CN110103660A - 汽车悬架动态补偿的方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

汽车悬架动态补偿的方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了汽车悬架动态补偿的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：S110、检测车架相对于水平面的夹角；S120、当车架与水平面的夹角的大于0度时，通过抬升位于低水平高度的悬架或是压缩位于高水平高度的悬架，将所述车架向水平面调平。本发明能够实时根据车架的姿态进行调整，使得车架向水平面调平，大大减少坡度影响导致车辆发生倾斜，提高乘员的舒适性。

Description

汽车悬架动态补偿的方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及行驶控制领域，具体地说，涉及汽车悬架动态补偿的方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
空气悬架从十九世纪中期诞生以来，经历了一个世纪的发展，经历了“气动弹簧-空气悬架-气囊复合式悬架-半主动空气悬架-中央充放气悬架(即ECAS电控空气悬架系统)”等多种变化型式。到二十世纪五十年代才被应用在载重车、大客车、小轿车及铁道汽车上。目前国外高级大客车几乎全部使用空气悬架,重型载货车使用空气悬架的比例已达80％以上，空气悬架在轻型汽车上的应用量也在迅速上升。部分轿车也逐渐安装使用空气悬架，在一些特种车辆(如对防震要求较高的仪表车、救护车、特种军用车及要求的集装箱运输车等)上，空气悬架的使用几乎为唯一选择。
空气悬架工作原理就是用空气压缩机形成压缩空气，并将压缩空气送到弹簧和减振器的空气室中，以此来改变车辆的高度。在前轮和后轮的附近设有水平高度传感器，按水平高度传感器的输出信号，空气悬挂控制单元判断出车身高度的变化，再控制压缩机和排气阀，使弹簧压缩或伸长，从而起到减震的效果。
空气悬架作为一种半主动悬架可以提高车辆行驶的平顺性，但是在坡道行驶的时候，如图1所示，车辆1在斜坡22上行驶时，由于坡度影响导致车辆发生倾斜，在车辆匀速行驶时大的倾斜角度，影响乘员的舒适性。
因此，本发明提供了一种汽车悬架动态补偿的方法、系统、设备及存储介质。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供汽车悬架动态补偿的方法、系统、设备及存储介质，能够实时根据车架的姿态进行调整，使得车架向水平面调平，大大减少坡度影响导致车辆发生倾斜，提高乘员的舒适性。
本发明的实施例提供一种汽车悬架动态补偿的方法，用于配有可调悬架的车辆，包括以下步骤：
S110、检测车架相对于水平面的夹角；
S120、当车架与水平面的夹角的大于0度时，通过抬升位于低水平高度的悬架或是压缩位于高水平高度的悬架，将所述车架向水平面调平。
优选地，所述车辆的每个车轮分别设有独立可调悬架，所述步骤S120中包括以下步骤：
S121、自所述车架的中心建立一水平参照面；
S122、检测所述车架的每个角到中心的连线与所述水平参照面之间的夹角；
S123、在预设时长内，根据每个所述夹角的大小获得向应用于低位于水平高度悬架的充气速度和向应用于高水平高度悬架的排气速度；
S124、根据获得的充气速度向低位于水平高度的悬架充入气体，根据获得的排气速度向位于高水平高度的悬架排出气体；
S125、判断所述车架是否位于水平面，若否，则返回步骤S122，若是，则执行步骤S126；
S126、结束。
优选地，所述步骤S122中，基于所述车架的每个角到中心的连线建立该连线在所述水平参照面的投影线，检测所述连线与对应的投影线之间的夹角。
优选地，所述步骤S123中，所述预设时长的取值范围是0.1秒至5秒。
优选地，所述步骤S123中，所述充气速度的大小与所述夹角的大小呈正比，所述排气速度的大小与所述夹角的大小呈正比。
优选地，所述步骤S121中，所述车架的中心为所述车架的对角线的角点，所述水平参照面为经过所述中心的水平面。
优选地，所述步骤S124中，自需要排气的所述独立可调悬架排出的气体通过连通管道被通入到需要充入气体的独立可调悬架中。
本发明的实施例还提供一种汽车悬架动态补偿的系统，所述汽车悬架动态补偿的系统包括：
检测模块，检测车架相对于水平面的夹角；
补偿模块，当车架与水平面的夹角的大于0度时，通过抬升位于低水平高度的悬架或是压缩位于高水平高度的悬架，将所述车架向水平面调平。
本发明的实施例还提供一种汽车悬架动态补偿的设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述汽车悬架动态补偿的方法的步骤。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述汽车悬架动态补偿的方法的步骤。
本发明的目的在于提供汽车悬架动态补偿的方法、系统、设备及存储介质，能够实时根据车架的姿态进行调整，使得车架向水平面调平，大大减少坡度影响导致车辆发生倾斜，提高乘员的舒适性。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是现有技术的汽车行驶于斜坡的状态；
图2是本发明的汽车悬架动态补偿的方法的流程图；
图3是本发明的汽车悬架动态补偿的方法中步骤S120的流程图；
图4至7是本发明的汽车悬架动态补偿的方法的实施过程的示意图；
图8是本发明的汽车悬架动态补偿的系统的模块示意图；
图9是本发明的汽车悬架动态补偿的设备的结构示意图；以及
图10是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
图2是本发明的汽车悬架动态补偿的方法的流程图。如图2所示，本发明的实施例提供一种汽车悬架动态补偿的方法，用于配有可调悬架的车辆其特征在于，包括以下步骤：
S110、检测车架相对于水平面的夹角；
S120、当车架与水平面的夹角的大于0度时，通过抬升位于低水平高度的悬架或是压缩位于高水平高度的悬架，将车架向水平面调平。
本发明的汽车悬架动态补偿的方法可以通过设置与车上的高度传感器或是运动传感器检测车架的姿态，来选择性地调整悬架的高度，使得在斜坡上行驶的车辆的车架也能够被调平到接近或是等于水平的状态。
在一种实施例中，车架的前部和后部可以分别设置空气可调悬架，也就是将前部的车架和后部的车架作为两个独立的可调高度的部件来调整汽车长度方向的倾斜情。当车架行驶于斜坡式，通过调整前部的空气可调悬架和/或后部的空气可调悬架驱使车架向水平面调平，本发明通过动态调节前后悬架的高度以减小车身的俯仰角，提升坡道行驶的舒适性。
图3是本发明的汽车悬架动态补偿的方法中步骤S120的流程图。如图3所示，车辆的每个车轮分别设有独立可调悬架，步骤S120中包括以下步骤：
S121、自车架的中心建立一水平参照面；
S122、检测车架的每个角到中心的连线与水平参照面之间的夹角；
S123、在预设时长内，根据每个夹角的大小获得向应用于低位于水平高度悬架的充气速度和向应用于高水平高度悬架的排气速度；
S124、根据获得的充气速度向低位于水平高度的悬架充入气体，根据获得的排气速度向位于高水平高度的悬架排出气体；
S125、判断车架是否位于水平面，若否，则返回步骤S122，若是，则执行步骤S126；
S126、结束。
但在实际行驶中，仅仅长度方向的水平调整并不能满足复杂路况的需求，例如在盘山路上，汽车不仅会面对长度方向的倾斜还会面对宽度方向的倾斜，导致汽车的四轮可能位于不同的水平高度，此时仅仅在前后设置两个独立的可调高度的部件是无法将车架调平到水平位置的。所以，本发明中，在每个车轮(车轮数不限于四个，如果是六轮或者八轮车辆，则会相应设置6个空气可调悬架配合6轮或8个空气可调悬架配合8轮)上分别设置独立的可调高度的空气可调悬架，以免满足各种复杂路况的需求，并且在发生倾斜后，能够根据倾斜的实际情况，以不同的充气或者放气速度来独立调整每个空气可调悬架。
优选地，步骤S122中，基于车架的每个角到中心的连线建立该连线在水平参照面的投影线，检测连线与对应的投影线之间的夹角。
在一个优选方案中，步骤S123中，预设时长的取值范围是0.1秒至5秒。
在一个优选方案中，步骤S123中，充气速度的大小与夹角的大小呈正比，排气速度的大小与夹角的大小呈正比。
在一个优选方案中，步骤S121中，车架的中心为车架的对角线的角点，水平参照面为经过中心的水平面。
在一个优选方案中，步骤S124中，自需要排气的所述独立可调悬架排出的气体通过连通管道被通入到需要充入气体的独立可调悬架中。
图4至7是本发明的汽车悬架动态补偿的方法的实施过程的示意图。如图4所示，使用本发明的汽车悬架动态补偿的方法的汽车具有车架19以及连接于车架19的四个空气可调悬架11、12、13、14，空气可调悬架11的下端设置车轮15，空气可调悬架12的下端设置车轮16，空气可调悬架13的下端设置车轮17，空气可调悬架14的下端设置车轮18。每个空气可调悬架都可以进行独立的升降。当车架19位于水平地面时空气可调悬架的高度可以都相同。
如图5所示，当车辆行驶于盘山路等复杂路况时，例如位于斜坡22上，车架19并不仅仅是前高后低或是后高前低的情况，很可能车架19的四角都处于不同的水平高度，所以，此时仅仅提供两个方向的高度调平是完全不够的，本发明通过将四个车轮的空气可调悬架11、12、13、14进行组合调平，来最大可能将在复杂状态下的车架19调整到水平状态101。
图6所示，自车架的中心建立一水平参照面101，车架的中心为车架的对角线的角点，水平参照面101为经过中心的水平面。如然后，检测车架的每个角到中心的连线与水平参照面101之间的夹角；基于车架的每个角到中心的连线建立该连线在水平参照面的投影线，检测连线与对应的投影线之间的夹角a1、a2、a3、a4。在预设时长内，根据每个夹角a1、a2、a3、a4。的大小获得向应用于低位于水平高度悬架的充气速度和向应用于高水平高度悬架的排气速度，在本发明中，针对每个车轮的空气可调悬架的重启或是放气速度可以都是不同的，充气速度的大小与夹角的大小呈正比，排气速度的大小与夹角的大小呈正比，根据获得的充气速度向低位于水平高度的悬架充入气体，根据获得的排气速度向位于高水平高度的悬架排出气体；以便配合时记得车架19的姿态在最短时间内将车架19调平到水平面。本发明的预设时长的取值范围是0.1秒至5秒，本实施例中的，预设时长设为0.5秒。本发明中，在每个车轮15、16、17、18上分别设置独立的可调高度的空气可调悬架11、12、13、14，以免满足各种复杂路况的需求，并且在发生倾斜后，能够根据倾斜的实际情况，以不同的充气或者放气速度来独立调整每个空气可调悬架，精确化每个空气可调悬架的调平动作，从而加快将车架调平至水平位置的速度，提高用户的乘坐体验。
图7所示，本实施例中，对于车轮15、17根据a1、a3的角度大小，进行了充气操作，抬高了车轮15、17对应的部分车架位置的水平高度。同时，对于车轮16、18根据a2、a4的角度大小，进行了放气操作，降低了车轮16、18对应的部分车架位置的水平高度。由于对车轮15、16、17、18的空气可调悬架11、12、13、14都是同时进行操作的，所以调平的时间非常短，所以，本发明也可以在极短时间没克服各种路况的颠簸，强化乘坐的舒适性。最后，判断车架是否位于水平面，若否，则返回检测车架的每个角到中心的连线与水平参照面之间的夹角的步骤继续调平，若是，则结束。本发明的目的在于提供汽车悬架动态补偿的方法能够实时根据车架的姿态进行调整，使得车架向水平面调平，大大减少坡度影响导致车辆发生倾斜，提高乘员的舒适性。
在一个优选方案中，车轮的空气可调悬架的排气通过连通管道可以被送入到需要充气的车轮的空气可调悬架中，以便进一步加快调整速度，并且减少用于调平过程的充气或者排气的整体能耗。
图8是本发明的汽车悬架动态补偿的系统的模块示意图。如图8所示，本发明的实施例还提供一种汽车悬架动态补偿的系统，用于实现上述的汽车悬架动态补偿的方法，汽车悬架动态补偿的系统5包括：
检测模块51，检测车架相对于水平面的夹角。
补偿模块52，当车架与水平面的夹角的大于0度时，通过抬升位于低水平高度的悬架或是压缩位于高水平高度的悬架，将车架向水平面调平。
本发明的目的在于提供汽车悬架动态补偿的系统，能够实时根据车架的姿态进行调整，使得车架向水平面调平，大大减少坡度影响导致车辆发生倾斜，提高乘员的舒适性。
本发明实施例还提供一种汽车悬架动态补偿的设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的汽车悬架动态补偿的方法的步骤。
如上所示，该实施例能够实时根据车架的姿态进行调整，使得车架向水平面调平，大大减少坡度影响导致车辆发生倾斜，提高乘员的舒适性。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图9是本发明的汽车悬架动态补偿的设备的结构示意图。下面参照图9来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图9显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的汽车悬架动态补偿的方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例能够实时根据车架的姿态进行调整，使得车架向水平面调平，大大减少坡度影响导致车辆发生倾斜，提高乘员的舒适性。
图10是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图10所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上，本发明的目的在于提供汽车悬架动态补偿的方法、系统、设备及存储介质，能够实时根据车架的姿态进行调整，使得车架向水平面调平，大大减少坡度影响导致车辆发生倾斜，提高乘员的舒适性。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种汽车悬架动态补偿的方法，用于配有可调悬架的车辆，其特征在于，包括以下步骤：
S110、检测车架相对于水平面的夹角；
S120、当车架与水平面的夹角的大于0度时，通过抬升位于低水平高度的悬架或是压缩位于高水平高度的悬架，将所述车架向水平面调平。
2.根据权利要求1所述的汽车悬架动态补偿的方法，其特征在于：所述车辆的每个车轮分别设有独立可调悬架，所述步骤S120中包括以下步骤：
S121、自所述车架的中心建立一水平参照面；
S122、检测所述车架的每个角到中心的连线与所述水平参照面之间的夹角；
S123、在预设时长内，根据每个所述夹角的大小获得向应用于低位于水平高度悬架的充气速度和向应用于高水平高度悬架的排气速度；
S124、根据获得的充气速度向低位于水平高度的悬架充入气体，根据获得的排气速度向位于高水平高度的悬架排出气体；
S125、判断所述车架是否位于水平面，若否，则返回步骤S122，若是，则执行步骤S126；
S126、结束。
3.根据权利要求2所述的汽车悬架动态补偿的方法，其特征在于：所述步骤S122中，基于所述车架的每个角到中心的连线建立该连线在所述水平参照面的投影线，检测所述连线与对应的投影线之间的夹角。
4.根据权利要求2所述的汽车悬架动态补偿的方法，其特征在于：所述步骤S123中，所述预设时长的取值范围是0.1秒至5秒。
5.根据权利要求2所述的汽车悬架动态补偿的方法，其特征在于：所述步骤S123中，所述充气速度的大小与所述夹角的大小呈正比，所述排气速度的大小与所述夹角的大小呈正比。
6.根据权利要求2所述的汽车悬架动态补偿的方法，其特征在于：所述步骤S121中，所述车架的中心为所述车架的对角线的角点，所述水平参照面为经过所述中心的水平面。
7.根据权利要求2所述的汽车悬架动态补偿的方法，其特征在于：所述步骤S124中，自需要排气的所述独立可调悬架排出的气体通过连通管道被通入到需要充入气体的独立可调悬架中。
8.一种汽车悬架动态补偿的系统，其特征在于，包括：
检测模块，检测车架相对于水平面的夹角；
补偿模块，当车架与水平面的夹角的大于0度时，通过抬升位于低水平高度的悬架或是压缩位于高水平高度的悬架，将所述车架向水平面调平。
9.一种汽车悬架动态补偿的设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述汽车悬架动态补偿的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7中任意一项所述汽车悬架动态补偿的方法的步骤。
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