CN110143198A - 控制车辆爬行工况的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种控制车辆爬行工况的方法和装置，所述控制车辆爬行工况的方法包括：在车辆处于一挡、二挡、倒挡中的一个挡位，且车辆静止时，获取制动压力；若制动压力有变小的趋势或者若制动压力p小于第一目标值C1，切换入爬行工况控制模式；在爬行工况控制模式下继续获取制动压力；若该制动压力无变小的趋势且该制动压力p大于第二目标值C2，退出爬行工况控制模式；其中C1＜C2。本申请提供的方法，制车辆爬行工况的方法，利用制动压力信号变化趋势作为识别驾驶员意图依据，可以准确提前进入Creep控制模式，特别是当驾驶员松开制动踏板的速度比较慢时，此方法提高Creep响应速度比较明显，经实车试验验证，该方法可以使Creep响应速度加快大概30ms～100ms。
Description
技术领域
本申请属于车辆制造技术领域，具体而言，涉及一种控制车辆爬行工况的方法、控制车辆爬行工况的装置、具有该装置的车辆。
背景技术
汽车爬行工况是指当自动挡车辆进出车库、行车怠速或在狭窄地段调动车辆时，车辆能以驾驶员期望的极低车速缓慢行驶，被称为汽车的爬行工况，也叫Creep。在Creep启动过程中(汽车起速)，需要克服最大静摩擦力，输入轴转速在很长一段时间内一直为0，如何快速有效的判断进入Creep模式控制是Creep控制策略的难点之一。相关技术中，往往采用PID闭环控制的方法来实现Creep控制模式，该方法的响应速度慢，存在改进空间。
发明内容
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
本申请公开了一种控制车辆爬行工况的方法，包括：在车辆处于一挡、二挡、倒挡中的一个挡位，且车辆静止时，获取制动压力；若制动压力有变小的趋势或者若制动压力p小于第一目标值C1，切换入爬行工况控制模式；在爬行工况控制模式下继续获取制动压力；若该制动压力无变小的趋势且该制动压力p大于第二目标值C2，退出爬行工况控制模式；其中C1＜C2。
本申请上述实施例提供的方法，利用制动压力信号变化趋势作为识别驾驶员意图依据，可以准确提前进入Creep控制模式，特别是当驾驶员松开制动踏板的速度比较慢时，此方法提高Creep响应速度比较明显，经实车试验验证，该方法可以使Creep响应速度加快大概30ms～100ms。
本申请还提出了一种控制车辆爬行工况的装置，包括：获取单元和控制单元，所述获取单元，配置用于在车辆处于一挡、二挡、倒挡中的一个挡位，且车辆静止时，获取制动压力，所述控制单元，配置用于若制动压力有变小的趋势或者若制动压力p小于第一目标值C1，切换入爬行工况控制模式；且所述获取单元，配置用于在爬行工况控制模式下继续获取制动压力，所述控制单元，配置用于若该制动压力无变小的趋势且该制动压力p大于第二目标值C2，退出爬行工况控制模式；其中C1＜C2。
本申请还提出了一种车辆，具有上述装置。
本申请还提出了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序该程序被处理器执行时实现如上述所述的方法。
所述装置、所述车辆、所述计算机可读存储介质与上述的方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本申请一个实施例的控制车辆爬行工况的方法的流程图；
图2是根据本申请一个实施例的控制车辆爬行工况的装置的结构示意图。
附图标记：
装置100，获取单元110，控制单元120。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
本申请的控制车辆爬行工况的方法通过ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)制动压力信号来快速准确识别驾驶员意图，并以此快速有效进入爬行工况(Creep)控制模式，从而提高响应速度，因此该方法适用于具有ESP的自动挡车辆，且该车辆预装有制动压力传感器。
如图1所示，根据本申请一个实施例的控制车辆爬行工况的方法包括如下步骤：
步骤S100，在车辆处于一挡、二挡、倒挡中的一个挡位，且车辆静止时，获取制动压力。
可以理解的是，本方法主要在车辆静止为起动时起作用，因此需要车辆处于低挡位，若车辆未静止则不适用该方法，若车辆处于高挡位，也不适用该方法。
在实际的执行中，需要启动ESP系统，且制动开关有效时，检测制动压力信号，制动压力可以通过实时监控获得，比如每隔预定时间获取一次制动压力信号，该预定时间可以提前设置，比如设置为10ms。
步骤S200，若制动压力有变小的趋势或者若制动压力p小于第一目标值C1，切换入爬行工况控制模式。
其中，制动压力有变小的趋势指当前检测的制动压力小于上一次检测的制动压力，在实际的执行中，制动压力有变小的趋势包括制动压力的变化值-△p1的绝对值不大于第三目标值C3，-△p1为当前检测的制动压力减上一次检测的制动压力，第三目标值C3可以根据车辆试验验证进行标定。通过将-△p1的绝对值与第三目标值C3比较，可以防止由于压力波动导致的误判。
在实际的执行中，第一目标值C1也可以根据车辆试验验证进行标定。
上述两个条件——制动压力有变小的趋势和制动压力p小于第一目标值C1——中的一个满足时，即可切换入爬行工况控制模式。这样兼顾了制动压力的绝对值和变化值，相当于同时考虑到制动踏板的实际角度和驾驶员是否有松开制动踏板动作。
可以理解的是，当驾驶员松开制动踏板的速度比较慢时，通过检测制动压力的变化可以有效提前识别驾驶员意图，通过提前切换入爬行工况控制模式，可以有效提高汽车Creep响应速度。
上述两个条件——制动压力有变小的趋势和制动压力p小于第一目标值C1——均不满足时，即若制动压力无变小的趋势且若制动压力p不小于第一目标值C1，车辆处于等待状态。
步骤S300，在爬行工况控制模式下继续获取制动压力。
该步骤中，可以制动压力传感器来监控制动压力，且该步骤中采用的制动压力传感器与步骤S100采用的制动压力传感器可以为同一个或同一组。
步骤S400，若该制动压力无变小的趋势且该制动压力p大于第二目标值C2，退出爬行工况控制模式；其中C1＜C2。
其中，制动压力无变小的趋势指当前检测的制动压力不小于上一次检测的制动压力，在实际的执行中，制动压力无变小的趋势包括该制动压力的变化值△p2的绝对值小于第四目标值C4，△p2为当前检测的制动压力减上一次检测的制动压力，第四目标值C4可以根据车辆试验验证进行标定。通过将△p2的绝对值与第四目标值C4比较，可以防止由于压力波动导致的误判。
在实际的执行中，第二目标值C2也可以根据车辆试验验证进行标定。
上述两个条件——制动压力无变小的趋势和制动压力p大于第二目标值C2——均满足时，即可判断当前驾驶员并无起动的倾向，此时退出爬行工况控制模式。这样兼顾了制动压力的绝对值和变化值，相当于同时考虑到制动踏板的实际角度和驾驶员是否有松开制动踏板动作。
在爬行工况控制模式下继续获取制动压力后，还包括：若该制动压力有变小的趋势或该制动压力不大于第二目标值，保持爬行工况控制模式。
上述两个条件——制动压力无变小的趋势和制动压力p大于第二目标值C2——中的一个不满足时，则可以判断出驾驶员确有起动的意图，此时将车辆保持爬行工况控制模式，可以缩短Creep响应时间。
本申请上述实施例提供的方法，利用制动压力信号变化趋势作为识别驾驶员意图依据，可以准确提前进入Creep控制模式，特别是当驾驶员松开制动踏板的速度比较慢时，此方法提高Creep响应速度比较明显，经实车试验验证，该方法可以使Creep响应速度加快大概30ms～100ms。
如图2所示，作为对上述图1所示方法的实现，本申请提供了一种控制车辆爬行工况的装置100的一个实施例，该装置100实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置100具体可以应用于各种电子设备中。
如图2所示，本申请实施例的控制车辆爬行工况的装置100包括：获取单元110和控制单元120。
其中，获取单元110，配置用于在车辆处于一挡、二挡、倒挡中的一个挡位，且车辆静止时，获取制动压力；控制单元120，配置用于若制动压力有变小的趋势或者若制动压力p小于第一目标值C1，切换入爬行工况控制模式；且获取单元110，配置用于在爬行工况控制模式下继续获取制动压力，控制单元120，配置用于若该制动压力无变小的趋势且该制动压力p大于第二目标值C2，退出爬行工况控制模式；其中C1＜C2。
该获取单元110可以为制动压力传感器，且切换入爬行工况控制模式前后的获取单元110可以为同一个或一组制动压力传感器，也可以是不同的制动压力传感器。
对于该控制单元120，切换入爬行工况控制模式前后的控制单元120可以为同一个控制单元120，也可以为多个集成，在实际的执行中，控制单元120可以为TCU(TransmissionControl Unit,自动变速箱控制单元)。
在本实施例中，获取单元110和控制单元120的处理方式以及技术效果可以参考上述步骤S100-S400的描述，在此不再赘述。
本申请提供的控制车辆爬行工况的装置100，利用制动压力信号变化趋势作为识别驾驶员意图依据，可以准确提前进入Creep控制模式，特别是当驾驶员松开制动踏板的速度比较慢时，此方法提高Creep响应速度比较明显，经实车试验验证，该装置100可以使Creep响应速度加快大概30ms～100ms。
在一些实施例中，控制单元120，还配置用于若制动压力的变化值-△p1的绝对值不大于第三目标值C3，或者若制动压力p小于第一目标值C1，切换入爬行工况控制模式。
在一些实施例中，控制单元120，还配置用于若该制动压力的变化值△p2的绝对值小于第四目标值C4且该制动压力p大于第二目标值C2，退出爬行工况控制模式。
在一些实施例中，控制单元120，还配置用于若该制动压力有变小的趋势或该制动压力不大于第二目标值，保持爬行工况控制模式。
本申请还公开了一种车辆，本申请实施例的车辆包括具有上述任一种实施例的装置100。
本申请实施例的车辆可以为自动挡汽车，该汽车具有ESP系统，且预装有制动压力传感器。
本申请还公开了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法。
本申请的计算机可读存储介质包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、服务器或器件，或者任意以上的组合。
本申请的计算机可读存储介质的更具体的例子包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、服务器或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、服务器或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种控制车辆爬行工况的方法，其特征在于，包括：
在车辆处于一挡、二挡、倒挡中的一个挡位，且车辆静止时，获取制动压力；
若制动压力有变小的趋势或者若制动压力p小于第一目标值C1，切换入爬行工况控制模式；
在爬行工况控制模式下继续获取制动压力；
若该制动压力无变小的趋势且该制动压力p大于第二目标值C2，退出爬行工况控制模式；其中
C1＜C2。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动压力有变小的趋势包括制动压力的变化值-△p1的绝对值不大于第三目标值C3。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述该制动压力无变小的趋势包括该制动压力的变化值△p2的绝对值小于第四目标值C4。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在爬行工况控制模式下继续获取制动压力后，还包括：
若该制动压力有变小的趋势或该制动压力不大于第二目标值，保持爬行工况控制模式。
5.一种控制车辆爬行工况的装置，其特征在于，包括：获取单元和控制单元，
所述获取单元，配置用于在车辆处于一挡、二挡、倒挡中的一个挡位，且车辆静止时，获取制动压力，所述控制单元，配置用于若制动压力有变小的趋势或者若制动压力p小于第一目标值C1，切换入爬行工况控制模式；且
所述获取单元，配置用于在爬行工况控制模式下继续获取制动压力，所述控制单元，配置用于若该制动压力无变小的趋势且该制动压力p大于第二目标值C2，退出爬行工况控制模式；其中
C1＜C2。
6.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元，还配置用于若制动压力的变化值-△p1的绝对值不大于第三目标值C3，或者若制动压力p小于第一目标值C1，切换入爬行工况控制模式。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元，还配置用于若该制动压力的变化值△p2的绝对值小于第四目标值C4且该制动压力p大于第二目标值C2，退出爬行工况控制模式。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元，还配置用于若该制动压力有变小的趋势或该制动压力不大于第二目标值，保持爬行工况控制模式。
9.一种车辆，其特征在于，具有如权利要求5-8中任一项所述的装置。
10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
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