CN110125941A - 一种变尺度驱动仿生干黏附机构 - Google Patents

一种变尺度驱动仿生干黏附机构 Download PDF

Info

Publication number
CN110125941A
CN110125941A CN201910504751.XA CN201910504751A CN110125941A CN 110125941 A CN110125941 A CN 110125941A CN 201910504751 A CN201910504751 A CN 201910504751A CN 110125941 A CN110125941 A CN 110125941A
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving
unit
tangential
mutative scale
normal direction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910504751.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110125941B (zh
Inventor
楚中毅
邓杰
崔晶
苏琳
陈根
刘沛
孙富春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beihang University
Original Assignee
Beihang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beihang University filed Critical Beihang University
Priority to CN201910504751.XA priority Critical patent/CN110125941B/zh
Publication of CN110125941A publication Critical patent/CN110125941A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110125941B publication Critical patent/CN110125941B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A46—BRUSHWARE
    • A46B—BRUSHES
    • A46B5/00—Brush bodies; Handles integral with brushware
    • A46B5/0004—Additional brush head
    • A46B5/0012—Brushes with two or more heads on the same end of a handle for simultaneous use, e.g. cooperating with each-other
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A46—BRUSHWARE
    • A46B—BRUSHES
    • A46B5/00—Brush bodies; Handles integral with brushware
    • A46B5/002—Brush bodies; Handles integral with brushware having articulations, joints or flexible portions
    • A46B5/0033—Brush bodies; Handles integral with brushware having articulations, joints or flexible portions bending or stretching or collapsing
    • A46B5/0045—Brushes articulated with more than one hinge
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/008—Gripping heads and other end effectors with sticking, gluing or adhesive means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G4/00—Tools specially adapted for use in space
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A46—BRUSHWARE
    • A46B—BRUSHES
    • A46B2200/00—Brushes characterized by their functions, uses or applications
    • A46B2200/30—Brushes for cleaning or polishing
    • A46B2200/3073—Brush for cleaning specific unusual places not otherwise covered, e.g. gutters, golf clubs, tops of tin cans, corners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G4/00—Tools specially adapted for use in space
    • B64G2004/005—Robotic manipulator systems for use in space

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

本发明公开了一种变尺度驱动仿生干黏附机构，包括楔形刚毛束单元、切向加载单元、变尺度驱动传动单元、法向驱动单元和支撑外框架；楔形刚毛束单元用于接触并黏附目标物；切向加载单元用于对楔形刚毛束实施切向加载/卸载；变尺度驱动传动单元将驱动位移与驱动力传递给切向加载单元；法向驱动单元作为机构的主动驱动源，用于对变尺度驱动传动单元进行加载/卸载；支撑外框架用于支撑整个机构并保持整个机构各部分的相对位置；本发明提供的变尺度驱动仿生干黏附机构，将传统的点加载方式转换成面加载，通过变尺度驱动原理实现微位移下对楔形刚毛束的平稳切向加载/卸载，从而满足空间碎片清理、柔性电路板无损操作的应用需求。

Description

一种变尺度驱动仿生干黏附机构
技术领域
本发明涉及空间碎片清理、高精密柔性电子元器件无损搬运与特种装配机械手研制等，特别是涉及一种变尺度驱动仿生干黏附机构。
背景技术
随着各国航空航天技术的飞速发展，地球轨道上的空间碎片已经不计其数，空间碎片的存在对在轨的航天器构成严重威胁，一旦空间碎片与航天器相撞，造成的损失不可估量；柔性电路板具有重量轻、厚度薄、灵活度高等优点，在各行各业的利用率大幅度提升；因此如何清理各种各样的空间碎片以及实现对柔性电路板的精细无损操作成为热门的研究方向，也是本发明的研究目标。
传统的空间操控方式如刚性机械手要求提供目标的位置、姿态、速度等信息并提供相匹配的对接接口实现抓捕操作，对于空间碎片等空间非合作目标，无法提供充分的抓捕信息，传统的空间操作方式会受到一定的局限性，抓捕效率较低；传统的柔性电路板操作技术包括边缘抓取以及真空吸附方式，易引起电路板损伤及划痕，磨损产生的微小颗粒还会破坏工作空间的洁净度，无法保障对电路板的操作安全性。因此采用仿生楔形刚毛束对目标物进行有效黏附是一种行之有效的操作方式。
仿生黏附的机理在于对微米级楔形刚毛束实施切向加载，刚毛束弯曲并与目标物接触产生“范德华力”即法向黏附力。因其不受黏附对象材料和失重、辐射、温度等环境因素影响，且可产生足够大的法向黏附力以实现对目标的“柔性附着”，为空间碎片清理、柔性电路板的无损操作提供了一种更为可靠的操作手段。针对加载楔形刚毛束的仿生干黏附机构，需要满足以下几点要求：(1)对刚毛束要有一定的法向预加载；(2)能够实现对刚毛束的切向加载/卸载；(3)刚毛的弯曲变形通常为几十微米。
近年来，研究学者们在仿生附着机构方面进行了深入研究。美国斯坦福大学研制出螺杆驱动的腱线式仿生附着机构，其利用棘轮螺母调节腱线张力以改变对刚毛束的加载力，实现对目标物黏附/脱附的控制。为进一步提升机构黏附效果，随后分别设计了串联滑轮组驱动和恒力弹簧驱动的腱线式仿生附着机构。但在研究中也发现，由于腱线加载方式为点接触加载，且实际中不可避免存在装配误差，极易引入面外扭矩、剥离力矩等干扰，导致黏附装置的操作稳定性差。
发明内容
本发明的目的是提供一种变尺度驱动仿生干黏附机构，以解决上述现有技术存在的问题，将传统的点加载方式转换成面加载，通过变尺度驱动原理实现微位移下对楔形刚毛束的平稳切向加载/卸载，从而满足空间碎片清理、柔性电路板无损操作的应用需求。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供一种变尺度驱动仿生干黏附机构，包括楔形刚毛束单元、切向加载单元、变尺度驱动传动单元、法向驱动单元和支撑外框架；
所述楔形刚毛束单元用于接触并黏附目标物，包括两个楔形刚毛束，两个所述楔形刚毛束的顶部分别设置有一个所述切向加载单元；
所述切向加载单元用于对楔形刚毛束实施切向加载或卸载，所述切向加载单元包括由底部到顶部依次固定连接的下刚性板、上刚性板和切向执行层，所述楔形刚毛束则固定于所述下刚性板的底部；
所述法向驱动单元设置于两个所述切向加载单元之间，所述法向驱动单元为产生驱动位移和驱动力的驱动源；
所述变尺度驱动传动单元设置于所述法向驱动单元与所述切向加载单元之间，用于将所述法向驱动单元的驱动位移与驱动力传递给所述切向加载单元；所述变尺度驱动传动单元包括传动杆和柔性铰链；所述传动杆两端通过所述柔性铰链分别与所述法向驱动单元、所述切向加载单元连接；且所述传动杆在所述法向驱动单元与所述切向加载单元之间倾斜设置；
所述支撑外框架的中部框体设置于所述法向驱动单元的顶部，所述支撑外框架的两侧架体向外延伸并固定于所述切向执行层的顶部。
优选地，所述下刚性板、所述上刚性板、所述切向执行层和所述楔形刚毛束之间用粘结剂粘结固定，所述支撑外框架也通过粘结剂与所述切向执行层粘结固定。
优选地，所述法向驱动单元包括驱动杆和驱动端，所述驱动端设置于所述驱动杆的顶端，用于对所述驱动杆加载或卸载；所述驱动杆底部与所述传动杆通过所述柔性铰链连接，所述支撑外框架的中部框体设置于所述法向驱动单元的顶部。
优选地，所述传动杆由两个刚性支撑板构成。
优选地，所述上刚性板与所述下刚性板之间、两个所述刚性支撑板之间和所述驱动杆的底部均通过粘结剂粘结固定一层柔性层，且各个柔性层为一体结构，各个柔性层的过渡处构成所述柔性铰链。
优选地，所述柔性层的材质为聚酰亚胺薄膜。
优选地，所述粘结剂为Adhesive Systems，Inc.M60胶水。
优选地，所述上刚性板、所述下刚性板、所述刚性支撑板和所述驱动杆的材质为SU-8，所述切向执行层的材质为硅胶。
优选地，所述支撑外框架的材质为ABS塑料。
优选地，两个所述楔形刚毛束、两个所述切向加载单元和两个所述变尺度驱动传动单元均对称设置于所述驱动杆的两侧。
本发明相对于现有技术取得了以下有益技术效果：
1、本发明提供的变尺度驱动仿生干黏附机构，切向加载单元切向执行层与支撑外框架粘接，限制了其他方向的寄生运动，加载方式为面加载，能够实现对楔形刚毛束的充分切向加载。
2、本发明提供的变尺度驱动仿生干黏附机构，采用半剪式结构，实现法向宏观位移向切向微观位移的转换，具有较高的位移分辨率。
3、本发明提供的变尺度驱动仿生干黏附机构，采用柔性铰链一体化设计，减少了中间连接环节，消除了传动过程中的空程与机械摩擦。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明中变尺度驱动仿生干黏附机构的结构示意图；
图2a为本发明中变尺度驱动仿生干黏附机构在未加载状态下的原理图；
图2b为本发明中变尺度驱动仿生干黏附机构在加载状态下的原理图；
图2c为本发明中变尺度驱动仿生干黏附机构在卸载状态下的原理图；
图中：1-驱动杆、2-驱动端、3-支撑外框架、4-刚性支撑板、5-粘结剂、6-柔性层、7-楔形刚毛束、8-柔性铰链、9-下刚性板、10-上刚性板、11-切向执行层、12-目标物。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种变尺度驱动仿生干黏附机构，以解决现有技术存在的问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
本发明提供一种变尺度驱动仿生干黏附机构，如图1所示，包括楔形刚毛束单元、切向加载单元、变尺度驱动传动单元、法向驱动单元和支撑外框架3；楔形刚毛束单元用于接触并黏附目标物12；切向加载单元与楔形刚毛束单元、变尺度驱动传动单元连接，用于对楔形刚毛束7实施切向加载/卸载；变尺度驱动传动单元与切向加载单元、法向驱动单元连接，将法向驱动单元的驱动位移与驱动力传给切向加载单元；法向驱动单元与变尺度驱动传动单元连接，作为机构的主动驱动源，用于驱动变尺度驱动传动单元进行加载/卸载；支撑外框架3用于支撑整个机构并保持整个机构各部分的稳定；
楔形刚毛束单元包括两个楔形刚毛束7，两个楔形刚毛束7的顶部分别设置有一个切向加载单元；
切向加载单元包括由底部到顶部依次通过粘结剂5粘结固定的下刚性板9、上刚性板10和切向执行层11，楔形刚毛束7则通过粘结剂5粘结于下刚性板9的底部；
法向驱动单元设置于两个切向加载单元之间，法向驱动单元包括驱动杆1和驱动端2，驱动端2设置于驱动杆1的顶端，用于对驱动杆1加载或卸载；驱动杆1底部与传动杆通过柔性铰链8连接，支撑外框架3的中部框体设置于所述法向驱动单元的顶部。
变尺度驱动传动单元设置于法向驱动单元与切向加载单元之间，用于将法向驱动单元的驱动位移与驱动力传递给切向加载单元；变尺度驱动传动单元包括由两个刚性支撑板4构成的传动杆和柔性铰链8；传动杆两端通过柔性铰链8分别与法向驱动单元、切向加载单元连接；且传动杆在法向驱动单元与切向加载单元之间倾斜设置；本发明中，法向驱动单元的设置位置高于切向加载单元的设置位置，所以构成传动杆的两个刚性支撑板4是斜向上呈一定角度设置的。
支撑外框架3的中部框体设置于驱动杆1的外部，支撑外框架3两侧沿着变尺度驱动传动单元和切向加载单元的顶部轮廓向外延伸，并通过粘结剂5粘结固定于切向执行层11的顶部以支撑整个机构；由于支撑外框架3粘结固定于切向执行层11的顶部，其还可以使切向加载单元只能沿切向运动，可限制楔形刚毛束7产生其他方向上的寄生运动，从而实现对楔形刚毛束7的纯切向加载或卸载。
本发明提供的变尺度驱动仿生干黏附机构中，上刚性板10与下刚性板9之间、两个刚性支撑板4之间和驱动杆1的底部均通过粘结剂5粘结固定一层柔性层6，且各个柔性层6为一体结构，各个柔性层6的过渡处构成柔性铰链8；一体设置的柔性层6，在各个单元之间，过渡处因其自身的柔性形成柔性铰链8，消除了传动过程中的空程与机械摩擦，使运动更加紧凑。
具体的，柔性层6的材质为聚酰亚胺薄膜；粘结剂5为Adhesive Systems，Inc.M60胶水；上刚性板10、下刚性板9、刚性支撑板4和驱动杆1相较于柔性层6来说为刚度很大的材料，材质优选为SU-8；切向执行层11是一种易产生切向变形的材料，优选为硅胶；支撑外框架3是用来支撑整个机构，刚性材料即可，因而优选为ABS塑料。
为了进一步保证装置的稳定性，加载的均匀性，发明中，两个楔形刚毛束7、两个切向加载单元和两个变尺度驱动传动单元均对称设置于驱动杆1的两侧。
本发明中的仿生干黏附机构采用仿生楔形刚毛束7为黏附材料，楔形刚毛的黏附机理为范德华力效应；仿生楔形刚毛束7具有低预压、高黏附、易脱附特性，黏附时需要施加较小的预加载，刚毛与目标物12表面接触，此时范德华力较小，在此基础上施加切向力使刚毛发生弯曲，刚毛与目标物12的接触面积增大，相应的范德华力也随之增大。
该仿生干黏附机构是半剪式结构，具有实现法向宏观位移向切向微观位移转换的功能，位移缩放比例与变尺度驱动传动单元和切向加载单元之间的夹角有关，能够提高机构的位移分辨率。倾斜设置的刚性支撑板4、上刚性板10、下刚性板9用于半剪式结构的塑形与维持，在运动过程中只考虑其转动与平移，是一种不发生变形的刚性材料。切向加载单元对楔形刚毛束7的加载方式为面加载。
本发明提供的变尺度驱动仿生干黏附机构工作时分为加载和卸载两个过程，图2a为机构未加载状态下的原理，仿生干黏附机构接近目标物12表面，在一定预加载的作用下楔形刚毛束7尖端与目标物12表面接触，仿生干黏附机构未加载处于自然状态，法向驱动单元未加载，切向加载单元未受到切向力的作用，在支撑外框架3的作用下保持原来位置不变，此时仿生干黏附机构产生的黏附力很小。
图2b为机构在加载状态下的原理图，结合图2b，其加载时的运动过程如下：首先机构朝着目标物12表面接近，楔形刚毛束7与目标物12表面接触，此时刚毛未发生弯曲，产生的法向粘附力很小；随后开始加载，在驱动端2的竖向直线驱动下驱动杆1竖直向下运动，克服柔性铰链8的势能，并推动侧向刚性支撑板4发生转动。之后柔性铰链8将被压缩和挠屈时储存的弹性势能释放转变为对切向加载单元的切向加载力，使切向执行层11产生切向形变，带动楔形刚毛束7平稳切向加载，以产生足够大的黏附力。
图2c为机构在卸载状态下的原理图，结合图2c，机构卸载时的运动过程如下：直线驱动反向加载，使驱动杆1竖直向上运动，带动刚性支撑板4向上转动，通过柔性铰链8使切向加载单元回到初始位置，从而带动楔形刚毛束7恢复未加载时的状态，此时法向粘附力消失，通过控制支撑外框架3将仿生干黏附机构与目标物12脱离，完成卸载。
图2b中x1为加载时法向位移；Δx1为加载时切向位移；图2c中x2为卸载时法向位移；Δx2为卸载时切向位移。
本发明应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：包括楔形刚毛束单元、切向加载单元、变尺度驱动传动单元、法向驱动单元和支撑外框架；
所述楔形刚毛束单元用于接触并黏附目标物，包括两个楔形刚毛束，两个所述楔形刚毛束的顶部分别设置有一个所述切向加载单元；
所述切向加载单元用于对楔形刚毛束实施切向加载或卸载，所述切向加载单元包括由底部到顶部依次固定连接的下刚性板、上刚性板和切向执行层，所述楔形刚毛束则固定于所述下刚性板的底部；
所述法向驱动单元设置于两个所述切向加载单元之间，所述法向驱动单元为产生驱动位移和驱动力的驱动源；
所述变尺度驱动传动单元设置于所述法向驱动单元与所述切向加载单元之间，用于将所述法向驱动单元的驱动位移与驱动力传递给所述切向加载单元；所述变尺度驱动传动单元包括传动杆和柔性铰链；所述传动杆两端通过所述柔性铰链分别与所述法向驱动单元、所述切向加载单元连接；且所述传动杆在所述法向驱动单元与所述切向加载单元之间倾斜设置；
所述支撑外框架的中部框体设置于所述法向驱动单元的顶部，所述支撑外框架的两侧架体向外延伸并固定于所述切向执行层的顶部。
2.根据权利要求1所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述下刚性板、所述上刚性板、所述切向执行层和所述楔形刚毛束之间用粘结剂粘结固定，所述支撑外框架也通过粘结剂与所述切向执行层粘结固定。
3.根据权利要求1所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述法向驱动单元包括驱动杆和驱动端，所述驱动端设置于所述驱动杆的顶端，用于对所述驱动杆加载或卸载；所述驱动杆底部与所述传动杆通过所述柔性铰链连接，所述支撑外框架的中部框体设置于所述法向驱动单元的顶部。
4.根据权利要求2所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述传动杆由两个刚性支撑板构成。
5.根据权利要求4所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述上刚性板与所述下刚性板之间、两个所述刚性支撑板之间和所述驱动杆的底部均通过粘结剂粘结固定一层柔性层，且各个柔性层为一体结构，各个柔性层的过渡处构成所述柔性铰链。
6.根据权利要求5所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述柔性层的材质为聚酰亚胺薄膜。
7.根据权利要求5所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述粘结剂为Adhesive Systems，Inc.M60胶水。
8.根据权利要求1所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述上刚性板、所述下刚性板、所述刚性支撑板和所述驱动杆的材质为SU-8，所述切向执行层的材质为硅胶。
9.根据权利要求1所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：所述支撑外框架的材质为ABS塑料。
10.根据权利要求1所述的变尺度驱动仿生干黏附机构，其特征在于：两个所述楔形刚毛束、两个所述切向加载单元和两个所述变尺度驱动传动单元均对称设置于所述驱动杆的两侧。
CN201910504751.XA 2019-06-12 2019-06-12 一种变尺度驱动仿生干黏附机构 Active CN110125941B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910504751.XA CN110125941B (zh) 2019-06-12 2019-06-12 一种变尺度驱动仿生干黏附机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910504751.XA CN110125941B (zh) 2019-06-12 2019-06-12 一种变尺度驱动仿生干黏附机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110125941A true CN110125941A (zh) 2019-08-16
CN110125941B CN110125941B (zh) 2020-01-03

Family

ID=67581230

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910504751.XA Active CN110125941B (zh) 2019-06-12 2019-06-12 一种变尺度驱动仿生干黏附机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110125941B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111168701A (zh) * 2019-12-31 2020-05-19 清华大学 表面曲率自适应的可控粘附机械手
CN111745678A (zh) * 2020-05-19 2020-10-09 上海交通大学 自适应干性吸附-脱附功能化气动柔性抓手
CN112238954A (zh) * 2020-10-14 2021-01-19 哈尔滨工业大学 一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置
CN112864078A (zh) * 2021-01-25 2021-05-28 北京工业大学 一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器
CN113068393A (zh) * 2021-03-24 2021-07-02 北京工业大学 一种基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构
CN114800584A (zh) * 2022-04-22 2022-07-29 南京航空航天大学 一种干黏附与真空吸附耦合的变刚度柔性末端执行器
CN115922761A (zh) * 2022-12-28 2023-04-07 上海航天控制技术研究所 一种磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080025822A1 (en) * 2006-04-17 2008-01-31 Sangbae Kim Device and method for handling an object of interest using a directional adhesive structure
CN106494652A (zh) * 2016-09-20 2017-03-15 北京工业大学 一种基于复合恒力弹簧加载的仿生干黏附机构
CN106564629A (zh) * 2016-10-27 2017-04-19 上海航天控制技术研究所 一种基于仿生壁虎干黏附材料的空间在轨捕获装置
CN106976718A (zh) * 2017-03-31 2017-07-25 西安交通大学 一种基于运动剥离的干粘附机构及实现方法
CN107215486A (zh) * 2017-06-09 2017-09-29 南京航空航天大学 一种用于在轨捕获非合作目标的仿生干黏附系统
CN108284430A (zh) * 2018-01-28 2018-07-17 北京工业大学 一种多种操作对象的su-8柔顺电热驱动微夹钳
CN109323090A (zh) * 2018-10-23 2019-02-12 安徽理工大学 一种柔顺恒力支撑台

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080025822A1 (en) * 2006-04-17 2008-01-31 Sangbae Kim Device and method for handling an object of interest using a directional adhesive structure
CN106494652A (zh) * 2016-09-20 2017-03-15 北京工业大学 一种基于复合恒力弹簧加载的仿生干黏附机构
CN106564629A (zh) * 2016-10-27 2017-04-19 上海航天控制技术研究所 一种基于仿生壁虎干黏附材料的空间在轨捕获装置
CN106976718A (zh) * 2017-03-31 2017-07-25 西安交通大学 一种基于运动剥离的干粘附机构及实现方法
CN107215486A (zh) * 2017-06-09 2017-09-29 南京航空航天大学 一种用于在轨捕获非合作目标的仿生干黏附系统
CN108284430A (zh) * 2018-01-28 2018-07-17 北京工业大学 一种多种操作对象的su-8柔顺电热驱动微夹钳
CN109323090A (zh) * 2018-10-23 2019-02-12 安徽理工大学 一种柔顺恒力支撑台

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111168701A (zh) * 2019-12-31 2020-05-19 清华大学 表面曲率自适应的可控粘附机械手
CN111168701B (zh) * 2019-12-31 2021-09-21 清华大学 表面曲率自适应的可控粘附机械手
CN111745678A (zh) * 2020-05-19 2020-10-09 上海交通大学 自适应干性吸附-脱附功能化气动柔性抓手
CN112238954A (zh) * 2020-10-14 2021-01-19 哈尔滨工业大学 一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置
CN112864078A (zh) * 2021-01-25 2021-05-28 北京工业大学 一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器
CN112864078B (zh) * 2021-01-25 2022-10-04 北京工业大学 一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器
CN113068393A (zh) * 2021-03-24 2021-07-02 北京工业大学 一种基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构
CN113068393B (zh) * 2021-03-24 2022-04-08 北京工业大学 一种基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构
CN114800584A (zh) * 2022-04-22 2022-07-29 南京航空航天大学 一种干黏附与真空吸附耦合的变刚度柔性末端执行器
CN114800584B (zh) * 2022-04-22 2023-08-11 南京航空航天大学 一种干黏附与真空吸附耦合的变刚度柔性末端执行器
CN115922761A (zh) * 2022-12-28 2023-04-07 上海航天控制技术研究所 一种磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110125941B (zh) 2020-01-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110125941A (zh) 一种变尺度驱动仿生干黏附机构
CN106494652B (zh) 一种基于复合恒力弹簧加载的仿生干黏附机构
US7439657B2 (en) Broadband energy harvester apparatus and method
Hawkes et al. Scaling walls: Applying dry adhesives to the real world
CN110524563B (zh) 粘附和脱附的控制装置
US9517610B2 (en) Grippers based on opposing van der Waals adhesive pads
KR20110130515A (ko) 홀딩장치, 반송장치 및 회전전달장치
CN107215486B (zh) 一种用于在轨捕获非合作目标的仿生干黏附系统
Ruffatto et al. Experimental results of a controllable electrostatic/gecko-like adhesive on space materials
Bar-Cohen et al. Flexible, low-mass robotic arm actuated by electroactive polymers and operated equivalently to human arm and hand
CN108551277A (zh) 一种压电驱动仿人机械手指及其驱动方法
CN106828644B (zh) 一种贴片式压电驱动四轮行星探测机器人及其工作方法
CN112864078B (zh) 一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器
CN106982005B (zh) 非对称式双片压电纤维惯性驱动装置
JPH10109284A (ja) マイクロマニピュレータとその駆動方法
CN109889090B (zh) 一种超精密三轴旋转压电调姿机构及其激励方法
US8474553B1 (en) Self-loading locomotion mechanism and application thereof
CN208046483U (zh) 一种压电驱动仿人机械手指
CN113428345A (zh) 基于形状记忆聚合物蒙皮的压电大位移变形翼及其方法
CN108050219B (zh) 一种高承载桁架式高柔性机构
CN113068393B (zh) 一种基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构
CN117277866B (zh) 一种基于压电驱动的四自由度跨尺度步进执行器
CN109192693A (zh) 一种基板固定结构及基板运送装置
CN111688941B (zh) 基于可控粘附的无人机着陆停靠装置及具有其的无人机
KR102102136B1 (ko) 기능성 필름 부착시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant