CN110122256A - 一种割胶机器人系统及割胶方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及天然橡胶割胶技术领域，公开了一种割胶机器人系统及割胶方法，其中系统包括：移动车体；移动车体上设有机械臂和控制器；移动车体上设有与橡胶树对应的标签相匹配的读写器，机械臂的末端设有割胶刀，控制器分别与移动车体、机械臂和读写器相连，控制器用于根据读写器识别的标签所对应橡胶树的树木信息来调整机械臂带动割胶刀进行割胶的移动参数。本发明提供的一种割胶机器人系统及割胶方法，可具体针对每棵橡胶树生成特定的较适应的割胶轨迹，保证自动割胶精度，提高割胶的自动化和智能化；整个系统操作稳定可控，可代替人工割胶，减轻劳动强度。

Description

一种割胶机器人系统及割胶方法

技术领域

本发明涉及天然橡胶割胶技术领域，特别是涉及一种割胶机器人系统及割胶方法。

背景技术

天然橡胶是一种由异戊二烯聚合而成的天然高分子化合物，性能优良，因其良好的回弹性、绝缘性、隔水性和可塑性广泛应用于各个领域。世界上约有2000种不同的植物产胶，但真正有实用价值的只有三叶橡胶树。橡胶树表面的树皮被割开，乳管被割断流出胶乳，经过处理即可得到天然橡胶。

割胶生产属于劳动密集型产业，对劳动力的数量和技术要求都很高。割胶过程对胶工技术要求较高，稍有不慎就容易伤树，割胶过深会切断营养物质和水分的运输通道，破坏橡胶树的生长，形成死皮，影响产胶。因此，胶园每年会投入大量的人力物力来人工现场检查并及时对破坏的胶树进行治理。

目前割胶操作基本依赖人工，作业强度大，精度要求高，而且为了依靠橡胶树的“内压力”流胶，只能在凌晨两三点钟时割胶，工作环境恶劣，生产效率较低。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种割胶机器人系统及割胶方法，用于解决或部分解决现有割胶操作基本依赖人工，作业强度大，精度要求高的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，根据本发明第一方面，提供一种割胶机器人系统，包括：移动车体；所述移动车体上设有机械臂和控制器；所述移动车体上设有与橡胶树对应的标签相匹配的读写器，所述机械臂的末端设有割胶刀，所述控制器分别与所述移动车体、机械臂和读写器相连，所述控制器用于根据所述读写器识别的标签所对应橡胶树的树木信息来调整所述机械臂带动割胶刀进行割胶的移动参数。

在上述方案的基础上，所述控制器内设有本地数据存储模块，所述本地数据存储模块用于存储每个标签所对应的树木信息；所述树木信息包括橡胶树的位置、直径、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角、偏航角、割胶时间、割胶次数以及耗皮量中的至少一种；所述机械臂带动割胶刀进行割胶的移动参数包括运动轨迹、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角以及偏航角中的至少一种。

在上述方案的基础上，所述橡胶树与所述机械臂之间存在间距；所述机械臂的末端设有深度相机，所述深度相机通过接口与所述机械臂相连，所述深度相机用于获取割胶刀与所述橡胶树之间的距离以及割胶刀割胶过程中的割胶深度。

在上述方案的基础上，所述移动车体的底部与两排橡胶树之间的导轨滚动连接；在所述移动车体的移动路径上、与橡胶树对应的位置处设有定位装置。

在上述方案的基础上，所述移动车体上设有可旋转升降的支座，所述读写器与所述支座转动连接；所述标签位于所述移动车体移动过程中所述读写器能够识别的范围内。

在上述方案的基础上，所述标签包括RFID无源标签；所述机械臂为六自由度串联机械臂；所述控制器为工控机；所述定位装置包括相匹配的光电开关和反光板，所述光电开关设置在所述移动车体的底部，所述反光板设置在移动车体的移动路径上与橡胶树对应的位置处。

根据本发明的第二方面，提供一种利用上述任一方案所述割胶机器人系统的割胶方法，包括：利用读写器对橡胶树上的标签进行识别；获取标签对应橡胶树的树木信息，根据树木信息生成割胶移动参数；控制机械臂按照割胶移动参数移动进行割胶。

在上述方案的基础上，获取标签对应橡胶树的树木信息具体包括：设置本地数据存储模块用于存储每个标签对应的树木信息；根据读写器识别出的标签，在本地数据存储模块中获取对应的树木信息；所述树木信息包括橡胶树的位置、直径、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角、偏航角、割胶时间、割胶次数以及耗皮量中的至少一种；所述割胶移动参数包括运动轨迹、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角以及偏航角中的至少一种。

在上述方案的基础上，控制机械臂按照割胶移动参数移动进行割胶之前还包括：获取割胶刀与橡胶树之间的距离，根据该距离移动机械臂使得割胶刀到达橡胶树处；控制机械臂按照割胶移动参数移动进行割胶的过程中还包括：获取割胶刀的割胶深度，根据该深度控制机械臂的运动使得割胶刀按照预设深度进行割胶。

在上述方案的基础上，获取标签对应橡胶树的树木信息之前还包括：判断所识别的标签是否为预设待割胶橡胶树对应的标签；若是，则利用定位装置对移动车体进行定位，使移动车体停止在预设位置处；若不是，则移动车体继续移动，直至识别出预设待割胶橡胶树对应的标签。

(三)有益效果

本发明提供的一种割胶机器人系统及割胶方法，通过在橡胶树上设置标签，可通过相匹配的读写器自动识别每棵橡胶树的树木信息，进而可具体针对每棵橡胶树生成特定的较适应的割胶轨迹，可保证对每棵橡胶树进行适应性和针对性的自动割胶，保证自动割胶精度，提高割胶的自动化和智能化；整个系统操作稳定可控，可代替人工割胶，减轻劳动强度。

附图说明

图1为本发明实施例的一种割胶机器人系统的整体示意图；

图2为本发明实施例中机械臂末端的结构示意图；

图3为本发明实施例中光电开关和反光板的示意图；

图4为本发明实施例中割胶方法的流程示意图。

附图标记说明：

1—反光板； 2—导轨； 3—移动车体；

4—控制器； 5—橡胶树； 6—标签；

7—机械臂； 8—读写器； 9—光电开关；

10—割胶刀； 11—深度相机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供一种割胶机器人系统，参考图1，该系统包括：移动车体3。移动车体3上设有机械臂7和控制器4。移动车体3在橡胶树5的一侧行走。橡胶树5上设有标签6，不同橡胶树5上的标签6不同。移动车体3上设有与标签6相匹配的读写器8。机械臂7的末端设有割胶刀10。控制器4分别与移动车体3、机械臂7和读写器8相连。控制器4用于根据读写器8识别的标签6所对应橡胶树5的树木信息来调整机械臂7带动割胶刀10进行割胶的移动参数。

本实施例提供的一种割胶机器人系统，设置移动车体3可在控制器4的控制下移动至任何一棵需要割胶的橡胶树5前。移动车体3上的机械臂7为割胶操作部件。机械臂7可在控制器4的控制下沿一定轨迹运动，从而带动割胶刀10沿一定轨迹在橡胶树5表面进行割胶。

设置在橡胶树5上的标签6为电子标签6，电子标签6的信息可被移动车体3上的读写器8识别。进而可通过标签6实现橡胶树5的自动识别，获得每个橡胶树5的树木信息。进一步，在识别出需要割胶的橡胶树5时，可具体根据该橡胶树5的树木信息来生成割胶移动参数。进而控制机械臂7按照该割胶移动参数运动进行割胶。

本实施例提供的一种割胶机器人系统，通过在橡胶树5上设置标签6，可通过相匹配的读写器8自动识别每棵橡胶树5的树木信息，进而可具体针对每棵橡胶树5生成特定的较适应的割胶轨迹，可保证对每棵橡胶树5进行适应性和针对性的割胶，提高割胶的自动化和智能化；整个系统操作稳定可控，解决了人工割胶作业中依赖经验积累、缺乏系统指导的问题。

在上述实施例的基础上，进一步地，控制器4内设有本地数据存储模块，本地数据存储模块用于存储每个标签6所对应的树木信息。

该割胶机器人系统考虑到橡胶树5一般位于较为偏远的山区，林中枝繁叶茂，信号较弱，因而在控制器4内设立本地数据存储模块。将每个标签6所对应的橡胶树5的树木信息存储在本地数据存储模块中。进而可在本地数据存储模块中获取每棵橡胶树5的树木信息，而不用依赖环境信号来获取。可保证能够顺利获取相关树木信息，保证割胶的顺利操作，且使得该系统可适用于较为恶劣的环境中，提高该系统的适用性。

进一步地，树木信息包括橡胶树5的位置、直径、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角、偏航角、割胶时间、割胶次数以及耗皮量中的至少一种。可预先通过勘探测量获得每棵橡胶树5的固有属性信息，例如位置、直径、横滚角、俯仰角、偏航角等信息；以及根据以往割胶经验，获得每棵橡胶树5适应的割线斜度、割胶深度等信息；另外，将每棵橡胶树5当年中的割胶次数以及耗皮量也作为树木信息存储在本地数据存储模块中。另外，还可记录每棵橡胶树5以往割胶的时间；还可设置每棵橡胶树5适应的割胶时间等信息。

机械臂7带动割胶刀10进行割胶的移动参数包括运动轨迹、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角以及偏航角中的至少一种。根据树木信息，通过控制机械臂7的移动，使得割胶刀10按照一定的运动轨迹、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角以及偏航角进行割胶。

因为人工割胶一般的运动轨迹即为沿着树皮以螺旋线的轨迹进行割胶。该机器人系统总体控制割胶刀同样为沿着螺旋线的运动轨迹。具体的螺旋线尺寸即运动轨迹根据具体橡胶树5的固有属性信息来确定。割胶刀10的割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角以及偏航角这些参数则与树木信息中的相应参数相一致。

每棵橡胶树5的树木信息可对割胶操作进行指导，提高每棵橡胶树5割胶的适用性，提高割胶效率和该系统的智能化水平。进一步地，在每次割胶操作完成后，本地数据存储模块中的相关信息可进行自动更新。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图2，橡胶树5与机械臂7之间存在间距；避免橡胶树5对机械臂7的割胶动作造成干涉。机械臂7的末端设有深度相机11。深度相机11通过接口与机械臂7相连，机械臂7末端具有I/O接口，为深度相机11提供动力并进行通讯。深度相机11用于获取割胶刀10与橡胶树5之间的距离以及割胶刀10割胶过程中的割胶深度。进而通过深度相机11对割胶刀10的初始割胶位置以及割胶过程中的割胶深度进行控制调节。

在上述实施例的基础上，进一步地，在相邻两排橡胶树5之间设置导轨2，移动车体3的底部与导轨2滚动连接。可在橡胶林中铺设导轨2，导轨2方向可与树行平行，移动车体3在导轨2上进行移动。导轨2可为双轨。也可不设置导轨2，直接根据预设的橡胶树5的位置来控制移动车体3的移动，具体不做限定。

在移动车体3的移动路径上、与橡胶树5对应的位置处设有定位装置。定位装置对移动车体3的移动进行精确定位，使得移动车体3停止在每棵橡胶树5合适的割胶位置处。

在上述实施例的基础上，进一步地，移动车体3上设有可旋转升降的支座，读写器8与支座转动连接；标签6位于移动车体3移动过程中读写器8能够识别的范围内。支座可包括第一支座体和第二支座体；第一支座体为竖直伸缩结构，可进行竖直方向的升降；第一支座体的顶部设有固定轴，第二支座体套设在固定轴的外侧，可绕第二固定轴进行旋转。读写器8与第二支座体的外侧壁转动连接，可铰接连接或销接连接，可进行上下摆动。支座也可为其他结构，以能实现读写器8的竖直升降且能旋转，以调节读写器8的高度和角度为目的，具体不做限定。

读写器8的高度和角度可以根据需要进行调整。读写器8能够同时读取多个布设在橡胶树5上的标签6，可同时对多棵橡胶树5的标签6进行识别，判断出需要割胶的橡胶树5，可提高割胶操作的效率。标签6位置以不影响机械臂7割胶和利于读写器8感应为宜。

在上述实施例的基础上，进一步地，标签6包括RFID无源标签；使用无源RFID射频识别系统读取每棵橡胶树5的信息，无需维护芯片，防水防尘，使用寿命长，安装方便，而且成本较低，应用环境较广。机械臂7为六自由度串联机械臂；使用六自由度串联机械臂，实现了稳定的高精度割胶作业。结合深度相机11在机械臂7末端的二次精定位，割胶的效果得到明显改善。割线的深度信息的提取和积累为优化机械臂7割胶轨迹、探索智能化割胶作业提供了数据支撑。控制器4为工控机。

参考图3，定位装置包括相匹配的光电开关9和反光板1，光电开关9设置在移动车体3的底部，反光板1设置在移动车体3的移动路径上与橡胶树5对应的位置处。反光板1可设置在导轨2上。移动车体3移动过程中，小车底部的光电开关9开始竖直向下发出光束。当光电开关9接收到被橡胶树5前方的反光板1反射的光束，小车停车。

进一步地，定位装置也可为位置传感器等其他结构，以能实现对小车的精确定位为目的，具体不做限定。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图4，一种利用上述任一实施例所述割胶机器人系统的割胶方法，包括：利用读写器8对橡胶树5上的标签6进行识别；获取标签6对应橡胶树5的树木信息，根据树木信息生成割胶移动参数；控制机械臂7按照割胶移动参数移动进行割胶。

在上述实施例的基础上，进一步地，获取标签6对应橡胶树5的树木信息具体包括：设置本地数据存储模块用于存储每个标签6对应的树木信息；根据读写器8识别出的标签6，在本地数据存储模块中获取对应的树木信息；树木信息包括橡胶树5的位置、直径、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角、偏航角、割胶时间、割胶次数以及耗皮量中的至少一种；割胶移动参数包括运动轨迹、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角以及偏航角中的至少一种。

在上述实施例的基础上，进一步地，控制机械臂7按照割胶移动参数移动进行割胶之前还包括：获取割胶刀10与橡胶树5之间的距离，根据该距离移动机械臂7使得割胶刀10到达橡胶树5处。

控制机械臂7按照割胶移动参数移动进行割胶的过程中还包括：获取割胶刀10的割胶深度，根据该深度控制机械臂7的运动使得割胶刀10按照预设深度进行割胶。

在上述实施例的基础上，进一步地，获取标签6对应橡胶树5的树木信息之前还包括：判断所识别的标签6是否为预设待割胶橡胶树5对应的标签6；若是，则利用定位装置对移动车体3进行定位，使移动车体3停止在预设位置处；若不是，则移动车体3继续移动，直至识别出预设待割胶橡胶树5对应的标签6。

进一步地，一种割胶机器人系统主要包括移动车体3部分、割胶部分和信息系统部分。其中，移动车体3部分主要由反光板1、导轨2、移动车体3、工控机、标签6、读写器8和光电开关9组成。移动车体3由电机驱动，在双轨导轨2上匀速行进。

导轨2和橡胶树5之间留有基于机械臂7运动范围的安全空间，不会影响机械臂7的运动。移动车体3携带锂电池，为工控机、机械臂7、读写器8、光电开关9等部件提供动力。在导轨2之间、橡胶树5前方的位置布设有与光电开关9适用的反光板1。移动车体3横跨于导轨2上，承载工控机、机械臂7和读写器8等，并为其提供动力。

开始割胶作业时，工控机以应答模式启动读写器8发出射频信号。读写器8的高度和发射角度可以根据需要调整，能够同时读取多个标签6信息。标签6为无源RFID标签，布设在橡胶树5上，位于割胶区域上方，具有唯一编号。标签6接收到射频信号后依靠线圈上的感应电流充能，发送芯片上的编号信息。读写器8解码信息并交于工控机比对。

比对成功时，移动车体3开始减速。移动车体3底部的光电开关9发射竖直向下的光束。当移动车体3来到橡胶树5前方，光束被布设在导轨2之间的反光板1反射。光电开关9接收到反射光束，向工控机发送信息，移动车体3停车，进行割胶操作。

割胶部分主要由工控机、标签6、机械臂7、读写器8、割胶刀10和深度相机11组成。工控机中的本地数据库即本地数据存储模块存储有橡胶树5的直径、割线斜度、横滚角、俯仰角、偏航角等用于生成机械臂7运动轨迹的相关信息。当移动车体3在指定位置停车，工控机读取数据库中的信息生成机械臂7的初步轨迹，机械臂7带动割胶刀10进行割胶作业。在机械臂7末端安装有标定好的深度相机11，依靠红外条纹结构光得到割线的精确信息，进行二次精定位。

信息系统部分主要由工控机、标签6、读写器8组成。受限于野外橡胶林的复杂自然环境条件，建立了基于MYSQL的本地小型数据库。数据库以每个标签6的编号作为其所在橡胶树5的编号，储存有每棵树的坐标、直径、割线斜度、割胶时间和割胶次数等相关信息，并在每次系统完成割胶作业后自动更新橡胶树5的参数。工作人员可以随时调取查看数据库的工作日志并进行调整。

该割胶机器人系统以工控机作为上位机控制核心，统筹控制小车、机械臂7、读写器8和深度相机11等的动作。考虑到橡胶林一般位于较为偏远的山区，林中枝繁叶茂，GPRS信号较弱，因而在工控机上建立有基于MYSQL的小型本地数据库。数据库存储有每棵橡胶树5的位置、直径、割线斜度、横滚角、俯仰角和割胶时间等相关参数。实现移动车体3准确停车和机械臂7完成割胶轨迹，并及时更新信息。部分参数需要人工进行测量和设置，并根据工作日志进行调整。

该割胶机器人系统的具体割胶方法为：启动系统后，移动车体3在导轨2上匀速运动，工控机收到对第i号树的割胶要求。工控机启动读写器8进入应答模式，发出无线射频信号。橡胶树5上的标签6凭借线圈上的感应电流获得能量，发送存储在芯片上的编号信息。读写器8接受信息并进行解码，交给工控机比对。

如果比对成功，移动车体3开始减速。移动车体3底部的光电开关9开始竖直向下发出光束。当光电开关9接收到被橡胶树5前方的反光板1反射的光束，移动车体3停车。数据库提供橡胶树5的直径、割胶深度和耗皮量等信息，工控机生成机械臂7的初步运动轨迹，控制机械臂7带动割胶刀10进行割胶操作。深度相机11将割线的深度信息反馈给工控机，对割胶刀10的运动轨迹进行二次精定位。完成割胶作业后，工控机即时更新数据库中的割胶时间和当年割胶次数等信息。如果比对失败，移动车体3继续前进，读取更多标签6信息。

考虑到部分树木由于寒害、低龄等未达割胶要求，可以自定义需割树木名录，系统据此控制移动车体3前进策略。整个系统采用电力驱动，低噪音无污染。

RFID射频识别技术通过无线射频方式进行物体间非接触的双向数据通信，实现对目标的识别并获取相关数据。RFID技术作为快速、实时、准确采集与处理信息的高新技术和信息标准化的基础，在生产、零售、物流、交通等各个行业有着广阔的应用前景。借助于感应无线电波的无源电子标签6，RFID技术不需要直接接触和光学辅助即可实现信息的输入和处理，能够工作于各种恶劣环境，识别高速运动物体并同时识别多个标签6。对于割胶作业这类长期依赖人工经验的非结构化农业领域，依托于RFID技术的数据库可以较好地积累割线参数和割胶经验，实现操作的系统化和规范化，促进割胶作业的自动化、智能化进程。目前尚未存在适用于连续割胶作业的自动化机械设备，研发此类设备很有现实意义。

该割胶机器人系统以工控机为控制核心，以数据库建立控制策略，依靠无源RFID-光电开关系统实现移动车体3的精准定位，使用机械臂7和深度相机11完成割胶的精准作业。

该割胶机器人系统建立了基于MYSQL的本地小型数据库，解决了人工割胶作业中依赖经验积累、缺乏系统指导的问题。每棵橡胶树5具有唯一编号，数据库依此存储有生成机械臂7运动轨迹的相关参数和割胶时间、当年割胶次数等重要记录，并且自动即时更新。这些信息保证了割胶操作的稳定可控，为建立规范化、系统化、科学化的自动割胶作业流程提供了重要依据。

该割胶机器人系统使用无源RFID射频识别系统读取每棵橡胶树5的信息，无需维护芯片，防水防尘，使用寿命长，安装方便，而且成本较低，应用环境较广。

该割胶机器人系统使用六自由度串联机械臂7，实现了稳定的高精度割胶作业。结合深度相机11在机械臂7末端的二次精定位，割胶的效果得到明显改善。割线的深度信息的提取和积累为优化机械臂7割胶轨迹、探索智能化割胶作业提供了数据支撑。该割胶机器人系统结构紧凑，作业精度高，自动化程度较高。

该割胶机器人系统自动化程度高，自主完成移动车体3行进和割胶作业，有效降低人工劳动强度；集成度高，系统稳定可控；依靠数据库和深度相机11有效提高了割胶的精度；通过建立数据库，实现了所有参数和设置的信息化、系统化；采用电力驱动，低噪音无污染。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种割胶机器人系统，包括：移动车体；其特征在于，所述移动车体上设有机械臂和控制器；所述移动车体上设有与橡胶树对应的标签相匹配的读写器，所述机械臂的末端设有割胶刀，所述控制器分别与所述移动车体、机械臂和读写器相连，所述控制器用于根据所述读写器识别的标签所对应橡胶树的树木信息来调整所述机械臂带动割胶刀进行割胶的移动参数。

2.根据权利要求1所述的割胶机器人系统，其特征在于，所述控制器内设有本地数据存储模块，所述本地数据存储模块用于存储每个标签所对应的树木信息；

所述树木信息包括橡胶树的位置、直径、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角、偏航角、割胶时间、割胶次数以及耗皮量中的至少一种；

所述机械臂带动割胶刀进行割胶的移动参数包括运动轨迹、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角以及偏航角中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的割胶机器人系统，其特征在于，所述橡胶树与所述机械臂之间存在间距；所述机械臂的末端设有深度相机，所述深度相机通过接口与所述机械臂相连，所述深度相机用于获取割胶刀与所述橡胶树之间的距离以及割胶刀割胶过程中的割胶深度。

4.根据权利要求1所述的割胶机器人系统，其特征在于，所述移动车体的底部与两排橡胶树之间的导轨滚动连接；在所述移动车体的移动路径上、与橡胶树对应的位置处设有定位装置。

5.根据权利要求1所述的割胶机器人系统，其特征在于，所述移动车体上设有可旋转升降的支座，所述读写器与所述支座转动连接；所述标签位于所述移动车体移动过程中所述读写器能够识别的范围内。

6.根据权利要求4所述的割胶机器人系统，其特征在于，所述标签包括RFID无源标签；所述机械臂为六自由度串联机械臂；所述控制器为工控机；所述定位装置包括相匹配的光电开关和反光板，所述光电开关设置在所述移动车体的底部，所述反光板设置在移动车体的移动路径上与橡胶树对应的位置处。

7.一种利用上述权利要求1-6任一所述割胶机器人系统的割胶方法，其特征在于，包括：

利用读写器对橡胶树上的标签进行识别；

获取标签对应橡胶树的树木信息，根据树木信息生成割胶移动参数；

控制机械臂按照割胶移动参数移动进行割胶。

8.根据权利要求7所述的割胶方法，其特征在于，获取标签对应橡胶树的树木信息具体包括：

设置本地数据存储模块用于存储每个标签对应的树木信息；

根据读写器识别出的标签，在本地数据存储模块中获取对应的树木信息；

所述树木信息包括橡胶树的位置、直径、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角、偏航角、割胶时间、割胶次数以及耗皮量中的至少一种；

所述割胶移动参数包括运动轨迹、割线斜度、割胶深度、横滚角、俯仰角以及偏航角中的至少一种。

9.根据权利要求7所述的割胶方法，其特征在于，控制机械臂按照割胶移动参数移动进行割胶之前还包括：获取割胶刀与橡胶树之间的距离，根据该距离移动机械臂使得割胶刀到达橡胶树处；

控制机械臂按照割胶移动参数移动进行割胶的过程中还包括：获取割胶刀的割胶深度，根据该深度控制机械臂的运动使得割胶刀按照预设深度进行割胶。

10.根据权利要求7所述的割胶方法，其特征在于，获取标签对应橡胶树的树木信息之前还包括：

判断所识别的标签是否为预设待割胶橡胶树对应的标签；

若是，则利用定位装置对移动车体进行定位，使移动车体停止在预设位置处；若不是，则移动车体继续移动，直至识别出预设待割胶橡胶树对应的标签。