对故障区段进行标记；
h、分析、决策：无人机完成巡线任务后，地面工作人员根据巡线内容信息判断巡线结果，并根据具体情况制定相应的解决措施。
4.根据权利要求3所述的一种基于无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，其特征在于：所述通过热成像图像处理器对图像进行扫描后，传输至控制室的图像，其图像内容显示绿、蓝以及红相间的图像，其中，红色代表与目标温度阙值范围温度相差较大，较大概率存在故障点，绿色表示与温度阙值范围相差较小，具有较小的概率，而蓝色则处于红色与绿色之间。
5.根据权利要求1所述的一种基于无人机在强光下对电力系统的巡线方法中，其特征在于：使用的成像设备为运动相机，且该成像设备支持50倍变焦。
6.根据权利要求2所述的一种基于无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，其特征在于：使用的热成像设备为红外线热成像仪。
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