CN110118785A - 检测方法、检测装置和工业设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种检测方法、检测装置和工业设备。控制方法包括：获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；根据至少一所述光源图像判断目标物是否遗漏外接物，其中外接物外接于目标物。本发明实施方式的检测方法、检测装置和工作设备，利用图像视觉方式对目标物的相关工序进行检测，代替人工检测的方式，提高了设备的自动化水平。提高生产效率，降低人工成本。

Description

检测方法、检测装置和工业设备

技术领域

本发明涉及工业设备技术领域，特别涉及一种检测方法、检测装置和工业设备。

背景技术

直流线的正、负极线在打端子过程中容易出现端子漏打、包胶异常等现象，现有技术中通常采用人工检测，生产效率低下。

发明内容

本发明的实施例提供了一种检测方法、检测装置和工业设备。

本发明实施方式的检测方法包括：

获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；

根据至少一所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物，其中所述外接物外接于所述目标物。

在某些实施方式中，所述获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像之前还包括：

对在至少一光源照射下的至少一初始光源图像进行预处理；

判断所述目标物是否异常；

在所述目标物无异常时，获取所述初始光源图像为所述光源图像。

在某些实施方式中，所述检测方法还包括：

在所述目标物未遗漏外接物时，根据所述光源图像的图像信息判断相接于所述外接物的包裹物是否异常，其中所述包裹物包裹于所述目标物。

在某些实施方式中，所述根据所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物的步骤包括：

提取所述光源图像中所述外接物的轮廓；

统计所述轮廓参数；

判断所述轮廓参数是否小于预设值；

若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。

在某些实施方式中，所述检测方法还包括至少一辅助图像，所述根据至少一所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物的步骤包括：

提取所述辅助图像中的所述外接物的轮廓；

统计所述轮廓的参数；

判断所述轮廓参数是否小于预设值；

若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。

在某些实施方式中，所述在所述目标物未遗漏外接物时根据所述光源图像的图像信息判断所述目标物的包裹物是否异常的步骤包括：

根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；

基于所述对应轮廓确定包裹物区域；

对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；

判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；

在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。

在某些实施方式中，所述在所述目标物未遗漏外接物时根据所述图像的图像信息判断所述目标物的包裹物是否异常的步骤包括：

根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息以及所述外接物在所述辅助图像的轮廓确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；

基于所述对应轮廓确定包裹物区域；

对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；

判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；

在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。

本发明实施方式的检测装置包括载物台，所述载物台用于放置目标物，所述检测装置还包括至少一光源，所述光源用于照射所述目标物，所述检测装置还包括：

图像获取模块，用于获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；

判断模块，用于根据至少一所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物，其中所述外接物外接于所述目标物。

本发明实施方式的检测装置包括载物台，所述载物台用于放置目标物，所述检测装置还包括至少一照明单元，所述照明单元用于照射所述目标物，所述检测装置还包括：

摄像单元，用于获取所述目标物在所述至少一照明单元照射下的光源图像；

处理单元，所述处理单元用于：

根据所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物，其中所述外接物外接于所述目标物。

在某些实施方式中，所述处理单元用于：

对在至少一光源照射下的至少一初始光源图像进行预处理；

判断所述目标物是否异常；

在所述目标物无异常时，获取所述初始光源图像为所述光源图像。

在某些实施方式中，所述处理单元还用于：

在所述目标物未遗漏外接物时，根据所述光源图像的图像信息判断相接于所述外接物的包裹物是否异常，其中所述包裹物包裹于所述目标物。

在某些实施方式中，所述处理单元用于：

提取所述光源图像中所述外接物的轮廓；

统计所述轮廓参数；

判断所述轮廓参数是否小于预设值；

若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。

在某些实施方式中，所述摄像单元还用于获取至少一辅助图像，所述处理单元还用于：

提取所述辅助图像中的所述外接物的轮廓；

统计所述轮廓的参数；

判断所述轮廓参数是否小于预设值；

若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。

在某些实施方式中，所述处理单元还用于：

根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；

基于所述对应轮廓确定包裹物区域；

对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；

判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；

在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。

在某些实施方式中，所述摄像单元还用于获取至少一辅助图像，所述处理单元用于：

根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息以及所述外接物在所述辅助图像的轮廓确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；

基于所述对应轮廓确定包裹物区域；

对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；

判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；

在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。

本发明实施方式的工业设备，包括如上所述的检测装置。

本发明实施方式的检测方法、检测装置和工作设备，利用图像视觉方式对目标物的相关工序进行检测，代替人工检测的方式，提高了设备的自动化水平。提高生产效率，降低人工成本。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明某些实施方式的工业设备的模块示意图。

图2是本发明某些实施方式的检测方法的流程示意图。

图3是本发明某些实施方式的检测方法的光源图像示意图。

图4是本发明某些实施方式的检测方法的流程示意图。

图5是本发明某些实施方式的检测方法的流程示意图。

图6-9是本发明某些实施方式的检测方法的状态示意图。

图10是本发明某些实施方式的检测方法的流程示意图。

图11-14是本发明某些实施方式的检测方法的状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-图3，本发明提供一种检测方法。检测方法包括：

S10：获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；

S11：根据至少一光源图像判断目标物是否遗漏外接物，其中外接物外接于目标物。

本发明还提供一种检测装置。本发明实施方式的检测方法可以由本发明实施的检测装置执行。具体地，检测装置包括图像获取模块和判断模块。步骤S10可以由图像获取模块实现。步骤S11可以由判断模块实现。也即是说，图像获取模块用于获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像。判断模块用于根据至少一光源图像判断目标物是否遗漏外接物，其中外接物外接于目标物。

本发明还提供一种工业设备100的检测装置10。本发明实施方式的检测方法可以由本发明实施方式的工业设备100的检测装置10执行。具体地，检测装置10包括载物台11、摄像单元12、处理单元13和至少一照明单元14。载物台11用于放置目标物。至少一照明单元14用于照射目标物。步骤S10可以由摄像单元12实现。步骤S11可以由处理单元13实现。也即是说，摄像单元12用于获取目标物在至少一照明单元14照射下的至少一光源图像。处理单元13用于根据该至少一光源图像判断目标物是否遗漏外接物。其中，外接物外接于目标物。

本发明实施方式的检测方法、检测装置10和工业设备100利用图像视觉方式对目标物进行工序检测，代替人工检测的方式，提高了设备的自动化水平。提高生产效率，降低人工成本。

所述的目标物可以是电源线、耳机线等具有包裹物及外接物的线材，包裹物为包裹在金属芯材外的包胶，对于不同线材来说外接物一般不同，例如，电源线的外接物为端子，耳机线的外接物为耳塞。芯材通常包括第一线和第二线两股极线。需要说明地，极线的数量依不同线材的变化而变化，两股极线仅为示例性说明，不作为对本申请的限制。

本申请以下实施方式以目标物为电源线为例进行说明。具体地，工业设备100用于电源线制作，电源线可以是直流电源线，端子用于电源线与外部设备的连接以进行信号传输的作用，同时增加电源线连接的可靠性。

在电源线剥线工序进行完毕后，进行打端子工序，在打端子工序中易出现漏打端子等异常，若未及时进行处理，将会造成电源线出现异常或者说残次品，因此需要增添相应的检测工序对异常状况进行检测，以方便工作人员及时处理。

具体地，照明单元14可以是点光源，例如可以是LED灯。通过适当的光源照明设计，可以使获取的电源线的图像中的目标信息与背景信息得到最佳分离，可以大大降低图像处理算法分割、识别的难度，同时提高系统的定位、检测精度，使检测装置10和工业设备100的可靠性和综合性能得到提高。摄像单元12设置于电源线上方，自上而下拍摄电源线的图像。

对电源线的图像通过相应的图像处理方法，获取需要的信息，例如轮廓信息、色彩信息等，通过与正常状态下的电源线的图像的信息比较来判断电源线是否异常，或者存在何种异常。例如，正常完成打端子的电源线与漏打端子的电源线的轮廓数量上存在明显差异，又如端子与电源线的颜色明显不同，可通过图像的色彩信息判断是否漏打端子。

在某些实施方式中，在步骤S10前还包括：

S01：获取至少一张光源照射下的至少一初始光源图像进行预处理；

S02：判断目标物是否异常；

S03：在目标物无异常时，获取初始光源图像为光源图像。

在某些实施方式中，步骤S01、S02、S03可以由摄像单元12和处理单元13实现。或者说，摄像单元12用于获取至少一张光源照射下的至少一初始光源图像。处理单元13用于对初始光源图像进行预处理，并判断目标物是否异常；在目标物无异常时，摄像头单元12获取的初始光源图像作为上述的光源图像。

具体地，灯光使用一段时间之后，可能会因为光衰或者其他认为情况而造成不稳定，此时需要更换光源，因此，需要在检测前增加灯光的稳定性。

可以理解，在光源正常和异常时，拍摄同一检测物形成的图像的色彩信息是不同的。在当前光源照射下获取一张电源线的图像，获取图像的色彩值，与检测装置10预存的正常光源照射下的图像的色彩值作差进行比较，当存在某些色彩通道的色彩信息超过预定阈值时，确定光源异常。当无异常时，可将获取的图像作为光源图像。

请参阅图4，在某些实施方式中，控制方法还包括步骤：

S12：在目标物未遗漏外接物时，根据光源图像的图像信息判断相接于外接物的包裹物是否异常。

在某些实施方式中，S12可以由处理单元13实现。也即是说，处理单元13用于根据光源图像的图像信息判断相接于外接物的包裹物是否异常。其中包裹物包裹于目标物外。

具体地，在实际的工序检测中，除漏打端子的情况外，还会遇到在包胶未到位、包胶过长等情况，这些也会造成电源线出现异常，因此需要增添相应的检测工序对包胶异常状况进行检测以方便工作人员及时处理，一般地，包胶检测在端子检测后进行。当端子正常时，进行包胶异常检测，若端子异常，则直接进行提醒而无需再进行包胶检测。检测方法例如可以是在特定区域通过色彩信息可判断是否存在包胶。在不应当出现包胶的区域存在包胶，则说明包胶过长，在应当出现包胶的区域未出现包胶，则说明包胶未到位。

请参阅图5，在某些实施方式中，步骤S20包括：

S21：提取光源图像中外接物的轮廓；

S22：统计轮廓参数；

S23：判断轮廓参数是否小于预设值；

S24：若轮廓参数小于预设值，确定目标物遗漏外接物。

在某些实施方式中，上述步骤可以由处理单元13实现。或者说，处理单元13用于提取光源图像中外接物的轮廓；统计轮廓参数；判断轮廓参数是否小于预设值；以及在轮廓参数小于预设值时确定目标物遗漏外接物。

请参阅图6-8，具体地，电源线包括有正极线和负极线，正极线即是第一线，负极线即是第二线。正极线和负极线均需要进行打端子工序，每条极线的两端分别包括第一端子和第二端子，在处理过程中，可以对光源图像进行二值化处理，确定图中的各个角点，例如，第一端子共有4组角点，每一组的两个角点基本位于同一水平线上，获取每组角点间的距离，由于第一端子自身的形状不同、每组角点间的距离不同，因此可根据各组角点间的距离确定位于最低端的一组角点也即是边缘角点，该组角点构成的轮廓线也即是端子的下边缘，以该组角点为基准即可确定第一端子的轮廓。第二端子与第一端子形状不同，但检测方法基本相同，通过在光源图像中确定边缘角点，并进一步确定第二端子的轮廓，在此不再赘述。

在一些示例中，轮廓参数包括轮廓数量。

具体地，如上述，电源线包括有正极线和负极线，正极线即是第一线，负极线即是第二线。正极线和负极线均需要进行打端子工序，每条极线的两端分别包括第一端子和第二端子，因此，可通过确定第一轮廓数量以及第二轮廓数量来判断是否漏打端子，对于第一端子和第二端子来说，当第一轮廓的数量小于2时，则正极线漏打端子，当第二轮廓的数量小于2时，则负极线漏打端子。

需要说明的是，对于类别的线材其包括的外接物的数量可能不同，在检测时，将由图像确定的外接物的轮廓数量与正常状态下该线材的外接物数量比较即可，上述的数量2仅为针对直流电源线的一侧端子数量的示例性说明，不应当理解为对本申请的限制。

在一些示例中，轮廓参数包括轮廓面积。

具体地，在实际操作中，还可能存在端子被压断而仍然留存部分在电源线上的情况，在这种情况下，虽然仍能够确定端子的最低端坐标，并确定轮廓范围，但显然此时电源线的端子存在异常，因此，需要通过端子的轮廓面积进行判断该轮廓内是否为真实的端子，当轮廓面积小于预定面积时，确定电源线漏打端子。

在一些示例中，轮廓参数包括轮廓的几何形状

可以理解，在端子正常时，其外轮廓具有相对固定的几何形状，在分别确定第一端子和第二端子的轮廓后，通过比较确定的轮廓的几何形状与第一端子、第二端子真实的轮廓几何形状可以判断是否存在漏打端子的情况。

请参阅图9，在某些实施方式中，检测方法还包括：

获取至少一辅助图像。

步骤S20包括：

S21a：提取辅助图像中的外接物的轮廓；

S22a：统计所述轮廓的参数；

S23a：判断所述轮廓参数是否小于预设值；

S24a：若轮廓参数小于预设值，确定目标物遗漏外接物。

在某些实施方式中，照明单元14包括位于目标物上方的前光源和设置在目标物下方的背光源。获取至少一辅助图像的步骤可以摄像单元12实现，步骤S21a-S24a可以由处理单元13实现。也即是说，摄像单元12用于获取至少一辅助图像。

请参阅图5和图6，具体地，前光源可以是点光源，背光源可以背光面板，在检测中，背光源相对前光源更为稳定，稳定是指不易被人为干扰。在端子的检测中，端子的精准定位可以降低后续检测的难度。使用前光源照射可以得到光源图像，可以获得端子稳定的轮廓信息，使用背光源照射可以获得辅助图像可以消除端子在背光板上阴影。若只使用前光源，虽然也可以实现轮廓的提取，但端子表面由于反光可能会导致过曝而致使拍摄的图像中的轮廓缺失，不利于端子的定位。

后续从辅助图像中提取外接物轮廓、以及根据轮廓参数判断目标物是否遗漏外接物的实施方式与上述利用光源图像来判断的实施方式基本相同，可参考上述实施方式的解释说明，在此不再赘述。

请参阅图10，在某些实施方式中，步骤S12包括：

S121：根据目标物和/或外接物在光源图像中的轮廓图像信息确定外接物在光源图像中的对应轮廓；

S122：基于对应轮廓确定包裹物区域；

S123：对包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；

S124：判断第一感兴趣区域和第二感兴趣区域是否存在包裹物；

S125：在第一感兴趣区域存在包裹物或第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定目标物的包裹物异常。

请参阅图11-图14，在某些实施方式中，步骤S121-S125可以由处理单元13实现。或者说，处理单元13可以用于根据目标物和/或外接物在光源图像中的轮廓图像信息确定外接物在光源图像中的对应轮廓，基于对应轮廓确定包裹物区域，对包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域，判断第一感兴趣区域和第二感兴趣区域是否存在包裹物，在第一感兴趣区域存在包裹物或第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定目标物的包裹物异常。

具体地，如上述，电源线包括第一端子和第二端子，需要对第一端子或第二端子的轮廓进行处理，当对第一端子进行处理时，后续的步骤也都针对第一端子进行，对第二端子进行处理时，后续的步骤也都针对第二端子进行。

在处理时，电源线包括正极线和负极线，也即是第一线和第二线。正、负极线和第一端子以及二端子的颜色不同，通过光源图像也即中的电源线和/或端子的轮廓图像信息，或者说色彩信息可以确定电源线与端子的分界处，由此确定第一端子或第二端子的轮廓范围。确定电源线与第一端子或第二端子的分界处即可确定第一端子或第二端子在光源图像中的对应轮廓。

进而，根据边缘角点也即是最低端的两个角点，可以确定包裹物也即是包胶区域。一般地，由于的形状及尺寸固定，包胶区域相对于端子最低端两角点的位置也即是固定的，用矩形框框选出包胶所在的大致区域即可，进一步通过多边形逼近确定包胶处的角点，根据包胶处的角点在预定位置设定第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，其中，第一感兴趣区域包括端子的镂空区域，镂空区域内包括包胶，第一感兴趣区域框选由端子过渡到包胶的部分，该部分应当存在包胶。

第二感兴趣区域框选由包胶再次过渡到端子的部分，该部分不应当存在包胶。

设定感兴趣区域后，再次根据光源图像中的色彩信息通过颜色判断相应部分是否满足预定条件，当第一感兴趣区域不存在包胶时，则包胶未到位，当第二感兴趣区域存在包胶时，则包胶过长，这两种情况均属于包胶异常状态。

在某些实施方式中，检测方法还包括步骤：

获取至少一辅助图像。

步骤S12包括：

S121a：根据目标物和/或外接物在光源图像中的轮廓图像信息确定外接物在光源图像中的对应轮廓；

S122a：基于对应轮廓确定包裹物区域；

S123a：对包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；

S124a：判断第一感兴趣区域和第二感兴趣区域是否存在包裹物；

S125a：在第一感兴趣区域存在包裹物或第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定目标物的包裹物异常。

在某些实施方式中，获取至少一辅助图像的步骤可以由摄像单元12实现。步骤S121a-S125a可以由处理单元13实现。或者说，摄像单元12用于获取至少一辅助图像。处理单元13可以用于根据目标物和/或外接物在光源图像中的轮廓图像信息确定外接物在光源图像中的对应轮廓，基于对应轮廓确定包裹物区域，对包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域，判断第一感兴趣区域和第二感兴趣区域是否存在包裹物，在第一感兴趣区域存在包裹物或第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定目标物的包裹物异常。

具体地，如上述，电源线包括第一端子和第二端子，需要对第一端子或第二端子的轮廓进行处理，当对第一端子进行处理时，后续的步骤也都针对第一端子进行，对第二端子进行处理时，后续的步骤也都针对第二端子进行。

辅助图像为使用背光源所获得的图像。在处理时，根据光源图像的第一端子或第二端子的轮廓对应确定第一端子或第二端子在辅助图像中的轮廓，电源线在光源图像与辅助图像位置相同，可根据轮廓在光源图像中的轮廓确定辅助图像中各端子的对应轮廓。

电源线包括正极线和负极线，也即是第一线和第二线。正负极线和第一端子和第二端子的颜色不同，通过光源图像的色彩信息可以确定电源线与端子的分界处，而由于前光源的不稳定，可能在成像过程中存在过曝等情况而使得第二端子的轮廓缺失，因此直接通过第二图像确定第二端子的轮廓范围效果较差。对此，确定电源线与第二端子的分界处可确定第二端子的位置，并从光源图像对应到辅助图像，可在辅助图像中可以确定第二端子的轮廓。

在操作中，可能存在电源线没有摆正的情况，在这种情况下，可能存在包胶处于正常状态但在拍摄的第一及第二图像中无法正确检测。因此，首先需要将图像中的端子进行摆正，通过反射变换，将可能存在歪斜的端子的轮廓摆正，歪斜也即说，端子最低端的两个角点并未在同一直线上，摆正后，最低端两角点位于同一直线上。

进而，根据边缘角点也即是最低端的两个角点，可以确定包胶区域，一般地，由于的形状及尺寸固定，包胶区域相对于端子最低端两角点的位置也即是固定的，用矩形框框选出包胶所在的大致区域即可，进一步通过多边形逼近确定包胶处的角点，根据包胶处的角点在预定位置设定第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，其中，第一感兴趣区域包括端子的镂空区域，镂空区域内包括包胶，第一感兴趣区域框选由端子过渡到包胶的部分，该部分应当存在包胶。

第二感兴趣区域框选由包胶再次过渡到端子的部分，该部分不应当存在包胶。

设定感兴趣区域后，再次根据光源图像中的色彩信息通过颜色判断相应部分是否满足预定条件，当第一感兴趣区域不存在包胶时，则包胶未到位，当第二感兴趣区域存在包胶时，则包胶过长，这两种情况均属于包胶异常状态。

较佳地，检测装置10还可包括报警单元，例如可以是蜂鸣器等，在电源线存在各种异常状态时发出警报提醒相关人员及时处理。

在一些示例中，电源线虽然不漏端子，但端子未按要求置于预定的工位，故难以将端子从视场中分割出来。因而，在进行包胶检测前，可能还需要进行有无正负极线的检测，以确保能够将端子完整地从视场中分割出来，方便后续包胶的定位以及检测。实际检测中，在检测正负极线的过程中，可对光源图像或辅助图像进行二值化处理，分别判断电源线的正负极线的轮廓面积，当端子置于预定工位时，露出的正负极线的面积应当大于或等于某一预定值。当检测到的正负极线的轮廓面积小于该轮廓面积的预定值时，在图像视场中可能找不到正负极线，电源线可能存在异常。在这种情况下，也可通过报警单元对异常情况进行报警。

需要说明的是，由于第二端子的轮廓在确定过程中可直接通过光源图像的色彩信息将电源线的正负极线与端子分离，因此，对于第二端子可无需进行正负极线是否存在的判断。

本发明还提供一种电子装置。电子装置包括上述任意一实施方式所述的摄像单元、一个或多个处理器、存储器和一个或多个程序。其中一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置成由一个或多个处理器执行。程序包括用于执行上述任意一项实施方式所述的的检测方法的指令。

例如，程序包括用于执行以下步骤的指令：

获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；

根据至少一光源图像判断目标物是否遗漏外接物，其中外接物外接于目标物。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质包括与电子装置结合使用的计算机程序。计算机程序可被处理器执行以完成上述任意一项实施方式所述的检测方法。

例如，计算机程序可被处理器执行以完成以下步骤：

获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；

根据至少一光源图像判断目标物是否遗漏外接物，其中外接物外接于目标物。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤：

获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；

根据至少一所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物，其中所述外接物外接于所述目标物。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像之前还包括：

对在至少一光源照射下的至少一初始光源图像进行预处理；

判断所述目标物是否异常；

在所述目标物无异常时，获取所述初始光源图像为所述光源图像。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：

在所述目标物未遗漏外接物时，根据所述光源图像的图像信息判断相接于所述外接物的包裹物是否异常，其中所述包裹物包裹于所述目标物。

4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物的步骤包括：

提取所述光源图像中所述外接物的轮廓；

统计所述轮廓参数；

判断所述轮廓参数是否小于预设值；

若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括获取至少一辅助图像，所述根据至少一所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物的步骤包括：

提取所述辅助图像中的所述外接物的轮廓；

统计所述轮廓的参数；

判断所述轮廓参数是否小于预设值；

若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述在所述目标物未遗漏外接物时根据所述光源图像的图像信息判断所述目标物的包裹物是否异常的步骤包括：

根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；

基于所述对应轮廓确定包裹物区域；

对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；

判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；

在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述检测方法还包括获取至少一辅助图像，所述在所述目标物未遗漏外接物时根据所述图像的图像信息判断所述目标物的包裹物是否异常的步骤包括：

根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息以及所述外接物在所述辅助图像的轮廓确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；

基于所述对应轮廓确定包裹物区域；

对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；

判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；

在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。

8.一种检测装置，其特征在于，所述检测装置包括载物台，所述载物台用于放置目标物，所述检测装置还包括至少一光源，所述光源用于照射所述目标物，所述检测装置还包括：

图像获取模块，用于获取目标物在至少一光源照射下的至少一光源图像；

判断模块，用于根据至少一所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物，其中所述外接物外接于所述目标物。

9.一种检测装置，其特征在于，所述检测装置包括载物台，所述载物台用于放置目标物，所述检测装置还包括至少一照明单元，所述照明单元用于照射所述目标物，所述检测装置还包括：

摄像单元，用于获取所述目标物在所述至少一照明单元照射下的光源图像；

处理单元，所述处理单元用于：

根据所述光源图像判断所述目标物是否遗漏外接物，其中所述外接物外接于所述目标物。

10.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述处理单元用于：

对在至少一光源照射下的至少一初始光源图像进行预处理；

判断所述目标物是否异常；

在所述目标物无异常时，获取所述初始光源图像为所述光源图像。

11.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述处理单元还用于：

在所述目标物未遗漏外接物时，根据所述光源图像的图像信息判断相接于所述外接物的包裹物是否异常，其中所述包裹物包裹于所述目标物。

12.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述处理单元用于：

提取所述光源图像中所述外接物的轮廓；

统计所述轮廓参数；

判断所述轮廓参数是否小于预设值；

若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。

13.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述摄像单元还用于获取至少一辅助图像，所述处理单元还用于：

提取所述辅助图像中的所述外接物的轮廓；

统计所述轮廓的参数；

判断所述轮廓参数是否小于预设值；

若所述轮廓参数小于预设值，确定所述目标物遗漏外接物。

14.根据权利要求11所述的检测装置，其特征在于，所述处理单元还用于：

根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；

基于所述对应轮廓确定包裹物区域；

对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；

判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；

在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。

15.根据权利要求11所述的检测装置，其特征在于，所述摄像单元还用于获取至少一辅助图像，所述处理单元用于：

根据所述目标物和/或所述外接物在所述光源图像中的轮廓图像信息以及所述外接物在所述辅助图像的轮廓确定所述外接物在所述光源图像中的对应轮廓；

基于所述对应轮廓确定包裹物区域；

对所述包裹物区域设定第一感兴趣区域以及第二感兴趣区域；

判断所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域是否存在包裹物；

在所述第一感兴趣区域存在包裹物或所述第二感兴趣区域不存在包裹物时，确定所述目标物的包裹物异常。

16.一种工业设备，其特征在于，包括如权利要求9-15任一项所述的检测装置。