CN110108253A - 单目红外热像仪的测距方法、装置、设备及可读存储设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种单目红外热像仪的测距方法，包括：通过单目红外热像仪，获得待测物的表面的红外辐射图像；获取参考点在红外辐射图像中对应的第一投影位置，并基于几何三角形相似原理，获得待测物的表面和镜头之间的参照距离；获取两个待测点在红外辐射图像中对应的第二投影位置，并根据参照距离和待测点影像以及几何三角形相似原理，获得待测物上两个待测点之间的距离；本申请中测距方法检测待测物上任意两个待测点之间的距离，扩展了非接触式测距的应用，且测距运算简单，降低了对处理器的运算要求。本发明中还公开了一种单目红外热像仪的测距装置、设备以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及红外热像仪应用技术领域，特别是涉及一种单目红外热像仪的测距方法、装置、设备以及计算机可读存储设备。
背景技术
随着科学技术水平的提高，红外热成像技术被广泛的应用于各行各业。例如在生活社区采用红外热成像监控，为社区群众安全提供保障；在交通运输实时监测货物运输状况，以及自动化工业中的生产规格检测应用等等。而红外热成像技术在非接触式测距尚且无具体地应用。
但是目前采用视频监控技术进行非接触式测距，应用较多的是双目立体视觉技术测距。尽管现有的双目立体视觉技术能够在一定程度上实现距离的测量，但是现有的双目立体视觉技术涉及的计算量相对较大，相应地对处理器的运算能力要求也就更高，导致双目测距装置装置成本高的问题；且现有的基于双目测距装置存在空间占据大的问题，使得采用双目立体视觉技术在测距应用中受限。
红外热像仪是利用光学成像物镜接收被测的红外辐射能量分布图形，反映到红外探测器的光敏元件上，从而获得红外热像图；这种红外热像图与物体表面的热分布场相对应。也即是说，红外热像仪将物体发出的不可见红外能量转变为可见的热图像，热图像的上面的不同颜色代表被测物体的不同温度。
红外热像仪可以在夜间、雾天中正常使用，与基于可见光摄像仪的双目立体视觉技术相比具有更强的条件适应能力，可应用的范围更广。因此，红外热像仪在能够克服检测环境能见度低的问题。而如何将红外热像仪应用于非接触式测距中，是本申请需要解决的技术问题之一。
发明内容
本发明的目的是提供一种单目红外热像仪的测距方法、装置、设备及计算机可读存储介质，克服了非接触式测距对处理器运算要求高的问题，且扩展了非接触式测距的应用。
为解决上述技术问题，本发明提供一种单目红外热像仪的测距方法，包括：
通过单目红外热像仪，获得待测物的表面的红外辐射图像；
获取参考点在所述红外辐射图像中对应的第一投影位置，并基于几何三角形相似原理，获得所述待测物的表面和所述镜头之间的参照距离；其中，所述参考点为所述待测物的表面上的已知点；
获取两个待测点在所述红外辐射图像中对应的第二投影位置，并根据所述参照距离和所述待测点影像以及几何三角形相似原理，获得所述待测物上两个所述待测点之间的距离；其中，所述待测点为所述待测物的表面上的点。
其中，所述参考点为红外激光器向所述待测物的表面发射激光而形成的红外激光光斑，其中，所述红外激光器发射的激光光线和所述镜头的光轴平行且间距为预设距离。
其中，所述获取参考点在所述红外辐射图像中对应的第一投影位置，并基于几何三角形相似原理，获得所述待测物的表面和所述镜头之间的参照距离包括：
根据几何三角形相似原理，获得第一对应关系：
根据所述第一投影位置，获得所述参考点的投影到所述红外探测器中心点之间的第一距离l0。
根据所述第一对应关系和所述第一距离l0，获得所述参照距离D0；其中，f为所述镜头到所述红外探测器之间的间距，L0为所述预设距离。
其中，所述获取两个待测点在所述红外辐射图像中对应的第二投影位置，并根据所述参照距离和所述待测点影像以及几何三角形相似原理，获得所述待测物上两个所述待测点之间的距离包括：
根据所述第二投影位置获得两个所述待测点在所述红外辐射图像上的投影间距l；
根据几何三角形相似原理，获得第二对应关系：
根据所述第二对应关系、所述参考间距以及所述投影间距，获得两个所述待测点之间的距离L。
本发明中还提供了一种单目红外热像仪的测距装置，包括：
图像获取模块，用于通过单目红外热像仪，获得待测物的表面的红外辐射图像；
第一距离运算模块，用于获取参考点在所述红外辐射图像中对应的第一投影位置，并基于几何三角形相似原理，获得所述待测物的表面和所述镜头之间的参照距离；其中，所述参考点为所述待测物的表面上的已知点；
第二距离运算模块，用于获取两个待测点在所述红外辐射图像中对应的第二投影位置，并根据所述参照距离和所述待测点影像以及几何三角形相似原理，获得所述待测物上两个所述待测点之间的距离；其中，所述待测点为所述待测物上的点。
其中，还包括参考点形成模块，用于控制红外激光器向所述待测物表面发射激光而形成参考点的红外激光光斑，其中，所述红外激光器发射的激光光线和所述镜头的光轴平行且间距为预设距离。
其中，所述第一距离运算模块，具体用于根据几何三角形相似原理，获得第一对应关系：
根据所述第一投影位置，获得所述参考点的投影到所述红外探测器中心点之间的第一距离l0。
根据所述第一对应关系和所述第一距离l0，获得所述参照距离D0；其中，f为所述镜头到所述红外探测器之间的间距，L0为所述预设距离。
本发明中还提供了一种单目红外热像仪的测距设备，包括：
用于拍摄捕捉待测物辐射的红外光线的镜头；
和所述镜头相连，用于根据所述镜头拍摄捕捉的红外光线形成红外辐射图像的红外探测器；
和所述红外探测器相连，根据所述红外辐射图像执行上述任一项所述的单目红外热像仪的测距方法的探测处理器。
其中，还包括：
和所述探测处理器相连接，用于向待测物的表面发射激光形成参考点的红外激光光斑的红外激光器，其中，所述红外激光器发射的激光光线和所述镜头的光轴平行且间距为预设距离。
本发明中还提供了一种计算机可读存储设备，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的单目红外热像仪的测距方法方法的步骤。
本发明所提供的单目红外热像仪的测距方法，采用单目红外热像仪进行非接触式测距，利用待测物的表面上的参考点在红外探测器上的第一投影位置，基于几何三角形相似原理几何确定待测物的表面和红外热像仪的镜头之间的参考距离，再以这一参考距离为基准，结合几何三角形相似原理以及任意两个待测点在红外探测器上的第二投影位置，即可获得待测物的表面两个待测点之间的距离。
本申请中的测距方法，仅仅利用单目红外热像仪获得待测物的表面的红外辐射图像后，利用简单的几何三角形相似原理，即可测得待测物的表面上两个待测点之间的间距。
相对于已有的利用双目立体视觉技术进行测距的方法而言，本申请中利用采集不可见光的影像的红外热像仪进行测距，能够更好的适应夜晚等可见度低的环境中进行测距；并且本申请中仅仅运用简单的几何三角形相似原理，即可获得待测物上的任意两个待测点之间的距离，测距算法简单，对处理器运算的要求更低进而在很大程度上降低了非接触式测距的装置的使用成本；本申请中所检测的距离为待测物上任意两个待测点之间的距离，相对于常规的测距方法中测量待测物和摄像头之间的距离不同，进一步地扩展了非接触式测距的应用；此外，本申请中采用单目红外热像仪相对于双目测距的设备，具有占据空间小的优点。
本发明中还公开了一种单目红外热像仪的测距装置、设备以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
附图说明
为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的单目红外热像仪的测距方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的单目红外热像仪的测距设备的结构示意图；
图3为图1中步骤S12的一种具体流程示意图；
图4为本发明实施例提供的获得参考距离的光路示意图；
图5为图1中的步骤S13的一种具体流程示意图；
图6为本发明实施例提供的获得两个待测点的距离的光路示意图；
图7为本发明实施例提供的单目红外热像仪的测距装置的结构框图。
具体实施方式
对于传统的红外热像仪，具有较为广泛的应用场景，一般均是获得需要检测的物体的红外辐射图像，再对红外辐射图像进行分析获取相应的信息，例如，物品的温度信息、材料信息等等。
考虑到红外热像仪可以获得红外辐射图像，且该红外辐射图像不受环境能见度低的影响，由此申请人想到以红外热像仪检测获得的红外辐射图像作为非接触式测距的依据。
另外，申请人发现，目前已有的非接触式测距方法大致分为两种，一种是通过摄像头拍摄可见光图像，并根据可见光图像经过复杂运算获得摄像头和待测物之间的距离；另一种是采用激光传感器，通过检测经激光发射的激光，激光到从待测物表面反射到激光传感器，根据激光射出和返回的时间差，确定激光传感器和待测物之间的距离。
这两种非接触式测距方法均是检测测试装置和待测物之间的距离。但是申请人发现，在非接触式测距的某些应用中，并不都是需要检测测试装置和待测物之间的距离。
例如，在某些货物仓库中，考虑到货物的通风问题，要求相邻货架之间的距离不能够过小，否则会导致货物发霉腐烂。但是工人在放置货架时，并不能保证其放置的货架位置符合要求，因此需要检测相邻货架之间的间距，以保证仓库货物放置符合要求。
还例如，在汽车驾驶尤其是无人驾驶汽车中，汽车在穿过比较狭小的路段时，需要检测出该路段两侧障碍物之间的距离或者是路面宽度，以判断汽车是否能够通行，避免撞车问题。
还有类似的应用，在此不再一一列举。但是目前的非接触式测距方法中，并不存在直接对两个待测点之间的距离进行测量的方法，如果需要测试两个物品之间的距离，必然还需要基于目前的测距方法上经过复杂的转换运算，又导致了处理器运算复杂的问题，使得非接触式测距的测量应用受限。
为此，本申请中提供了采用单目红外热像仪的测距方法，可以简单的获得两个待测点之间的间距，下面将以具体实施例进行说明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，图1为本发明实施例提供的单目红外热像仪的测距方法的流程示意图，该方法可以包括：
步骤S11：通过单目红外热像仪，获得待测物的表面的红外辐射图像。
如图2所示，图2为本发明实施例提供的单目红外热像仪的测距设备的结构示意图，单目红外热像仪1具体可以包括镜头11、红外探测器12以及探测处理器13，且单目红外热像仪1可以对景物热成像。待测物2发出的红外辐射，经过镜头1到达红外探测器12，经探测处理器13对红外探测器12检测到的红外辐射光线进行处理即可形成红外热辐射图像。
其次，因为本实施例中是为了检测待测物2的表面上任意两个待测点之间的距离。本实施例中所检测的待测物可以是同一个物体上两个待测点之间的距离，也可以是两个待测物上的两个待测点之间的距离。且该待测点可以根据实际的应用需求确定选取，只要在该红外辐射图像中可获得相应的投影位置即可。
另外，需要说明的是，本实施例中方法主要是针各个待测点位于同一平面上的待测物，也即是说待测物的表面为平面。但是在实际应用过程中并不能保证待测物的表面为平面，因此在实际测距时在误差允许范围内，可以将不完全位于同一平面的若干个待测点近似的视为在同一平面内进行检测，以简化运算。
步骤S12：获取参考点在红外辐射图像中对应的第一投影位置。
具体地，本实施例中的参考点可以是待测物的表面上的已知点。在实际应用中，可以是提前在待测物上标记某个位置的点为参考点。
可选地，本发明的另一实施例中提供的一种获得参考点的方式，具体可以是在单目红外热像仪1上设置一个红外激光器14，该红外激光器14发射的激光照射到待测物2的表面所产生的红外激光光斑即为参考点；其中，该红外激光器14发射的激光光线和镜头11的光轴平行且间距为预设距离。
具体地，可以将红外激光器14和镜头11之间预先固定好，并保持二者的相互固定，那么红外激光器14发射的激光光线和镜头11的光轴之间距离也就为固定不变的恒定值，避免了后续测距中对红外激光器14发射的激光光线和镜头11的光轴之间距离的运算，使得整个测距运算更为简单。
如图2所示，图2中的红外激光器14所发出的激光和镜头11的光轴之间相互平行。通过红外激光器14发射的红外激光光斑形成的参考点，具有相对较高的辨识率更容易被单目红外热像仪1的镜头11捕获，并被红外探测器12清晰的检测到，形成对应的第一投影位置；并且该参考点和镜头11的光轴之间的距离即等于红外激光器12发射的激光光线和镜头11的光轴之间的距离，是恒定且已知的值，这在很大程度上减小了确定参考点的具体位置的难度。
另外，需要说明的是，上述步骤S11中所获得的红外辐射图像为待测物的表面的图像，那么待测物上各个点在该红外辐射图像上就存在对应的红外投影点，即可获得各个点在红外辐射图像上的投影位置。本实施例中所说的第一投影位置，也即是参考点的红外辐射达到红外探测12所在的位置。类似地，后续实施例中的待测点的第二投影位置也是相同原理，在后续实施例中不重复说明。
根据该参考点的第一投影位置，结合几何三角形相似原理，即可获得待测物2的表面距离镜头之间的参照距离。
步骤S13：获取两个待测点在红外辐射图像中对应的第二投影位置，并根据参照距离和待测点影像以及几何三角形相似原理，获得待测物上两个待测点之间的距离。
相对于传统的测距方法中测量测试装置和待测物之间的间距，本申请中可以直接测量两个待测点之间的间距，可以满足某些需要直接获得两个物品之间的间距或者两个待测点之间的间距的应用。并且无需经过复杂的运算，整个方法运算原理简单，运算量小，对处理器的运算要求低，有利于降低单目红外热像仪的使用成本，有利于扩展非接触式测距的应用。
本申请中采用单目红外热像仪作为非接触式测距装置，具有对可见度低的环境适应能力强，且设备结构简单占用空间小的优点；且本申请中进行测距运算的方法简单，根据红外辐射图像和简单的几何三角形相似原理，即可获得待测物上任意两个待测点之间的距离，扩展了非接触式测距的应用，并且对处理器的运算要求低，降低了装置使用成本。
基于上述任意实施例，在本发明的另一具体实施例中，如图3所示，图3为图1中步骤S12的一种具体流程示意图，上述步骤S12具体还可以进一步地包括：
步骤S121：根据几何三角形相似原理，获得第一对应关系：
步骤S122：根据所第一投影位置，获得参考点的投影到红外探测器中心点之间的第一距离l0。
步骤S123：根据第一对应关系和第一距离l0，获得参照距离D0；其中，f为镜头到红外探测器之间的间距，L0为预设距离。
如图4所示，图4为本发明实施例提供的获得参考距离的光路示意图。图4中红外激光器14发出红外激光照射到待测物2表面形成参考点M的光斑，该参考点M的位置升温发热、热辐射升高，被红外热像仪1的镜头11捕捉到并到达红外探测器12上，记为B点；镜头11的光轴和待测物2的交点记为N点，镜头11的中心点记为O点，红外探测器12中心点记为A点，那么A点、O点、N点均位于镜头11的光轴上，且A点和B点之间的距离即为第一距离l0。
镜头11的光轴与红外激光器14发出红外激光的距离为L0，AB点的距离为l0，∠AOB与∠MON相等并互为对顶角，由相似三角形原理可知，△AOB～△MON，那么AO边长与NO边长之比等于AB边长与MN边长之比，其中L0已知，AB长度l0可在红外热图像上获得，因此最终所要求取的NO＝AO*MN/AB即
需要说明的是，如图4所示，本实施例中待测物2的所在的平面是垂直于镜头11的光轴的，在实际应用中待测物2所在的平面和镜头11的光轴之间并不一定能完全垂直；但是在误差允许范围内，可以将待测物2所在的平面近似的视为和镜头11的光轴垂直，以简化测距运算。
基于上述任意实施例，在本发明的另一具体实施例中，如图5所示，图5为图1中的步骤S13的一种具体流程示意图，上述步骤S13具体可以包括：
步骤S131：根据第二投影位置获得两个待测点在红外辐射图像上的投影间距l；
步骤S132：根据几何三角形相似原理，获得第二对应关系：
步骤S133：根据第二对应关系、参考间距以及投影间距，获得两个待测点之间的距离L。
在确定了待测物2所在的平面和镜头11之间的参考距离的基础上，要获得各个待测点之间的距离，也可以依据几何三角形相似原理。如图6所示，图6为本发明实施例提供的获得两个待测点的距离的光路示意图。图6中设待测物表面两个待测点分别为G、K，其中G、K经过镜头中心点O到达红外探测器上的点分别为F、E，∠KOG与∠EOF互为对顶角。由相似三角形原理可知，△GOK～△FOE，那么EF边长与KG边长之比等于△FOE的高h1与△GOK的高h2之比，其中h1即为镜头与探测器之间的长度h1＝f，EF边长可在红外热图像上获得EF＝l，h2即为参考距离D0，因此最终所要求取的GK两点距离为GK＝EF*h2/h1即
需要说明的是，本实施例中和上一实施例相同，本实施例中同样将待测物所在的平面视为和镜头的光轴垂直，以达到简化运算的目的。
下面对本发明实施例提供的单目红外热像仪的测距装置进行介绍，下文描述的单目红外热像仪的测距装置与上文描述的单目红外热像仪的测距方法可相互对应参照。
图7为本发明实施例提供的单目红外热像仪的测距装置的结构框图，参照图7单目红外热像仪的测距装置可以包括：
图像获取模块100，用于通过单目红外热像仪，获得待测物的表面的红外辐射图像；
第一距离运算模块200，用于获取参考点在所述红外辐射图像中对应的第一投影位置，并基于几何三角形相似原理，获得所述待测物的表面和所述镜头之间的参照距离；其中，所述参考点为所述待测物的表面上的已知点；
第二距离运算模块300，用于获取两个待测点在所述红外辐射图像中对应的第二投影位置，并根据所述参照距离和所述待测点影像以及几何三角形相似原理，获得所述待测物上两个所述待测点之间的距离；其中，所述待测点为所述待测物上的点。
可选地，在本发明的另一具体实施例中还可以进一步地包括：
参考点形成模块，用于控制红外激光器向所述待测物表面发射激光而形成参考点的红外激光光斑，其中，红外激光器发射的激光光线和所述镜头的光轴平行且间距为预设距离。
可选地，在本发明的另一具体实施例中，第一距离运算模块200具体用于：
根据几何三角形相似原理，获得第一对应关系：
根据所述第一投影位置，获得所述参考点的投影到所述红外探测器中心点之间的第一距离l0。
根据所述第一对应关系和所述第一距离l0，获得所述参照距离D0；其中，f为所述镜头到所述红外探测器之间的间距，L0为所述预设距离。
可选地，在本发明的另一具体实施例中，第二距离运算模块300具体用于：
根据所述第二投影位置获得两个所述待测点在所述红外辐射图像上的投影间距l；
根据几何三角形相似原理，获得第二对应关系：
根据所述第二对应关系、所述参考间距以及所述投影间距，获得两个所述待测点之间的距离L。
本实施例的单目红外热像仪的测距装置用于实现前述的单目红外热像仪的测距方法，因此单目红外热像仪的测距装置中的具体实施方式可见前文中的单目红外热像仪的测距方法的实施例部分，例如，图像获取模块100，第一距离运算模块200，第二距离运算模块300，分别用于实现上述单目红外热像仪的测距方法中步骤S11，S12和S13，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。
本发明还提供了一种单目红外热像仪的测距设备，具体地，可以参考图2，包括：
用于拍摄捕捉待测物2辐射的红外光线的镜头11；
和所述镜头11相连，用于根据所述镜头11拍摄捕捉的红外光线形成红外辐射图像的红外探测器12；
和所述红外探测器12相连，根据所述红外辐射图像执行上述任意实施例所述的单目红外热像仪1的测距方法的探测处理器13。
本实施例中的单目红外热像仪的测试设备，仅仅包括可捕获红外光的镜头11、红外探测器12以及探测处理器13等器件，结构简单占用空间小，且可以检测在待测物2表面任意两个待测点之间的间距，扩展了非接触式测距的应用。
可选地，在本发明的另一实施例中还可以进一步地包括：
和探测处理器13相连接，用于向待测物2的表面发射激光形成参考点的红外激光光斑的红外激光器14，其中，红外激光器14发射的激光光线和所述镜头11的光轴平行且间距为预设距离。
采用红外激光器14向待测物2的表面发射红外激光形成参考点，使得该参考点更为显著。
本发明还提供了一种计算机可读存储设备的实施例，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的单目红外热像仪的测距方法方法的步骤。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
Claims (10)
1.一种单目红外热像仪的测距方法，其特征在于，包括：
通过单目红外热像仪，获得待测物的表面的红外辐射图像；
获取参考点在所述红外辐射图像中对应的第一投影位置，并基于几何三角形相似原理，获得所述待测物的表面和所述镜头之间的参照距离；其中，所述参考点为所述待测物的表面上的已知点；
获取两个待测点在所述红外辐射图像中对应的第二投影位置，并根据所述参照距离和所述待测点影像以及几何三角形相似原理，获得所述待测物上两个所述待测点之间的距离；其中，所述待测点为所述待测物的表面上的点。
2.如权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述参考点为红外激光器向所述待测物的表面发射激光而形成的红外激光光斑，其中，所述红外激光器发射的激光光线和所述镜头的光轴平行且间距为预设距离。
3.如权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述获取参考点在所述红外辐射图像中对应的第一投影位置，并基于几何三角形相似原理，获得所述待测物的表面和所述镜头之间的参照距离包括：
根据几何三角形相似原理，获得第一对应关系：
根据所述第一投影位置，获得所述参考点的投影到所述红外探测器中心点之间的第一距离l0；
根据所述第一对应关系和所述第一距离l0，获得所述参照距离D0；其中，f为所述镜头到所述红外探测器之间的间距，L0为所述预设距离。
4.如权利要求3所述的测距方法，其特征在于，所述获取两个待测点在所述红外辐射图像中对应的第二投影位置，并根据所述参照距离和所述待测点影像以及几何三角形相似原理，获得所述待测物上两个所述待测点之间的距离包括：
根据所述第二投影位置获得两个所述待测点在所述红外辐射图像上的投影间距l；
根据几何三角形相似原理，获得第二对应关系：
根据所述第二对应关系、所述参考间距以及所述投影间距，获得两个所述待测点之间的距离L。
5.一种单目红外热像仪的测距装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于通过单目红外热像仪，获得待测物的表面的红外辐射图像；
第一距离运算模块，用于获取参考点在所述红外辐射图像中对应的第一投影位置，并基于几何三角形相似原理，获得所述待测物的表面和所述镜头之间的参照距离；其中，所述参考点为所述待测物的表面上的已知点；
第二距离运算模块，用于获取两个待测点在所述红外辐射图像中对应的第二投影位置，并根据所述参照距离和所述待测点影像以及几何三角形相似原理，获得所述待测物上两个所述待测点之间的距离；其中，所述待测点为所述待测物上的点。
6.如权利要求5所述的单目红外热像仪的测距装置，其特征在于，还包括参考点形成模块，用于控制红外激光器向所述待测物表面发射激光而形成参考点的红外激光光斑，其中，所述红外激光器发射的激光光线和所述镜头的光轴平行且间距为预设距离。
7.如权利要求5所述的单目红外热像仪的测距装置，其特征在于，所述第一距离运算模块，具体用于根据几何三角形相似原理，获得第一对应关系：
根据所述第一投影位置，获得所述参考点的投影到所述红外探测器中心点之间的第一距离l0；
根据所述第一对应关系和所述第一距离l0，获得所述参照距离D0；其中，f为所述镜头到所述红外探测器之间的间距，L0为所述预设距离。
8.一种单目红外热像仪的测距设备，其特征在于，包括：
用于拍摄捕捉待测物辐射的红外光线的镜头；
和所述镜头相连，用于根据所述镜头拍摄捕捉的红外光线形成红外辐射图像的红外探测器；
和所述红外探测器相连，根据所述红外辐射图像执行如权利要求1至4任一项所述的单目红外热像仪的测距方法的探测处理器。
9.如权利要求8所述的单目红外热像仪的测距设备，其特征在于，还包括：
和所述探测处理器相连接，用于向待测物的表面发射激光形成参考点的红外激光光斑的红外激光器，其中，所述红外激光器发射的激光光线和所述镜头的光轴平行且间距为预设距离。
10.一种计算机可读存储设备，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的单目红外热像仪的测距方法方法的步骤。
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