CN110151268B - 用于微创手术系统的套管 - Google Patents

Abstract

本文公开了一种用于微创手术系统的套管及套管紧固组件。该套管紧固组件包括外壳和夹紧器，外壳包括至少一个孔以接收套管的部分，夹紧器布置在外壳的一侧，构造成与接收在外壳的至少一个孔中的套管的部分接合。夹紧器还构造成与布置在外壳另一侧上的开关接合以固定接收在外壳的至少一个孔中的套管的部分。套管紧固组件还包括释放装置，释放装置构造成当套管的部分固定在外壳的至少一个孔中时，暴露在外壳的外表面，并且释放装置还构造成在按压时将套管从外壳释放。

Description

用于微创手术系统的套管

技术领域

本发明通常涉及一种微创手术系统。更具体地，本发明涉及一种用于锁定和解锁套管的套管紧固机构。

背景技术

本部分旨在向读者介绍可能涉及到下文所述的本发明的各个方面的技术。相信所公开的内容有助于向读者提供背景信息以便使读者更好地理解本发明的各个方面。因此，应当理解的是，应该从这个角度去理解这些陈述，而不仅仅将其理解为是对现有技术的承认。

机器人辅助手术系统已在全世界被广泛地用来代替传统的外科手术，以减少在外科手术或诊断手术中外来组织可能受损的数量，从而减少病人的恢复期、病人的不适感、持续住院的时间，以及特别是减少有害的副作用。在机器人辅助外科手术中，外科医生通常在外科医生控制台处操作主控制器以无缝地捕获和传递由外科医生执行的复杂动作，从而让人感觉是外科医生在直接使用外科手术工具进行手术。在外科医生控制台上操作的外科医生可以处于离手术部位具有一定距离处，或者也可以处于病人实行手术的手术室内。

机器人辅助外科手术使医学领域发生了革命性的变化，成为了医疗器械行业中发展最快的领域之一。然而，机器人辅助外科手术中最主要的挑战是确保手术过程中的安全性和精确性。机器人辅助外科手术的关键领域之一是开发用于微创手术的手术机器人。在最近几十年间，外科手术机器人呈指数式发展，并已成为医疗器械行业内创新的主要领域。

机器人辅助外科手术系统包括多个辅助进行机器人手术的机械臂。在大多数机器人辅助手术中，首先会在病人身体上开一个或多个小切口，从而为各种手术仪器和内窥镜器械提供进入点。为了在机器人辅助手术过程中引导各种手术仪器和内窥镜器械进入病人身体，先通过小切口点插入套管。套管为进入体腔以进行各种外科手术提供通道。通常，套管是细长的管状结构，其一端具有尖头结构，尖头结构在外科手术过程中处在病人身体内部。套管的另一端附接在机械臂组件上。

采用手术仪器通过套管在病人体腔内进行手术产生了新的挑战。一个挑战是施加在病人体壁上的力可能会损害套管的切入点周围的组织。

机器人辅助手术中的另一个挑战是，在手术仪器被插入套管中时，没有合适的感应机构来现场感测手术仪器是否被正确地插入到了套管中。因此，需要有一种合适的强大的机构来感测手术仪器在套管中的插入情况并向外科医生实时反馈施加在套管切入点周围的病人组织上的不利的力。

鉴于以上挑战，需要有一种配备有强大的力感应机构的机器人手术系统，这种力感应机构能够感测手术工具施加在套管切入点周围的病人组织上的力。

发明内容

本文公开了一种套管紧固组件。该套管紧固组件包括外壳和夹紧器，外壳包括至少一个孔以接收套管的部分，夹紧器布置在外壳的一侧，构造成与接收在外壳的至少一个孔中的套管的部分接合。夹紧器还构造成与布置在外壳另一侧上的开关接合以固定接收在外壳的至少一个孔中的套管的部分。套管紧固组件还包括释放装置，释放装置构造成当套管的部分固定在外壳的至少一个孔中时，暴露在外壳的外表面，并且释放装置还构造成在按压时将套管从外壳释放。

附图说明

为进一步阐明本发明的优点和特征，将参照附图所示的具体实施例对本发明进行更具体的描述。应当理解，这些附图仅描绘了本发明的典型实施例，因此不应视为限制本发明的范围。将结合以下附图以额外特征和细节对本发明进行描述和解释，在附图中：

图1(a)示出了根据本发明实施例的机器人手术系统的多个机械臂的示意图；

图1(b)示出了根据本发明实施例的机器人手术系统的外科医生控制台的示意图；

图1(c)示出了根据本发明实施例的机器人手术系统的影像台车的示意图；

图2示出了根据本发明实施例的安装在机械臂上的套管紧固组件的立体图；

图3示出了根据本发明实施例的套管紧固组件的立体图；

图4示出了根据本发明实施例的套管紧固组件另一立体图；以及

图5示出了根据本发明实施例的套管紧固组件内的感应器布置。

具体实施方式

为了促进对本发明原理的理解，现将参考附图中所示的实施例，并且使用特定语言来描述实施例。然而，应当理解，这并非用于限制本发明的范围，对所示系统中的此类改变和进一步修改，以及如本文所示的本发明原理的此类进一步应用都应被认为是与本发明相关的领域中的技术人员通常会想到的。

本领域技术人员将理解，上述的总体描述和以下的详细描述是对本发明的示例性和说明性描述，并非旨在限制本发明。在整个专利说明书中，采用的惯例是在附图中，相同的数字表示相同的部件。

整个说明书中所提及的“实施例”、“另一实施例”、“实现方式”、“另一实现方式”或类似语言意味着所描述的与该实施例有关的特定特征、结构或特征包括在本发明至少一个实施例中。因此，本说明书通篇所出现的“在实施例中”、“在另一实施例中”、“在一个实现方式中”、“在另一个实现方式中”短语和类似语言可以但不一定都是指相同的实施例。

术语“包括”或其任何其他变体，均旨在涵盖非排他式的包含，如此，包括一系列步骤的工艺或方法不仅包括那些列出的步骤，而且还可以包括未明确列出的或此类工艺或方法本来就有的其它步骤。类似地，通过“包括……一”继续展开的一个或多个装置或子系统或元件或结构，在没有更多限制的情况下，不排除其他装置、或其他子系统或其他元件或其他结构或附加装置或附加子系统或附加元件或附加结构的存在。

除非另有定义，在此使用的所有技术和科学术语都具有与本发明所属领域的普通技术人员的普遍理解相同的含义。本文中提供的设备、系统和示例仅是说明性的，并不用于限制本发明。

其中术语“一”并不表示数量的限制，而是表示存在至少一个所提及的项目。此外，术语无菌屏障和无菌适配器表示相同的含义，因此在整个说明书中可互换使用。

将结合附图对本发明的实施例进行详细地描述。

本发明涉及一种用于微创手术的机器人手术系统。该机器人手术系统通常涉及多个机械臂的使用。机械臂中的一个或多个通常将支撑可以铰接的(例如钳口、剪刀、夹紧器、持针器、微型解剖器、吻合器施放器、敲钉器、抽吸/冲洗工具、夹具施放器等)或非铰接的(例如切割刀片、烧灼探针、冲洗器、导管、抽吸孔等)手术工具。机械臂中的一个或多个通常将用于支撑一个或多个手术图像捕捉设备，例如内窥镜(其可以是各种结构中的任何一种，如腹腔镜、关节镜、子宫镜等)，或者可选地支撑一些其它的成像工具(例如超声、荧光透视、磁共振成像等)。

图1(a)示出了根据本发明实施例的机器人手术系统的多个机械臂的示意图。具体地，图1示出了该机器人手术系统100具有围绕床旁机械臂车101安装的四个机械臂103a，103b，103c，103d。图1所描述的四个机械臂103a，103b，103c，103d是为了说明的目的，并且机械臂的数量可根据手术类型或机器人手术系统的不同而变化。这四个机械臂103a，103b，103c，103d沿着床旁机械臂车101安装，并且可以以不同的方式布置，但并不限于机械臂103a，103b，103c，103d是设置在床旁机械臂车101上或是单独设置在可移动的装置上，或机械臂103a，103b，103c，103d是机械地和/或可操作地相互连接，或机械臂103a，103b，103c，103d连接至一个中心体，使得机械臂103a，103b，103c，103d从中心体(未示出)中分支出来。

图1(b)示出了根据本发明实施例的机器人手术系统的外科医生控制台的示意图。外科医生控制台117通过控制位于患者体内的机械臂103a，103b，103c，103d，协助外科医生远程操作躺在床旁机械臂车101上的患者。外科医生控制台117构造成当手术器械位于患者体内时控制手术器械的移动(如图2所示)。外科医生控制台117也可以包括至少一个可调节的观察装置107，但并不限于是2D/3D的监视器、可穿带的观察装置(未示出)及其组合。外科医生控制台117也可以配备多个显示器，这些显示器不仅显示在床旁机械臂车101上手术部位的3D高清(HD)内窥镜图像，而且还可以显示来自机器人手术期间外科医生可能使用到的各种医疗设备的附加信息。此外，观察装置107可以提供机器人手术系统100的多种模式，但不限于附接的机械臂的识别和数量、附接的当前工具类型、当前工具尖端部位置、碰撞信息以及诸如ECG、超声显示、荧光图像、CT、MRI等医学数据。外科医生控制台117还进一步包括用于控制机械臂的机构，但不限于一个或多个手控制器109、一个或多个脚控制器113、离合器机构(未示出)及其它们之间的组合。外科医生控制台117上的手控制器109需要无缝地捕捉和传递外科医生所执行的复杂动作，让人感觉外科医生正在直接操作外科手术工具。在外科手术期间，不同的控制器可能需要用于不同的目的。在一些实施例中，手控制器109可以是一个或多个手动操作输入设备，比如操作杆、骨骼式手套、动力和重力补偿机械手等。这些手控制器109控制遥控马达，遥控马达转而控制附接在机械臂上的外科器械的运动。外科医生可以坐在诸如椅子111的休息装置上，如图1(b)所示，同时控制外科医生控制台117。可以根据外科医生的舒适度，利用高处的装置、扶手等调节椅子111，同时还可以在椅子111上设置各种控制装置。此外，外科医生控制台117只要保持与机器人手臂的连接，其可以位于手术室内的单独位置，或者可以分布在医院中的任何其他的位置。

图1(c)示出了根据本发明实施例的机器人手术系统的影像台车的示意图。影像台车119构造成显示由内窥镜捕获的手术的2D和/或3D图像。影像台车119可以根据观察的方便程度以不同角度和高度进行调节。影像台车119可以具有各种功能，但不限于提供触摸屏显示、预览/记录/回放、各种输入/输出装置、2D到3D转换器等。影像台车119可以包括影像系统部分(未示出)，该影像系统部分能够使旁观者或其他非手术外科医生能够从患者体外观察手术部位。其中一个机械臂通常连接具有视频-图像捕获功能的外科器械(即，相机仪器)，用于在影像台车119上显示捕获的图像。在一些机器人手术系统的配置中，相机仪器包括光学器件，该光学器件将图像从相机仪器远端部传递到一个或多个位于患者体外的成像传感器(例如，CCD或CMOS传感器)。备选地，成像传感器可以位于相机仪器的远端部，以及传感器产生的信号可以沿着导线传递或无线传递，以便在影像台车119进行处理和显示。

图2示出了根据本发明实施例的安装在机械臂上的套管紧固组件。工具接口组件200安装在机器人手术系统100的机械臂201上。工具接口组件200是用于对患者执行机器人手术的主要部件。该套管紧固组件300被附接到工具接口组件200的一端。如图2所示的机械臂201仅出于说明目的而示出，并且可以使用具有不同配置、自由度(DOF)和形状的其他机械臂。

图3和图4示出了根据本发明实施例的套管紧固组件300。该套管紧固组件300可以固定到工具接口组件200的主体上并且可以构造成抓握或固定套管301，以使得在进行外科手术时该套管301是稳定的。套管紧固组件300可以通过螺栓(未示出)固定到工具接口组件200的安装件305上。备选地，该套管紧固组件300可以通过铆接、拧紧或二者的结合固定到工具接口组件200的安装件305上。根据具体实施例，套管紧固组件300的相对侧可以通过螺栓连接到工具接口组件200的安装件305的相应的相对侧上。

套管紧固组件300可以由诸如金属或合金的任意合适的弹性材料制成。套管紧固组件300的材料可以选自由铝、钢、铁、镍、铜、锌、锡或其任意组合组成的集合。根据具体实施例，套管紧固组件300由铝制成。套管紧固组件300可以被涂染或可以具有保护涂层，例如合金涂层。根据实施例，阳极氧化工艺可以用于为该套管紧固组件300施加涂层，以在套管紧固组件300的表面上形成氧化铝的保护涂层。

套管紧固组件300可以具有能够方便地附接到工具接口组件200的安装件305上而不影响手术操作便利性的任何合适的尺寸。套管紧固组件300可以具有能够提供足够强度的合适厚度。套管紧固组件300可以具有(适当地类似于工具接口组件200的安装件305的)任意的能保证套管紧固组件300易于固定的合适的形状。根据本发明的实施例，套管紧固组件300大致朝着套管紧固组件300的底端部逐渐变细，该底端部大致上比套管紧固组件300的顶端部小。在附图的描述中提供了对套管紧固组件300的详细说明。

现在参照套管301，其可以由中空主体组成，在该中空主体的内表面(未示出)包括凹槽(未示出)。凹槽可以提供锁定机构，该锁定机构将该套管301以预期的角度固定到轴203(如图2所示)上并且一旦其被套管301接收，则阻止轴203的移位、扭转或任意轴向运动。套管301可以通过患者身体上的开口插入手术部位。例如，套管的第一端部(下文解释)可以通过开口(例如，切口、自然腔道或端口)插入手术部位。手术器械(例如图2的示例性实施例中的手术器械205)可以通过套管301插入手术部位。例如，器械可以插入套管的第二端部并经由套管301的中空主体和第一端部向前行进至手术部位。

套管301可以由诸如金属或合金的任意合适的弹性材料制成。套管301的材料可以选自由铝、钢、铁、镍、铜、锌、锡或其任意组合组成的集合。根据具体实施例，套管301由铝制成。套管301可以被涂染或可以具有保护涂层，例如合金涂层。根据实施例，阳极氧化工艺可以用于为该套管301施加涂层，以便在套管301的表面上形成氧化铝的保护涂层。

套管301可以具有能够方便地附接到套管紧固组件300上而不影响手术操作便利性的任何合适的尺寸。套管301可以具有能够提供足够强度的合适厚度。套管301可以具有任意合适的能保证套管易于固定的形状。根据实施例，套管301可以是附接到碗状结构上的细长中空管。

根据实施例，套管301可以包括在套管301的近端部319上的碗状区317以及可以从该碗状区317延伸到套管301的远端部323的管体321。标记了相对于图3的取向的近端方向和远端方向。根据如图3所示的具体实施例，管体321可以具有长度L，远端部323和近端部319可以具有直径D、Di，并且碗状区317具有圆周C，以上中的每个均可以根据套管301的期望应用而变化。

进一步地，如图3所示的具体实施例，管体321可以是笔直的，但是这里描述的示例性套管实施例并不限于笔直管体。例如，管体321相反可以为具有大致弯曲纵向轴线的弯曲管体。套管301也可以包括具有突出端部的碗状区317上的的一个或多个凹槽。这些突出端部可以有助于使套管301与套管紧固组件300接合。

现在参考无菌适配器307，其可以定位在套管紧固组件300和工具接口组件200的安装件305之间，无菌适配器307与帷帘(未示出)联接，使得无菌适配器307和帷帘可以在无菌区域和非无菌区域之间形成边界。为了更好地了解，无菌适配器307的连接到手术帷帘(未示出)的部分中，在帷帘的面向套管紧固组件300的一侧形成无菌区，在帷帘的面型工具接口组件200的安装件305的一侧形成非无菌区。

无菌适配器307可以相对刚性的材料制成，在将无菌适配器307安装在工具接口组件200的安装件305上时，该材料为无菌适配器307提供结构支撑。进一步地，该相对刚性材料可以是光滑、低摩擦的材料，这样可以通过提供便于滑动的低摩擦表面帮助工具接口组件200的安装件与无菌适配器307的对准和插入。另外，无菌适配器307可以构造成当将套管紧固组件300安装在工具接口组件200的安装件305上时，其适应施加在套管紧固组件300和工具接口组件200的安装件305之间的力(例如夹紧力和体壁力)。

无菌适配器307可以由塑性材料制成，例如聚碳酸酯、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯(ABS)、聚碳酸酯/ABS、聚氨酯和本领域普通技术人员熟悉的其他塑料。当由套管紧固组件300提供的闭锁力在闭锁过程中将工具接口组件200的安装件305拉到安装位置时，低摩擦表面也可以通过促进套管紧固组件300的滑动而协助将套管紧固组件300闭锁至工具接口组件200的安装件305。根据具体实施例，可以对无菌适配器307用润滑剂进行处理以便于工具接口组件200的安装件305的插入和/或移除。润滑剂可以例如是应用到无菌适配器307的表面的聚四氟乙烯(PTFE)的干涂层或本领域普通技术人员熟悉的其他润滑剂。根据具体实施例，该无菌适配器307为帽状结构，其包围或坐落在工具接口组件200的安装件305的顶端部上。

根据另一实施例，利用位于套管紧固组件300和工具接口组件200的安装件305之间的无菌适配器307而将套管紧固组件300安装到工具接口组件200的安装件305上。备选地，该无菌适配器307可以包括孔(未示出)，其允许将套管紧固组件300经由该无菌适配器的孔而直接安装在工具接口组件200的安装件305上。备选地，套管紧固组件300可以包括附接部分(未示出)，该附接部分被无菌适配器307的孔所接收并在其上被工具接口组件200的安装件305中的孔(未示出)所接收。

如图3或图4所示，套管紧固组件300由外壳313、夹紧器303、下压按钮311a、311b以及开关315组成。

外壳313可以是用于包围套管紧固组件300的部件的壳体。外壳313包括接收套管301的碗状区317的凹部325，以便将碗状区317限制在外壳313内部。根据如图4所示的具体实施例，该凹部为U形孔。根据实施例，凹部(325)的形状对应于套管301的碗状区317的形状，以便有助于套管301在套管紧固组件300中的定位。

外壳313可以由诸如金属或合金的任意合适的弹性材料制成。外壳313的材料可以选自由铝、钢、铁、镍、铜、锌、锡或其任意组合组成的集合。根据具体实施例，外壳313由铝制成。外壳313可以被涂染或可以具有保护涂层，例如合金涂层。根据实施例，阳极氧化工艺可以用于为该外壳313施加涂层，以便在外壳313的表面上形成氧化铝的保护涂层。外壳313可以具有能够方便地附接到工具接口组件200的安装件305上而不影响手术操作便利性的任何合适的尺寸。外壳313可以具有能够提供足够强度的合适厚度。外壳313可以具有(适当地类似于工具接口组件200的安装件305的)任意的能保证外壳313易于固定的合适的形状。根据实施例，外壳313大致为方形，其中外壳313的顶端部大致上大于外壳313的底端部，并且外壳313的主体朝着外壳313的底端部逐渐变细。

如图4所示，夹紧器303布置在外壳313的一个端部上并且其构造成通过接收套管301的位于外壳313的凹部325中的部分而锁定套管301的该部分。套管301的该部分为套管301的碗状区317。根据具体实施例，夹紧器303为挂钩形结构或倒置的U形结构。根据另一实施例，夹紧器303的形状对应于套管301的碗状区317的外部形状，以便在锁定于外壳313中时有助于限制套管的运动。

根据另一实施例，夹紧器301可以包括至少一个凹部327，凹部327构造成当夹紧器如图3所示地处于闭合位置时可以与碗状区317的突出端部附接。这在手术操作过程中会限制套管301的运动。

根据另一实施例，如图3所示，处于闭合位置的夹紧器303由开关315接收，开关315将套管301牢固地锁定在稳定不可移动的位置。开关315包括翻板329，当按下翻板329时，夹紧器303从开关325解锁，从而使套管301从外壳301解锁，如图4所示。翻板329指的是将套管301的该部分从套管紧固组件300的外壳313释放的释放装置。

根据另一实施例，套管紧固组件300在相反于套管保持端部的一个端部上与工具接口组件200的安装件305可释放地附接。下压按钮311a和下压按钮311b有助于从工具接口组件200的安装件305移除套管紧固组件300。

根据另一实施例，无菌适配器307在一个端部与工具接口组件200的安装件305可释放地附接。释放按钮309有助于从工具接口组件305移除安装件305。

图5示出了根据实施例的套管紧固组件内部的传感器布置。一个或多个传感器403连接在印刷电路板(PCB)上以用于探测套管301的存在。进一步地，传感器403可以朝向外壳313的底端部设置，并且可以构造成在手术过程中测量由外科医生施加在套管301和套管301周围患者的体壁组织上的力。在手术过程中，外科医生施加在套管301上的力通过连接在套管301的近端部处的轴401传递至传感器403。轴401按压传感器403，该力由传感器403探测到并且信号被传送至观察推车119的显示器115a(如图1(c)所示)。进一步地，信号也可以在外科医生控制台处的观察装置107上显示(如图1(b)所示)。而且，可以设置阈值，并且每当施加在套管301上的力增加超过阈值时，警报以闹铃或信息方式显示给外科医生旁边的医生或助手。举例来说，传感器403可以是称重传感器，其将套管周围的患者体壁组织的变形测量为电信号，并且如果该变形超过上述阈值，则向外科医生发送警报。

根据实施例，一个或多个传感器403可以设置在PCB 405上，该PCB 405可以在外壳313内部通过螺栓连接至内表面。备选地，PCB 405可以通过铆接、螺钉连接或二者的结合连接至外壳313。

已经出于说明和描述的目的呈现了以上对本发明的示例性实施例的描述。它们并非旨在穷举或将本发明限制于所公开的精确形式，并且显然根据上述教导可以进行许多修改和变化。选择和描述示例性实施例是为了充分地解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本领域的其他技术人员能够充分利用本发明和具有适合于预期的特定用途的各种修改的各种实施例。应当理解，在不脱离本发明的权利要求的精神或范围的情况下，在考虑或表明可行的情况下，可考虑各种省略和等同替换，但是旨在覆盖本申请或实施方式。

上面已经针对特定实施例描述了益处、其他优点和问题的解决方案。然而，可能导致任何益处，优点或解决方案发生或变得更加明显的益处、优点、问题的解决方案和任何组件都不应被解释为任意或所有权利要求的关键的、必需的或必要的特征或组件。

虽然使用了特定的语言来描述本公开，但是并非旨在由此产生任何限制。对于本领域技术人员显而易见的是，为了实施如本文所教导的发明构思，可以对该装置进行各种可行的修改。

Claims (9)

1.一种套管紧固组件(300)，包括：

外壳(313)，其包括至少一个孔(325)以接收套管(301)的部分；

夹紧器(303)，其布置在所述外壳(313)的一侧上，并构造成与接收在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中的所述套管(301)的部分接合；所述夹紧器(303)还构造成与布置在所述外壳(313)的另一侧上的开关(315)接合，以固定接收在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中的所述套管(301)的部分；以及

释放装置，其构造成当所述套管(301)的部分固定在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中时，暴露在所述外壳(313)的外表面，并且所述释放装置还构造成在按压时将所述套管(301)从所述外壳(313)释放；

还包括一个或多个传感器(403)，所述一个或多个传感器(403)测量施加在所述套管(301)上的力并探测所述套管(301)在所述套管紧固组件(300)中的存在。

2.根据权利要求1所述的套管紧固组件(300)，其中，所述一个或多个传感器(403)设置在印刷电路板(405)上，其中所述印刷电路板(405)附着在所述外壳(313)的内表面上。

3.根据权利要求1所述的套管紧固组件(300)，其中，所述释放装置为翻板(329)。

4.根据权利要求1所述的套管紧固组件(300)，其中，所述套管紧固组件(300)由铝制成。

5.根据权利要求1所述的套管紧固组件(300)，其中，所述套管紧固组件(300)构造成以使得无菌适配器(307)被设置在所述套管紧固组件(300)和工具接口组件(200)的安装件(305)之间的方式而安装在所述工具接口组件(200)的所述安装件(305)上。

6.根据权利要求5所述的套管紧固组件(300)，其中，所述无菌适配器(307)与帷帘连接，以使得所述无菌适配器(307)和所述帷帘在无菌区域和非无菌区域之间形成边界。

7.根据权利要求5所述的套管紧固组件(300)，其中，所述套管紧固组件(300)在一个端部与所述工具接口组件(200)的所述安装件(305)可释放地附接，并且所述套管紧固组件(300)还包括下压按钮(311a，311b)，所述下压按钮(311a，311b)构造成在按压时将所述套管紧固组件(300)从所述工具接口组件(200)的所述安装件(305)移除。

8.一种手术系统，包括：

套管(301)，其包括位于所述套管(301)的近端部(319)的碗状区(317)和从所述碗状区(317)向所述套管(301)的远端部(323)延伸的管体(321)；以及

套管紧固组件(300)，其包括：

外壳(313)，其包括至少一个孔(325)以接收所述套管(301)的部分；

夹紧器(303)，其布置在所述外壳(313)的一侧上，并构造成与接收在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中的所述套管(301)的部分接合；所述夹紧器(303)还构造成与布置在所述外壳(313)的另一侧上的开关(315)接合，以固定接收在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中的所述套管(301)的部分；以及

释放装置，其构造成当所述套管(301)的部分固定在所述外壳(313)的所述至少一个孔(325)中时，暴露在所述外壳(313)的外表面，并且所述释放装置还构造成在按压时将所述套管(301)从所述外壳(313)释放；

还包括一个或多个传感器(403)，所述一个或多个传感器(403)测量施加在所述套管(301)上的力并探测所述套管(301)在所述套管紧固组件(300)中的存在。

9.根据权利要求8所述的手术系统，还包括无菌适配器(307)，所述无菌适配器(307)构造成设置在所述套管紧固组件(300)和工具接口组件(200)的安装件(305)之间，其中所述无菌适配器(307)与帷帘连接以使得所述无菌适配器(307)和所述帷帘在无菌区域和非无菌区域之间形成边界。

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