CN110123573A - 一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，包括上位机控制中心、互动显示屏、力反馈手套、位置跟踪器、上肢康复机器人末端连接器、上肢康复机器人、底座、压力坐垫。上肢康复机器人的两个机械臂末端各安装一个上肢康复机器人末端连接器，分别佩戴于患者手臂的上臂和前臂，带动患者手臂运动，上位机控制中心存储和处理位置跟踪器、力反馈手套以及压力坐垫实时采集患者的数据并对患者是否出现代偿动作进行监测分析，互动显示屏实时显示患者上肢的位置姿态与代偿运动监测结果并用语音指导患者抑制代偿运动。本发明实现了偏瘫上肢康复训练过程中代偿运动的监测与抑制，有助于辅助患者正确运动，促进偏瘫上肢运动功能的增强。

Description

一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统
技术领域
本发明涉及上肢康复领域，具体涉及一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统。
背景技术
脑卒中，又名中风，具有发病率高、致残率高、死亡率高的特点，严重危害人类健康。半数以上的脑卒中幸存者存在以偏瘫为主的肢体功能障碍，严重影响患者的日常工作和生活质量。临床实践证明运动康复训练对于偏瘫上肢的康复治疗是有效的，能够很大程度上提高偏瘫肢体的恢复程度，引起了普遍关注。由于中风患者数量过于庞大，康复治疗师严重匮乏，康复机器人得到了国内外众多研究机构的广泛关注。但是在康复机器人辅助患者进行训练的过程中，患者往往会通过其它的活动来补偿功能受损关节的运动，从而形成错误的运动模式，即代偿运动，主要包括肩肘关节间代偿和躯干代偿。代偿运动会导致患者形成错误的运动模式，影响患者手臂康复训练的效果，不利于患者运动功能的恢复。
发明内容
本发明公开了一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，包括上位机控制中心、互动显示屏、力反馈手套、位置跟踪器、上肢康复机器人末端连接器、上肢康复机器人、底座、压力坐垫。所述上肢康复机器人安装于底座上；所述的上肢康复机器人末端连接器在上肢康复机器人的两个机械臂末端各安装一个，分别佩戴于患者手臂的上臂和前臂，康复训练过程中带动患者手臂运动；所述位置跟踪器分别安装于患者手臂的上臂和前臂，用于连接上肢康复机器人与患者手臂，在康复训练过程中带动患者手臂运动以及实时采集患者手臂位置姿态数据并传入上位机控制中心作为康复机器人的控制系统的反馈；所述力反馈手套佩戴于患者手部，用于实时采集患者手掌的位置姿态数据并传入上位机控制中心作为康复机器人的控制系统的反馈，并在游戏及任务中通过震动刺激患者手部，为患者提供触觉反馈；所述压力坐垫放置在患者的座椅上，用于实时采集患者的压力分布数据，并传入上位机控制中心作为康复机器人的控制系统的反馈；所述上位机控制中心用于存储患者的信息、对数据进行处理、对患者是否出现代偿动作进行监测等；所述互动显示屏放置在患者前方，用于实时显示患者上肢的位置姿态与代偿运动监测结果，同时通过语音指导患者抑制代偿运动。本发明实现了偏瘫上肢康复训练过程中代偿运动的监测与抑制，有助于辅助患者正确运动，促进偏瘫上肢运动功能的增强。
为实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，其特征在于，包括上位机控制中心、互动显示屏、力反馈手套、位置跟踪器、上肢康复机器人末端连接器、上肢康复机器人、底座、压力坐垫；所述位置跟踪器，包括第一位置跟踪器和第二位置跟踪器；
所述的上肢康复机器人末端连接器在上肢康复机器人的两个机械臂末端各安装一个，分别佩戴于患者手臂的上臂和前臂，用于连接上肢康复机器人与患者手臂；
所述的上肢康复机器人通过末端连接器分别与患者的上臂和前臂相连，带动患者手臂进行康复训练；
进一步地，上肢康复机器人调整带动患者手臂训练的运动速度、运动范围和辅助力大小，抑制患者的代偿运动。
所述的上位机控制中心一方面存储患者的信息，包括年龄、性别、医生诊断的病情、手臂位置姿态数据——前臂的位置姿态(x1,y1,z1,θ1x,θ1y,θ1z)，其中x1,y1,z1表示前臂的三维坐标，θ1x,θ1y,θ1z表示前臂的三维角度，上臂的位置姿态(x2,y2,z2,θ2x,θ2y,θ2z)，其中x2,y2,z2表示上臂的三维坐标，θ2x,θ2y,θ2z表示上臂的三维角度、手掌的位置姿态数据、压力分布数据；同时对数据进行处理，包括位置跟踪器采集的患者手臂位置姿态数据，力反馈手套采集的患者手掌的位置姿态数据，压力坐垫采集的患者压力分布数据；最后对患者是否出现代偿动作进行监测分析；
进一步地，上位机控制中心将处理得到的患者上肢位置姿态信息传输到互动显示屏实时反馈给患者，其中上肢位置姿态信息包括位置跟踪器采集的手臂位置姿态数据与力反馈手套采集的手掌位置姿态数据；
所述上位机控制中心(1)将分析得到的代偿运动监测结果，传输到互动显示屏(2)实时反馈给患者，提醒患者主动调整姿态，抑制代偿运动。
进一步地，所述代偿运动监测结果包括手臂代偿运动分析和躯干代偿运动分析两部分，过程为：
①根据患者手臂位置姿态数据分析患者的手臂代偿运动情况,计算患者分别用患侧与健侧完成相同动作时手臂的位置偏差D，包括前臂的位置偏差D1和上臂的位置偏差D2。D数值越大，代表患者的手臂代偿运动越严重；
D＝D1+D2
其中x1(健侧)、y1(健侧)和z1(健侧)为前臂健侧的三维坐标，x1(患侧)、y1(患侧)和z1(患侧)为前臂患侧的三维坐标，x2(健侧)、y2(健侧)和z2(健侧)为上臂健侧的三维坐标，x2(患侧)、y2(患侧)和z2(患侧)为上臂患侧的三维坐标；
②根据患者的的压力分布数据分析患者的躯干代偿运动情况,计算患者分别用患侧与健侧完成相同动作时压力分布数据的相对偏差E。E数值越大，代表患者的躯干代偿运动越严重；
其中i为压力感测点编号，i＝1,2,…,1024、P(i)为压力坐垫计算电阻阻值的变化而得出每个压力感测点的压力值、为压力坐垫计算电阻阻值的变化而得出患者躯干健侧所有压力感测点的压力值总和、为压力坐垫计算电阻阻值的变化而得出患者躯干患侧所有压力感测点的压力值总和。
进一步地，上位机控制中心将处理后的患者上肢位置姿态信息和代偿运动监测结果作为上肢康复机器人控制系统的反馈，通过调整上肢康复机器人带动患者手臂训练的运动速度、运动范围和辅助力大小，抑制患者的代偿运动。
所述的互动显示屏的输入数据来自上位机控制中心，包括患者上肢位置姿态信息与代偿运动监测结果；互动显示屏一方面能够实时显示患者上肢的位置姿态与代偿运动监测结果，另一方面能够通过语音提示，指导患者主动抑制代偿运动；
进一步地，互动显示屏通过视觉和语音刺激患者感官，激发康复训练的积极性与主动性。
所述的上位机控制中心(1)为电脑。
本发明提出了一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，目的是解决现有偏瘫上肢康复训练中缺乏对代偿运动监测及抑制的问题。上肢康复机器人辅助偏瘫上肢进行康复运动训练，并根据代偿运动监测结果调节训练动作的运动速度、运动范围和辅助力大小，实现抑制偏瘫上肢的代偿运动；位置跟踪器分别安装于患者手臂的上臂和前臂，用于实时采集患者手臂位置姿态数据并传入上位机控制中心作为康复机器人的控制系统的反馈；力反馈手套佩戴于患者手部，用于实时采集患者手掌的位置姿态数据并传入上位机控制中心作为康复机器人的控制系统的反馈，并在游戏及任务中通过震动刺激患者手部，为患者提供触觉反馈；压力坐垫放置在患者的座椅上，用于实时采集患者的压力分布数据，并传入上位机控制中心作为康复机器人的控制系统的反馈；上位机控制中心用于存储患者的信息、对数据进行处理、对患者是否出现代偿动作进行监测等；互动显示屏放置在患者前方，用于实时显示患者上肢的位置姿态与代偿运动监测结果，同时通过语音指导患者抑制代偿运动。与现有技术相比，本发明具有如下优点和效果：
本发明提供的偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，实现了偏瘫上肢康复训练过程中代偿运动的监测与抑制，有助于辅助患者正确运动模式，促进偏瘫上肢运动功能的增强。
附图说明
图1为本发明实施例的一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统示意图。
图中所示：1：上位机控制中心、2：互动显示屏、3：力反馈手套、4：位置跟踪器、4-1为第一位置跟踪器、4-2为第二位置跟踪器、5：上肢康复机器人末端连接器6：上肢康复机器人、7：底座、8：压力坐垫。
图2为本发明实施例的上肢康复机器人末端连接器的结构示意图。
图中所示：5-1：末端连接器上半部、5-2：末端连接器内圈、5-3：末端外圈下半部、5-4：末端连接器卡扣。
具体实施方式
以下结合附图和实例对本发明的具体实施作进一步说明，但本发明的实施和保护不限于此。需指出的是，以下若有未特别详细说明之过程，均是本领域技术人员可参照现有技术实现或理解的。
如图1所示，一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，包括上位机控制中心1、互动显示屏2、力反馈手套3、位置跟踪器4、上肢康复机器人末端连接器5、上肢康复机器人6、底座7、压力坐垫8；
所述的上肢康复机器人6安装于底座7上；
所述的上肢康复机器人末端连接器5在上肢康复机器人6的两个机械臂末端各安装一个，分别佩戴于患者手臂的上臂和前臂，用于连接上肢康复机器人与患者手臂；
所述的上肢康复机器人末端连接器包括末端连接器上半部5-1、末端连接器内圈5-2、末端外圈下半部5-3、末端连接器卡扣5-4四部分。末端连接器上半部5-1和末端外圈下半部5-3通过末端连接器卡扣5-4相插接，方便使用；所述末端连接器内圈为充气式内圈，保证患者手臂的舒适性。
所述的上肢康复机器人6通过末端连接器5分别与患者的上臂和前臂相连，带动患者手臂进行康复训练；
所述的上肢康复机器人6调整带动患者手臂训练的运动速度、运动范围和辅助力大小，抑制患者的代偿运动。
所述的位置跟踪器4包括第一位置跟踪器4-1、第二位置跟踪器4-2两部分；所述的第一位置跟踪器4-1、第二位置跟踪器4-2分别安装于患者手臂的前臂和上臂，用于实时采集患者手臂位置姿态数据，并将所采集的手臂位置姿态数据传入上位机控制中心1作为上肢康复机器人6的控制系统的反馈；其中位置跟踪器可以选用HTC VIVE追踪器。
所述力反馈手套3佩戴于患者手部，用于实时采集患者手掌的位置姿态数据并传入上位机控制中心1作为上肢康复机器人6控制系统的反馈，并在游戏及任务中通过震动刺激患者手部，为患者提供触觉反馈；其中力反馈手套可以选用Manus VR Glove虚拟现实手套。
所述压力坐垫8放置在患者的座椅上，用于实时采集患者的压力分布数据，所选压力坐垫为TEKSCAN公司Body Pressure Measurement System(BPMS)系列的#5350型号的产品。该款压力坐垫由32×32，共1024个薄膜压力感测点阵列组成，压力感测点受到压力作用时，就接通了电子回路，设备通过计算电阻阻值的变化而得出每个压力感测点的压力值P(i)，其中i＝1,2,…,1024，并传入上位机控制中心1作为上肢康复机器人6的控制系统的反馈；
所述的上位机控制中心1一方面存储患者的信息，包括年龄、性别、医生诊断的病情、康复过程中由位置跟踪器采集的手臂位置姿态数据——前臂的位置姿态(x1,y1,z1,θ1x,θ1y,θ1z)，其中x1,y1,z1表示前臂的三维坐标，θ1x,θ1y,θ1z表示前臂的三维角度)，上臂的位置姿态(x2,y2,z2,θ2x,θ2y,θ2z)，其中x2,y2,z2表示上臂的三维坐标，θ2x,θ2y,θ2z表示上臂的三维角度)、手掌的位置姿态数据、压力分布数据；同时对数据进行处理，包括位置跟踪器4采集的患者手臂位置姿态数据，力反馈手套3采集的患者手掌的位置姿态数据，压力坐垫8采集的患者压力分布数据；最后对患者是否出现代偿动作进行监测分析；
进一步地，上位机控制中心1将处理得到的患者上肢位置姿态信息传输到互动显示屏2实时反馈给患者，其中上肢位置姿态信息包括位置跟踪器4-1、4-2采集的手臂位置姿态数据与力反馈手套采集的手掌位置姿态数据；
所述上位机控制中心1将分析得到的代偿运动监测结果传输到互动显示屏2实时反馈给患者，提醒患者主动调整姿态，抑制代偿运动。
进一步地，所述代偿运动监测结果包括手臂代偿运动分析和躯干代偿运动分析两部分，过程为：
①根据患者手臂位置姿态数据分析患者的手臂代偿运动情况,计算患者分别用患侧与健侧完成相同动作时手臂的位置偏差D，包括前臂的位置偏差D1和上臂的位置偏差D2。D数值越大，代表患者的手臂代偿运动越严重。
D＝D1+D2
其中x1(健侧)、y1(健侧)和z1(健侧)为前臂健侧的三维坐标，x1(患侧)、y1(患侧)和z1(患侧)为前臂患侧的三维坐标，x2(健侧)、y2(健侧)和z2(健侧)为上臂健侧的三维坐标，x2(患侧)、y2(患侧)和z2(患侧)为上臂患侧的三维坐标；
②根据患者的的压力分布数据分析患者的躯干代偿运动情况,计算患者分别用患侧与健侧完成相同动作时压力分布数据的相对偏差E。E数值越大，代表患者的躯干代偿运动越严重。
其中i为压力感测点编号，i＝1,2,…,1024、P(i)为压力坐垫计算电阻阻值的变化而得出每个压力感测点的压力值、为压力坐垫计算电阻阻值的变化而得出患者躯干健侧所有压力感测点的压力值总和、为压力坐垫计算电阻阻值的变化而得出患者躯干患侧所有压力感测点的压力值总和。
进一步地，上位机控制中心1将处理后的患者上肢位置姿态信息(包括位置跟踪器4-1、4-2采集的手臂位置姿态数据与力反馈手套3采集的手掌位置姿态数据)和代偿运动监测结果作为上肢康复机器人6控制系统的反馈，通过调整上肢康复机器人6带动患者手臂训练的运动速度、运动范围和辅助力大小，抑制患者的代偿运动。
所述互动显示屏2放置在患者前方，输入数据来自上位机控制中心1，包括患者上肢位置姿态信息与代偿运动监测结果；互动显示屏2一方面能够实时显示患者上肢的位置姿态与代偿运动监测结果，另一方面能够通过语音提示，指导患者主动抑制代偿运动；
进一步地，互动显示屏2通过视觉和语音刺激患者感官，激发康复训练的积极性与主动性。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，其特征在于，包括上位机控制中心(1)、互动显示屏(2)、力反馈手套(3)、位置跟踪器(4)包括第一位置跟踪器(4-1)和第二位置跟踪器(4-2)、上肢康复机器人末端连接器(5)、上肢康复机器人(6)、底座(7)、压力坐垫(8)；
所述的上肢康复机器人(6)安装于底座(7)上；
所述的上肢康复机器人末端连接器(5)在上肢康复机器人(6)的两个机械臂末端各安装一个，分别佩戴于患者手臂的上臂和前臂，用于连接上肢康复机器人与患者手臂，在康复训练过程中带动患者手臂运动；
所述的位置跟踪器(4)包括第一位置跟踪器(4-1)、第二位置跟踪器(4-2)；所述的第一位置跟踪器(4-1)、第二位置跟踪器(4-2)分别安装于患者手臂的前臂和上臂，用于实时采集患者手臂位置姿态数据并将所采集的手臂位置姿态数据传入上位机控制中心(1)作为上肢康复机器人(6)的控制系统的反馈；
所述力反馈手套(3)佩戴于患者手部，用于实时采集患者手掌的位置姿态数据并传入上位机控制中心(1)作为上肢康复机器人(6)控制系统的反馈，并在游戏及任务中通过震动刺激患者手部，为患者提供触觉反馈；
所述压力坐垫(8)放置在患者的座椅上，用于实时采集患者的压力分布数据并传入上位机控制中心(1)作为上肢康复机器人(6)的控制系统的反馈；
所述上位机控制中心(1)用于存储患者的信息、对数据进行处理、对患者是否出现代偿动作进行监测分析；
所述互动显示屏(2)放置在患者前方，用于实时显示患者上肢的位置姿态与代偿运动监测结果，同时通过语音指导患者抑制代偿运动；
所述患者上肢的位置姿态包括位置跟踪器(4-1)、(4-2)采集的患者手臂位置姿态数据与力反馈手套(3)采集的患者手掌位置姿态数据。
2.根据权利要求1所述的一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，其特征在于，所述的上肢康复机器人(6)通过末端连接器(5)分别与患者的上臂和前臂相连，带动患者手臂进行康复训练；
所述上肢康复机器人(6)调整带动患者手臂训练的运动速度、运动范围和辅助力大小，抑制患者的代偿运动。
3.根据权利要求1所述的一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，其特征在于，所述的分别安装于患者手臂的前臂和上臂第一位置跟踪器(4-1)、第二位置跟踪器(4-2)所实时采集患者手臂位置姿态数据包括前臂的位置姿态(x1，y1，z1，θ1x，θ1y，θ1z)和上臂的位置姿态(x2，y2，z2，θ2x，θ2y，θ2z)，其中x1，y1，z1表示前臂的三维坐标，θ1x，θ1y，θ1z表示前臂的三维角度，x2，y2，z2表示上臂的三维坐标，θ2x，θ2y，θ2z表示上臂的三维角度)。
4.根据权利要求1所述的一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，其特征在于，所述的上位机控制中心(1)一方面存储患者的信息，包括年龄、性别、医生诊断的病情、康复过程中由位置跟踪器采集的手臂位置姿态数据、手掌的位置姿态数据、压力分布数据；同时对数据进行处理，包括位置跟踪器(4)采集的患者手臂位置姿态数据，力反馈手套(3)采集的患者手掌位置姿态数据，压力坐垫(8)采集的患者压力分布数据；最后对患者是否出现代偿动作进行监测分析；
所述上位机控制中心(1)将处理得到的患者上肢位置姿态信息传输到互动显示屏(2)实时反馈给患者；
所述上位机控制中心(1)将分析得到的代偿运动监测结果，传输到互动显示屏(2)实时反馈给患者，提醒患者主动调整姿态，抑制代偿运动；
所述代偿运动监测结果包括手臂代偿运动分析和躯干代偿运动分析两部分，过程为：
①根据患者手臂位置姿态数据分析患者的手臂代偿运动情况，计算患者分别用患侧与健侧完成相同动作时手臂的位置偏差D，包括前臂的位置偏差D1和上臂的位置偏差D2。D数值越大，代表患者的手臂代偿运动越严重；
D＝D1+D2
其中x1(健侧)、y1(健侧)和z1(健侧)为前臂健侧的三维坐标，x1(患侧)、y1(患侧)和z1(患侧)为前臂患侧的三维坐标，x2(健侧)、y2(健侧)和z2(健侧)为上臂健侧的三维坐标，x2(患侧)、y2(患侧)和z2(患侧)为上臂患侧的三维坐标；
②根据患者的的压力分布数据分析患者的躯干代偿运动情况，计算患者分别用患侧与健侧完成相同动作时压力分布数据的相对偏差E。E数值越大，代表患者的躯干代偿运动越严重；
其中i为压力感测点编号，i＝1，2，...，1024、P(i)为压力坐垫计算电阻阻值的变化而得出每个压力感测点的压力值、为压力坐垫计算电阻阻值的变化而得出患者躯干健侧所有压力感测点的压力值总和、为压力坐垫计算电阻阻值的变化而得出患者躯干患侧所有压力感测点的压力值总和。
所述上位机控制中心(1)将处理后的患者上肢位置姿态信息和代偿运动监测结果作为上肢康复机器人(6)控制系统的反馈，通过调整上肢康复机器人(6)带动患者手臂训练的运动速度、运动范围和辅助力大小，抑制患者的代偿运动。
5.根据权利要求1所述的一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，其特征在于，所述的互动显示屏(2)的输入数据来自上位机控制中心(1)，包括患者上肢位置姿态信息与代偿运动监测结果；互动显示屏(2)一方面能够实时显示患者上肢的位置姿态与代偿运动监测结果，另一方面能够通过语音提示，指导患者主动抑制代偿运动；
所述互动显示屏(2)通过视觉和语音刺激患者感官，激发康复训练的积极性与主动性。
6.根据权利要求1所述的一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，其特征在于，所述的上位机控制中心(1)为电脑。
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