CN110101573A - 夹具识别与定位插针的装置、配药机器人及其实现方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开夹具识别与定位插针的装置、配药机器人及其实现方法，所述装置包括用于装夹溶媒容器的夹具以及扫描设备，所述夹具上设置有标识，通过扫描设备对所述标识进行识别，并获取与所述标识对应的插针位置信息，所述插针位置信息包括插针深度；所述方法包括步骤：预先在夹具上设置标识，所述夹具用于装夹溶媒容器；通过一扫描设备对所述标识进行识别，并与所述标识对应的插针位置信息。本发明通过装置中的扫描设备对夹具上的标识进行识别，获取相应的插针位置信息，这样，便可以准确获取插针的深度，从而避免了钢针插入溶媒容器过深或者不到位的问题，提高了插针的准确度以及效率。
Description
技术领域
本发明涉及配药机器人领域，尤其涉及夹具识别与定位插针的装置、配药机器人及其实现方法。
背景技术
现有技术中，溶媒容器的插针深度一般是固定设置，即对于溶媒容器均采用一种固定的插针深度，这对于同种类型的溶媒容器可以适用，但是对于不同类型的溶媒容器，若继续采用一种插针深度，则容易发生插针过深或插针不到位的问题。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供夹具识别与定位插针的装置、配药机器人及其实现方法，旨在解决现有技术中钢针插入过深或者插入不到位问题。
本发明的技术方案如下：
一种夹具识别与定位插针的装置，其包括用于装夹溶媒容器的夹具以及扫描设备，所述夹具上设置有标识，通过扫描设备对所述标识进行识别，并获取与所述标识对应的插针位置信息，所述插针位置信息包括插针深度。
优选的，所述夹具固定于一夹具座上，所述夹具座固定于一移动设备上，根据所述插针位置信息控制所述移动设备运动，使插针插入至溶媒容器的目标位置。
优选的，所述扫描设备固定于所述移动设备上。
优选的，所述扫描设备与移动设备均连接于一控制设备，所述扫描设备将扫描获取到的插针位置信息发送至所述控制设备，所述控制设备根据所述插针位置信息发送相应的指令至所述移动设备。
优选的，所述扫描设备将扫描信息发送至数据库或者存储设备，根据所述扫描信息在数据库或存储设备中查找相应的插针位置信息。
优选的，所述标识为一维码、二维码或电子芯片中的一种或几种。
优选的，所述扫描设备为具有一维码或二维码扫描功能的识别设备，或者为具有感应所述电子芯片功能的感应设备。
一种配药机器人，其中，所述配药机器人具有如上所述的夹具识别与定位插针的装置。
本发明还提供一种夹具识别与定位插针的装置的实现方法，其包括步骤：
预先在夹具上设置标识，所述夹具用于装夹溶媒容器；
通过一扫描设备对所述标识进行识别，并与所述标识对应的插针位置信息，所述插针位置信息包括插针深度。
优选的，所述夹具固定于一夹具座上，所述夹具座固定于一移动设备上，根据所述插针位置信息控制所述移动设备运动，使插针插入至溶媒容器的目标位置。
有益效果：本发明通过装置中的扫描设备对夹具上的标识进行识别，获取相应的插针位置信息，这样，便可以准确获取插针的深度，从而避免了钢针插入溶媒容器过深或者不到位的问题，提高了插针的准确度以及效率。
附图说明
图1为本发明夹具识别与定位插针的装置较佳实施例的第一视角结构示意图。
图2为本发明夹具识别与定位插针的装置较佳实施例的第二视角结构示意图。
图3为本发明夹具识别与定位插针的装置较佳实施例的第三视角结构示意图。
具体实施方式
本发明提供夹具识别与定位插针的装置、配药机器人及其实现方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1、图2以及图3，一种夹具识别与定位插针的装置，其包括用于装夹溶媒容器12的夹具1以及扫描设备2，所述夹具1上设置有标识11，通过扫描设备2对所述标识11进行识别，并获取与所述标识11对应的插针位置信息，所述插针位置信息包括插针深度。
通过本发明提供的夹具识别与定位插针的装置，所述装置中的扫描设备2能够对所述标识11进行识别，并获取相应的插针位置信息，这样，当所述插针与所述溶媒容器12匹配时，能够使得钢针插入至准确的深度，从而提高了准确度以及效率。
优选的，所述夹具1固定于一夹具座4上，所述夹具座4固定于一移动设备3上，根据所述插针位置信息控制所述移动设备3运动，使钢针插入至溶媒容器12的目标位置。
所述夹具1用来装夹溶媒容器12，溶媒容器12用来储存溶媒。通过控制所述移动设备3的运动，从而控制溶媒容器12向钢针的方向移动，使所述钢针插入所述溶媒容器12内。根据识别出的插针位置信息，控制移动设备3运动距离(如上升或下降距离)，使得所述钢针插入至所需的深度，解决了插针插入过深或者插入不到位的问题。
此外，所述插针位置信息还可包括插针坐标，这样，所述移动设备3根据不同的插针位置信息，能够做出不同运动。例如，根据扫描设备2获取到的插针坐标，控制所述移动设备3运动至所述第一钢针的正上方，从而使得第一钢针能够准确插入至第一溶媒容器的目标位置。当然，也可以是控制所述第一钢针运动至所述第一溶媒容器的正下方，也可使得所述第一钢针插入至第一溶媒容器的目标位置，或者控制二者同时配合运动，也可使得所述第一钢针插入至第一溶媒容器的目标位置。
优选的，所述扫描设备2固定于所述移动设备3上。通过将扫描设备2固定于所述移动设备3上使得结构上更加的紧凑、方便。当然，也可以将所述扫描设备2固定与所述夹具座4上，这样，也能根据扫描设备2获取到的插针位置信息，控制所述移动设备3运动，从而使得使插针插入至溶媒容器12的目标位置。
优选的，所述移动设备上设置有一光源。在实际应用中，可能发生因为光线不充足，导致所述扫描设备2对所述标识识别时间较长或者无法进识别，设置所述光源可以在进行扫描识别时开启光源，从而提供充足的光线。更优选的，所述光源与所述标识11同一水平线设置，这样，能够为所述扫描设备2提供充足光线，提高识别的准确度。
优选的，所述扫描设备2与移动设备3均连接于一控制设备，所述扫描设备2将扫描获取到的插针位置信息发送至所述控制设备，所述控制设备根据所述插针位置信息发送相应的指令至所述移动设备3。
所述控制设备能够实现信息的自动化处理。在扫描设备2将扫描获取到的插针位置信息发送至所述控制设备后，控制设备发送相应指令至移动设备3，控制所述移动设备移动，并且移动至钢针插入至所需深度的位置。优选的，所述控制设备还可对所述插针位置信息进行核实，例如，核实所述插针位置信息是否有效，若无效，则拒绝后续的操作；当且仅当插针位置信息有效时，才执行后续中的发送相应指令至所述移动设备3。
优选的，所述扫描设备2将扫描信息发送至数据库或者存储设备，根据所述扫描信息在数据库或存储设备中查找相应的插针位置信息。
所述数据库或者存储设备用于存储所有夹具1的插针位置信息，并且根据所述插针位置信息与所述扫描信息一一匹配。例如将夹具分为类型1、类型2、类型3、类型4等等，其对应的插针位置信息中，插针深度分别为5cm、6cm、7cm、8cm等等。当所述数据库或存储设备接收到扫描信息后，根据对应关系查找出相应的插针位置信息，并根据所述的插针位置信息向所述移动设备3发出相应的指令，从而控制所述移动设备3移动至钢针插入至所需深度的位置。
优选的，所述标识11为一维码、二维码或电子芯片中的一种或几种。
每一类夹具上的标识11都是唯一的，只有当所述标识11唯一时，才能获取该类型夹具对应唯一的插针位置信息。例如，第一类夹具的标识11为第一二维码、第二类夹具的标识11为第一一维码、第三类夹具的标识11为第一电子芯片，所述第一一维码对应的插针深度为5cm、所述第一二维码对应的插针深度为6cm、所述第一电子芯片对应的插针深度为4cm。这样，当所述扫描设备2将所述标识11识别为第一一维码时，向所述控制设备发送相应的插针位置信息，所述控制设备接收后，则控制所述移动设备移动，并且移动至钢针插入的深度为5cm的位置；当所述扫描设备2将所述标识11识别为第一二维码时，向所述控制设备发送相应的插针位置信息，所述控制设备接收后，则控制所述移动设备移动，并且移动至钢针插入的深度为6cm的位置；当所述扫描设备2将所述标识11识别为第一电子芯片时，向所述控制设备发送相应的插针位置信息，所述控制设备接收后，则控制所述移动设备移动，并且移动至钢针插入的深度为4cm的位置。
优选的，所述标识11设置与所述夹具1的中部，更优选的，所述标识与所述识别设备同一水平线设置。这样，能够使得所述扫描设备2更快速、准确的识别所述标识11，提高了识别的效率、以及准确度。即在所述夹具1的中部设置有一连接板，所述标识11设置在所述连接板朝向扫描设备的一面。当然，所述标识11可以以可拆卸的方式安装在夹具1上，例如以模块的方式安装在夹具1上，这样便于操作人员进行更换或更新，前述的连接板也可以是可拆卸的，同样可以实现可拆卸的目的。另外所述标识11可以采用粘贴的方式设置于夹具1上，例如粘贴于连接板上或者夹具的其他部位。
优选的，所述扫描设备2为具有一维码或二维码扫描功能的识别设备，或者为具有感应所述电子芯片功能的感应设备。
所述扫描设备2与所述标识11是一一匹配的关系，例如，所述标识11为一维码，则所述扫描设备2必须为可识别一维码的识别设备；所述标识11为二维码，则所述扫描设备2必须为可识别二维码的识别设备；所述标识11为电子芯片；则所述扫描设备2必须为可识别电子芯片的识别设备。只有这样，扫描设备2才能够识别并获取所述标识11的信息。当然，所述扫描设备2可兼具上述识别一维码、二维码和电子芯片的功能，以便实现对多种标识的识别目的，提高设备通用性。
优选的，所述扫描设备2还包括一设置在前端的透明板21。
所述透明板21倾斜设置于所述扫描设备2的前端，更优选的，所述透明板21为透明亚克力板，所述透明亚克力板既可以保护扫描设备2，又不会影响透光性。
本发明还提供一种配药机器人，所述配药机器人具有如上所述的夹具识别与定位插针的装置。
本发明还提供一种夹具识别与定位插针的装置的实现方法，包括步骤：
S1、预先在夹具上设置标识，所述夹具用于装夹溶媒容器；
S2、通过一扫描设备对所述标识进行识别，并与所述标识对应的插针位置信息。
优选的，所述夹具固定于一夹具座上，所述夹具座固定于一移动设备上，根据所述插针位置信息控制所述移动设备运动，使插针插入至溶媒容器的目标位置。
关于所述扫描设备如何对所述标识进行扫描，并如何控制所述移动设备运动至所述插针位置上，上文已做详细描述，故此处不做赘述。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种夹具识别与定位插针的装置，其特征在于，其包括用于装夹溶媒容器的夹具以及扫描设备，所述夹具上设置有标识，通过扫描设备对所述标识进行识别，并获取与所述标识对应的插针位置信息，所述插针位置信息包括插针深度。
2.根据权利要求1所述的夹具识别与定位插针的装置，其特征在于，所述夹具固定于一夹具座上，所述夹具座固定于一移动设备上，根据所述插针位置信息控制所述移动设备运动，使插针插入至溶媒容器的目标位置。
3.根据权利要求2所述的夹具识别与定位插针的装置，其特征在于，所述扫描设备固定于所述移动设备上。
4.根据权利要求3所述的夹具识别与定位插针的装置，其特征在于，所述扫描设备与移动设备均连接于一控制设备，所述扫描设备将扫描获取到的插针位置信息发送至所述控制设备，所述控制设备根据所述插针位置信息发送相应的指令至所述移动设备。
5.根据权利要求4所述的夹具识别与定位插针的装置，其特征在于，所述扫描设备将扫描信息发送至数据库或者存储设备，根据所述扫描信息在数据库或存储设备中查找相应的插针位置信息。
6.根据权利要求1所述的夹具识别与定位插针的装置，其特征在于，所述标识为一维码、二维码或电子芯片中的一种或几种。
7.根据权利要求6所述的夹具识别与定位插针的装置，其特征在于，所述扫描设备为具有一维码或二维码扫描功能的识别设备，或者为具有感应所述电子芯片功能的感应设备。
8.一种配药机器人，其特征在于，所述配药机器人具有如权利要求1～7任一项所述的夹具识别与定位插针的装置。
9.一种如权利要求1所述的夹具识别与定位插针的装置的实现方法，其特征在于，包括步骤：
预先在夹具上设置标识，所述夹具用于装夹溶媒容器；
通过一扫描设备对所述标识进行识别，并与所述标识对应的插针位置信息，所述插针位置信息包括插针深度。
10.根据权利要求9所述的实现方法，其特征在于，所述夹具固定于一夹具座上，所述夹具座固定于一移动设备上，根据所述插针位置信息控制所述移动设备运动，使插针插入至溶媒容器的目标位置。
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