CN110095998A - 一种自动控制设备的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种自动控制设备的控制方法及装置，该自动控制设备上设置有基于可见光的视觉装置，包括：根据视觉装置检测到的当前环境的参数确定自动控制设备所处环境的暗度阶段；根据暗度阶段确定自动控制设备对应的工作模式；根据工作模式，控制自动控制设备按照确定的工作模式工作，以使自动控制设备安全飞行。本发明提供的自动控制设备的控制方法及装置，能够使自动控制设备根据所处环境光强，自动调整其工作状态，避免环境光强对自动控制设备工作性能的影响，进而避免危险事故的发生。

Description

一种自动控制设备的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种自动控制设备的控制方法及装置。

背景技术

随着自动控制设备技术的不断发展，自动控制设备的运用领域也越来越广泛。现今，部分自动控制设备上配备了基于可见光的视觉装置(如可见光摄像头、立体视觉装置、雷达等)来感知自动控制设备周围的环境，此时该基于可见光的视觉装置需要在可见光的条件下工作。然而，在实践中发现，当自动控制设备所处环境的光线不足(即自动控制设备所处环境的光强度不符合该视觉装置的工作条件)时，该基于可见光的视觉装置获取的可见光信息误差大，此时自动控制设备仍然依据该可见光信息执行相应的操作，影响自动控制设备的工作性能，容易发生危险事故。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种自动控制设备的控制方法及装置，能够使自动控制设备根据所处环境光强，自动调整其工作状态，避免环境光强对自动控制设备工作性能的影响，进而避免危险事故的发生。

为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

本发明第一方面公开了一种自动控制设备的控制方法，所述自动控制设备上设置有基于可见光的视觉装置，包括：

根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，所述暗度阶段为黑暗阶段或明亮阶段；

根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式，其中，所述工作模式为与所述黑暗阶段对应的黑暗工作模式或者与所述明亮阶段对应明亮工作模式；

根据所述工作模式，控制所述自动控制设备按照确定的工作模式工作，以使所述自动控制设备安全工作。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，根据所述工作模式，控制所述自动控制设备按照确定的工作模式工作，包括：

当所述工作模式为所述黑暗工作模式时，控制所述自动控制设备禁用所述视觉装置的功能；

当所述工作模式为所述明亮工作模式时，控制所述自动控制设备使用所述视觉装置的功能。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，所述暗度阶段为黑暗阶段或明亮阶段，包括：

根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，所述暗度阶段是黑暗阶段、明亮阶段、低光阶段中的一个。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式，其中，所述工作模式为与所述黑暗阶段对应的黑暗工作模式或与所述明亮阶段对应明亮工作模式，包括：

根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式，其中，所述工作模式为与所述黑暗阶段对应的黑暗工作模式、与所述明亮阶段对应明亮工作模式、与所述低光阶段应对的所述自动控制设备的当前工作模式中的一个，所述当前工作模式为明亮工作模式或者黑暗工作模式；

或者，根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式，其中，所述工作模式为与所述黑暗阶段对应的黑暗工作模式、与所述明亮阶段对应的明亮工作模式、与所述低光阶段对应的低光工作模式中的一个。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，所述自动控制设备为无人控制飞行设备；

在所述当所述工作模式为所述黑暗工作模式时，控制所述自动控制设备禁用所述视觉装置的功能之后，还包括：

判断所述无人控制飞行设备是否处于地面；

如果所述无人控制飞行设备不处于地面，控制所述无人控制飞行设备执行返航操作。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，根据所述工作模式，控制所述自动控制设备按照确定的工作模式工作，包括：

当所述工作模式为所述低光工作模式时，控制所述自动控制设备按照预设禁用规则禁用所述视觉装置的功能；

当所述自动控制设备为无人控制飞行设备时，在控制所述自动控制设备按照预设禁用规则禁用所述视觉装置的功能之后，还包括：

判断所述无人控制飞行设备是否处于地面；

如果所述无人控制飞行设备不处于地面，控制所述无人控制飞行设备执行返航操作。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，所述视觉装置的功能包括基于可见光的避障功能、基于可见光的测绘功能、基于可见光的巡检功能、基于可见光的航拍功能、基于可见光的勘探功能中的一种或者多种。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，在根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式之后，所述方法还包括：

获取所述自动控制设备执行目标任务的工作环境信息；

根据所述工作环境信息判断所述暗度阶段对应的工作模式与所述目标任务是否匹配；

如果所述暗度阶段对应的工作模式与所述目标任务不匹配，则控制所述自动控制设备执行返回操作并发送提醒信息至控制所述自动控制设备的控制设备，其中，所述提醒信息包括模式切换提示信息和返回提示信息。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，所述参数包括所述自动控制设备当前所处环境的环境光强；

根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，包括：

判断所述视觉装置检测到的所述环境光强是否小于预设黑暗光强阈值；

如果所述环境光强小于所述预设黑暗光强阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值，将所述暗度阶段确定为明亮阶段。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，所述参数还包括所述视觉装置获取的曝光时间；

在判断出所述环境光强是小于所述预设黑暗光强阈值时，判断所述视觉装置获取的所述曝光时间是否小于预设曝光时间阈值；

如果所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

在判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值时，判断所述曝光时间是否小于所述预设曝光时间阈值；

如果所述曝光时间小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段确定为明亮阶段。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，所述参数包括所述自动控制设备当前所处环境的环境光强；

根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，包括：

判断所述视觉装置检测到的所述环境光强是否小于预设黑暗光强阈值；

如果所述环境光强小于所述预设黑暗光强阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值，判断所述环境光强是否小于预设明亮光强阈值，其中，所述预设明亮光强阈值大于所述预设黑暗光强阈值；

如果所述环境光强不小于所述预设明亮光强阈值，将所述暗度阶段确定为明亮阶段；

如果所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值，将所述暗度阶段确定为低光阶段。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，所述参数还包括所述视觉装置获取的曝光时间；

在判断出所述环境光强小于所述预设黑暗光强阈值时，判断所述视觉装置获取的所述曝光时间是否小于预设曝光时间阈值；

如果所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

当判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值以及所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值时，判断所述视觉装置获取的所述曝光时间是否小于预设曝光时间阈值；

如果所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段可确定为低光阶段；

在判断出所述环境光强不小于所述预设明亮光强阈值时，则执行所述的将所述暗度阶段确定为明亮阶段。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，所述方法还包括：

在判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值以及所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值时，获取所述视觉装置检测到的物体数量；

判断所述视觉装置检测到的所述物体数量是否小于预设数量阈值；

如果所述物体数量小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述物体数量不小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为低光阶段；

在判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值、所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值、所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值时，获取所述视觉装置检测到的物体数量；

判断所述视觉装置检测到的所述物体数量是否小于预设数量阈值；

如果所述物体数量小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述物体数量不小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为低光阶段。

作为一种可选的实施方式，在第一方面中，所述预设黑暗光强阈值和/或所述预设明亮光强阈值是在所述自动控制设备处于地面时经过数值调整处理得到的。

本发明第二方面公开了一种自动控制设备的控制装置，所述自动控制设备上设置有基于可见光的视觉装置，包括：

获取模块，用于根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，所述暗度阶段为黑暗阶段或明亮阶段；

确定模块，用于根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式，其中，所述工作模式为与所述黑暗阶段对应的黑暗工作模式或者与所述明亮阶段对应明亮工作模式；

控制模块，用于根据所述工作模式，控制所述自动控制设备按照确定的工作模式工作，以使所述自动控制设备安全工作。

根据本发明提供的自动控制设备的控制方法及装置，该自动控制设备上设置有基于可见光的视觉装置，自动控制设备在工作时，可以先通过视觉装置获取自动控制设备所处环境的环境暗度阶段；然后再确定环境暗度阶段对应的自动控制设备的工作模式；最后根据对应的工作模式，控制自动控制设备按照对应的工作模式工作，能够使自动控制设备根据所处环境光强，自动调整其工作状态，避免环境光强对自动控制设备工作性能的影响，进而避免危险事故的发生。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明范围的限定。

图1是本发明实施例一提供的一种自动控制设备的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种自动控制设备的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种自动控制设备的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例四提供的自动控制设备根据环境光强确定暗度阶段的曲线示意图；

图5是本发明实施例四提供的一种自动控制设备的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种自动控制设备的控制方法及装置；该自动控制设备在工作时，可以先通过视觉装置获取自动控制设备所处环境的环境暗度阶段；然后再确定环境暗度阶段对应的自动控制设备的工作模式；最后根据环境暗度阶段，控制自动控制设备将自动控制设备当前的工作模式调整为与环境暗度阶段对应的工作模式，能够使自动控制设备根据所处环境光强，自动调整其工作状态，避免环境光强对自动控制设备工作性能的影响，进而避免危险事故的发生。并且，该技术可以采用相关的软件或硬件实现，下面通过实施例进行描述。

实施例1

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种自动控制设备的控制方法的流程示意图。其中，如图1所示，该自动控制设备的控制方法可以包括以下步骤：

S101、根据视觉装置检测到的当前环境的参数确定自动控制设备所处环境的暗度阶段。

本申请实施例中，暗度阶段可以是黑暗阶段或者明亮阶段，对此本实施例不作任何限定。

本申请实施例中，自动控制设备可以是无人农机、无人飞行器、无人驾驶设备等等，对此本实施例不作任何限定。

本申请实施例中，可以预先配置好暗度阶段并存储，还可以根据不同的作业运行情况对预先设置好的暗度阶段进行调整，具体可以由技术人员进行事先或实时调整，也可以由自动控制设备根据不同的运行情况进行事先或实时调整，对此，本实施例不作限定。

作为一种可选的实施方式，根据视觉装置检测到的当前环境的参数确定自动控制设备所处环境的暗度阶段，可以包括以下步骤：

判断视觉装置检测到的环境光强是否小于预设黑暗光强阈值；

如果环境光强小于预设黑暗光强阈值，将暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果环境光强不小于预设黑暗光强阈值，将暗度阶段确定为明亮阶段。

在上述实施方式中，当前环境的参数包括自动控制设备当前所处环境的环境光强。

作为进一步可选的实施方式，在判断出环境光强是小于预设黑暗光强阈值时，还可以包括以下步骤：

在判断出环境光强是小于预设黑暗光强阈值时，判断视觉装置获取的曝光时间是否小于预设曝光时间阈值；

如果曝光时间不小于预设曝光时间阈值，则执行上述将暗度阶段确定为黑暗阶段的步骤；

作为进一步可选的实施方式，在判断出环境光强不小于预设黑暗光强阈值时，还可以包括以下步骤：

判断曝光时间是否小于预设曝光时间阈值；

如果曝光时间小于预设曝光时间阈值，则执行上述将暗度阶段确定为明亮阶段的步骤。

在上述实施方式中，当前环境的参数还包括视觉装置获取的曝光时间。

作为再进一步可选的实施方式，在判断出曝光时间不小于预设曝光时间阈值时，还可以包括以下步骤：

在判断出曝光时间不小于预设曝光时间阈值时，则判断视觉装置获取的增益是否小于预设增益阈值；

如果增益不小于预设增益阈值，则执行上述将暗度阶段确定为黑暗阶段的步骤；

在上述实施方式中，当前环境的参数还包括视觉装置获取的增益。

作为再进一步可选的实施方式，在判断出曝光时间不小于预设曝光时间阈值时，还可以包括以下步骤：

判断视觉装置获取的增益是否小于预设增益阈值；

如果增益小于预设增益阈值，则执行上述将暗度阶段确定为明亮阶段的步骤。

在上述实施方式中，通过考虑不同的当前环境的参数(环境光强、曝光时间或者增益)，来确定暗度阶段，有利于提高暗度阶段检测的准确性和适应性。需要说明的是，可以同时根据曝光时间和增益的大小来判断黑暗阶段，并且曝光时间和增益的判断先后可以对调，不作限制，也可以只根据曝光时间和增益中的任一参数来判断黑暗阶段，此处不作限制。

本申请实施例中，自动控制设备上设置有基于可见光的视觉装置，该视觉装置包括可见光摄像头、立体可见光传感装置、雷达、可见光传感装置、激光雷达中的一种或者多种，对此本实施例不作任何限定。

S102、根据暗度阶段确定自动控制设备对应的工作模式。

本申请实施例中，工作模式为与黑暗阶段对应的黑暗工作模式，或者工作模式为与明亮阶段对应明亮工作模式等，对此本实施例不作限定。

本申请实施例中，当根据视觉装置检测到的当前环境的参数确定出的自动控制设备所处环境的暗度阶段唯一确定时，根据暗度阶段确定出的自动控制设备对应的工作模式也唯一确定。

本申请实施例中，暗度阶段可以是不同的环境光强阶段，不同的暗度阶段对应不同的环境光强阶段。自动控制设备可以根据检测到的环境光强确定出其对应的暗度阶段，从而确定出自动控制设备所处环境的暗度阶段。进而通过根据确定出的暗度阶段确定出相应的工作模式。

S103、根据工作模式，控制自动控制设备按照确定的工作模式工作，以使自动控制设备安全工作。

在图1所描述的自动控制设备的控制方法中，自动控制设备在工作时，可以先通过视觉装置获取自动控制设备所处环境的暗度阶段；然后再确定环境暗度阶段对应的自动控制设备的工作模式；最后根据工作模式，控制自动控制设备按照确定的工作模式工作，能够使自动控制设备根据所处环境光强，自动调整其工作模式，避免环境光强对自动控制设备工作性能的影响，进而避免危险事故的发生。

实施例2

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种自动控制设备的控制方法的流程示意图。其中，如图2所示，该自动控制设备的控制方法可以包括以下步骤：

S201、根据视觉装置检测到的当前环境的参数确定自动控制设备所处环境的暗度阶段。

本申请实施例中，暗度阶段为黑暗阶段、明亮阶段、低光阶段中的其中一个。

作为进一步可选的实施方式，根据视觉装置检测到的当前环境的参数确定自动控制设备所处环境的暗度阶段，可以包括以下步骤：

判断所述视觉装置检测到的所述环境光强是否小于预设黑暗光强阈值；

如果所述环境光强小于所述预设黑暗光强阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值，判断所述环境光强是否小于预设明亮光强阈值，其中，所述预设明亮光强阈值大于所述预设黑暗光强阈值；

如果所述环境光强不小于所述预设明亮光强阈值，将所述暗度阶段确定为明亮阶段；

如果所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值，将所述暗度阶段确定为低光阶段。

在上述实施方式中，当前环境的参数包括自动控制设备当前所处环境的环境光强。

作为进一步可选的实施方式，还可以包括以下步骤：

在判断出所述环境光强小于所述预设黑暗光强阈值时，判断所述视觉装置获取的所述曝光时间是否小于预设曝光时间阈值；

如果所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

当判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值以及所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值时，判断所述视觉装置获取的所述曝光时间是否小于预设曝光时间阈值；

如果所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段可确定为低光阶段；

在判断出所述环境光强不小于所述预设明亮光强阈值时，则执行所述的将所述暗度阶段确定为明亮阶段，或者，在判断出所述环境光强不小于所述预设明亮光强阈值时，判断所述视觉装置获取的所述曝光时间是否小于预设曝光时间阈值，如果所述曝光时间小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段可确定为明亮阶段。

在上述实施方式中，当前环境的参数还包括视觉装置获取的曝光时间。

作为再进一步可选的实施方式，还可以包括以下步骤：

在判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值以及所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值时，获取所述视觉装置检测到的物体数量；

判断所述视觉装置检测到的所述物体数量是否小于预设数量阈值；

如果所述物体数量小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述物体数量不小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为低光阶段；

或者，在判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值、所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值、所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值时，获取所述视觉装置检测到的物体数量；

判断所述视觉装置检测到的所述物体数量是否小于预设数量阈值；

如果所述物体数量小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述物体数量不小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为低光阶段。

在上述实施方式中，当前环境的参数还包括视觉装置获取的物体数量。

作为一种可选的实施方式，当前环境的参数还可以包括增益，可以同时根据视觉装置获取的曝光时间、增益、物体数量等参数，来确定自动控制设备所处的环境的暗度阶段，来提高暗度阶段检测的准确性和稳定性，保证自动控制设备的安全运行。需要说明的是，在不同的实施方式中，预设黑暗光强阈值、预设明亮光强阈值、预设数量阈值、预设曝光时间阈值和预设增益阈值都可以不同，即使是同一个实施例方式中，根据不同的环境条件，上述阈值也可以进行调整，此处不作限制。

在步骤S201之后，还包括以下步骤：

S202、根据暗度阶段确定自动控制设备对应的工作模式。

作为一种可选的实施方式，工作模式为与黑暗阶段对应的黑暗工作模式、与明亮阶段对应明亮工作模式、与低光阶段应对的明亮工作模式中的其中一个，对此本实施例不作任何限定。

作为另一种可选的实施方式，工作模式为与黑暗阶段对应的黑暗工作模式、与明亮阶段对应明亮工作模式、与低光阶段应对的黑暗工作模式中的其中一个，对此本实施例不作任何限定。

作为再一种可选的实施方式，工作模式为与黑暗阶段对应的黑暗工作模式、与明亮阶段对应的明亮工作模式、与低光阶段对应的低光工作模式中的其中一个，对此本实施例不作任何限定。

本申请实施例中，当根据视觉装置检测到的当前环境的参数确定出的自动控制设备所处环境的暗度阶段唯一确定时，根据暗度阶段确定出的自动控制设备对应的工作模式也唯一确定。

作为一种可选的实施方式，当环境暗度阶段为黑暗阶段时，控制自动控制设备将其工作模式调整为黑暗模式，以使自动控制设备在黑暗模式下禁用所有视觉装置的功能。

在上述实施方式中，在控制自动控制设备将当前的工作模式调整为黑暗模式之后，还可以向控制该自动控制设备的控制设备发送模式调整提示信息，以提示用户当前的工作模式。

作为另一种可选的实施方式，当环境暗度阶段为明亮阶段时，控制自动控制设备将其工作模式调整为明亮模式，以使自动控制设备在明亮模式下使用所有视觉装置的功能。

作为又一种可选的实施方式，当根据暗度阶段确定出的自动控制设备对应的工作模式为低光工作模式时，还可以包括以下步骤：

S203、在执行上述步骤S202确定出工作模式为低光工作模式时，则控制自动控制设备按照预设禁用规则禁用视觉装置的功能。

本申请实施例中，视觉装置的功能包括基于可见光的避障功能、基于可见光的测绘功能、基于可见光的巡检功能、基于可见光的航拍功能、基于可见光的勘探功能中的一种或者多种，对此本实施例不做任何限定。

作为一种可选的实施方式，用户可以通过控制该自动控制设备的控制设备设置预设禁用规则。

S204、当自动控制设备为无人控制飞行设备时，判断无人控制飞行设备是否处于地面，如果无人控制飞行设备不处于地面，执行步骤S205；如果无人控制飞行设备处于地面，结束本流程。

S205、控制无人控制飞行设备执行返航操作。

作为一种可选的实施方式，在根据暗度阶段确定自动控制设备对应的工作模式之后，方法还包括：

获取自动控制设备执行目标任务的工作环境信息；

根据工作环境信息判断暗度阶段对应的工作模式与目标任务是否匹配；

如果暗度阶段对应的工作模式与目标任务不匹配，则控制自动控制设备执行返回操作并发送提醒信息至控制自动控制设备的控制设备，其中，提醒信息包括模式切换提示信息和返回提示信息。

作为一种可选的实施方式，当无人控制飞行设备不处于地面时，还可以向用户确认是否继续执行目标任务，如果用户确认可以在当前环境下继续执行任务，则无人控制飞行设备可以在低光模式下继续执行任务，减少其低光模式下的安全隐患，增加了无人控制飞行设备的工作时长，增加其经济效益。

在图2所描述的自动控制设备的控制方法中，能够使自动控制设备根据所处环境光强，自动调整其工作状态，在环境光强不合适的情况下，执行返航或根据用户需求进行安全作业，避免环境光强对自动控制设备工作性能的影响，进而避免危险事故的发生。

实施例3

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种自动控制设备的控制方法的流程示意图。其中，如图3所示，该自动控制设备的控制设备可以包括以下步骤：

S301、判断视觉装置检测到的环境光强是否小于预设黑暗光强阈值，如果小于，执行步骤S302；如果不小于，执行步骤S304。

本申请实施例中，参数包括自动控制设备当前所处环境的环境光强以及视觉装置获取的曝光时间。

本申请实施例中，每个暗度阶段都有相对应的光强阈值区间。自动控制设备可以根据检测到的环境光强确定出自动控制设备当前所处环境的暗度阶段。

S302、判断视觉装置获取的曝光时间是否小于预设曝光时间阈值，如果不小于，执行步骤S303；如果小于，返回执行步骤S301。

S303、将暗度阶段确定为黑暗阶段，并执行步骤S308～步骤S309。

S304、判断环境光强是否小于预设明亮光强阈值，如果小于，执行步骤S305；如果不小于，执行步骤S307。

本申请实施例中，预设明亮光强阈值大于预设黑暗光强阈值。

S305、判断视觉装置获取的曝光时间是否小于预设曝光时间阈值，如果不小于，执行步骤S306；如果小于，返回执行步骤S301。

S306、将暗度阶段确定为低光阶段，并执行步骤S308～步骤S309。

S307、将暗度阶段确定为明亮阶段，并执行步骤S308～步骤S309。

本申请实施例中，参数还包括视觉装置获取的增益。

本申请实施例中，可以同时根据曝光时间和增益来确定暗度阶段，还可以根据视觉装置获得的其他参数来确定暗度阶段，此处不作限制。

请一并参阅图4，图4是本发明实施例提供的自动控制设备根据环境光强确定暗度阶段的曲线示意图。图4所示，该曲线示意图的横轴为时间轴，纵轴表示不同的当前环境的参数，包括环境光强，确定不同暗度阶段的预设明亮光强阈值和预设黑暗光强阈值，其中，预设明亮光强阈值大于预设黑暗光强阈值；以及曝光时间和增益，及其各自的预设曝光时间和预设增益。当周围环境变暗时，视觉装置检测到的环境光强会小于其预设明亮光强阈值或预设黑暗光强阈值，因此，需要增大曝光时间和/或增益，以增大环境光强。当自动控制设备作业的时间越来越接近日落时间，其周围环境逐渐变暗，迫使增大曝光时间和/或增益以控制环境光强达到所需的暗度阶段，直到曝光时间和/或增益达到其各自的预设值。

作为一种可选的实施方式，可以根据预设调整规则调节曝光时间和/或增益，以使环境光强尽可能得大于预设明亮光强阈值或大于预设黑暗光强阈值。当曝光时间和/或增益达到其各自得阈值时，如果环境光强大于或等于预设明亮光强阈值，则将暗度阶段确定为明亮阶段；如果环境光强小于预设明亮光强阈值，并且大于或等于预设黑暗光强阈值，则将暗度阶段确定为低光阶段；如果环境光强小于预设黑暗光强阈值，将暗度阶段确定为黑暗阶段。

在上述实施方式中，当曝光时间和/或增益达到其各自得阈值，即当曝光时间达到预设曝光阈值且增益达到预设增益阈值，或者当曝光时间达到预设曝光阈值，或者当增益达到预设增益阈值三种情况下，如果环境光强小于预设明亮光强阈值，并且大于或等于预设黑暗光强阈值，则将暗度阶段确定为低光阶段；如果环境光强小于预设黑暗光强阈值，将暗度阶段确定为黑暗阶段。

作为一种可选的实施方式，可以在预设时长内调整曝光时间和/或增益，可以根据环境光强适应性地调整调整曝光时间和/或增益，当到达预设时长后，再根据环境光强将暗度阶段确定为环境光强对应的黑暗阶段，使得暗度阶段的检测更加准确。

作为一种可选的实施方式，也可以仅仅采用预设黑暗光强阈值，来将暗度阶段确定为黑暗阶段或明亮阶段。当曝光时间和/或增益达到其各自得阈值时，如果环境光强大于或等于预设黑暗光强阈值，则将暗度阶段确定为明亮阶段；如果环境光强小于预设黑暗光强阈值，则将暗度阶段确定为黑暗阶段。其中，预设黑暗光强阈值可以根据需要进行实现设置，此处不作限制。

作为一种可选的实施方式，还可以采用更多的预设光强阈值，来将暗度阶段确定为四个、甚至超过四个不同阶段中的一个，此处不作限制。

作为一种可选的实施方式，在判断出环境光强不小于预设黑暗光强阈值以及环境光强小于预设明亮光强阈值时，获取视觉装置检测到的物体数量；

判断视觉装置检测到的物体数量是否小于预设数量阈值；

如果物体数量小于预设数量阈值，将暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果物体数量不小于预设数量阈值，将暗度阶段确定为低光阶段；

在上述实施方式中，视觉装置能够检测三维点云数据。三维点云数据中每个点(即物体点)对应一个物体，三维点云数据中的点数即为视觉装置所检测到物体的物体数量。这些物体对应于图像上可用于构建自动控制设备可视内容的三维点云数据的点。视觉装置可靠性的指标在于三维点云数据上检测到的物体数量。

本申请实施例中，视觉装置所检测到的物体不等同于树木或者灌木或者类似特征。

本申请实施例中，在正常光照条件下，系统通常可以从相机数据中检测超过10000个物体，这使得自动控制设备可以根据视觉装置获取到的可见光信息创建包含有关地面和可见障碍物信息的三维点云数据(3D地图)。然而，在低光条件下，这些物体数量减少，进而增加了检测自动控制设备需要避免的障碍物的难度(即视觉装置获取到的可见光信息误差大、可靠性低)，当视觉装置检测到的三维点云数据中物体点数量接近0时，自动控制设备将无法根据视觉装置获取的可见光信息执行正常的检测或者避障等操作。

本申请实施例中，预设数量阈值是在自动控制设备处于地面时经过数值调整处理得到的，当自动控制设备为无人控制飞行设备时，当无人控制飞行设备在天空时，其遮挡物比较少，因此预设数量阈值可以较大，当无人控制飞行设备处于地面时，由于地面遮挡物比较多，此时预设数量阈值可以进行降低调整处理。

作为一种可选的实施方式，当物体数量小于预设极限数量阈值时，可以不考虑物体数量对暗度阶段的判断。

作为一种可选的实施方式，在判断出环境光强不小于预设黑暗光强阈值、环境光强小于预设明亮光强阈值、曝光时间不小于预设曝光时间阈值时，获取视觉装置检测到的物体数量；

判断视觉装置检测到的物体数量是否小于预设数量阈值；

如果物体数量小于预设数量阈值，将暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果物体数量不小于预设数量阈值，将暗度阶段确定为低光阶段。本申请实施例中，预设黑暗光强阈值和/或预设明亮光强阈值是在自动控制设备处于地面时经过数值调整处理得到的。

本申请实施例中，当自动控制设备为无人机时，当无人机在天空时，其遮挡物比较少，因此，其预设黑暗光强阈值和/或预设明亮光强阈值可以进行升高调整处理；当无人机处于地面时，由于地面遮挡物比较多，当还未达天黑时，其所处地面的环境光强低于理论值，所以将预设黑暗光强阈值和/或预设明亮光强阈值进行降低调整处理，进而适应不同的运行环境，避免当天还未黑时，由于地面遮挡物较多引起自动控制设备判断出所处环境暗度阶段为黑暗阶段进而进行报警、返航等误操作，提升自动控制设备的系统稳定性。可以在自动控制设备处于地面时、或者启动时、或者作业开始时进行调整，此处不作任何限制。

在上述实施方式中，当自动控制设备处于地面时，则采用三维点云数据中包括的物体数量来判断自动控制设备所处环境的光强度是否符合视觉装置的正常工作的光照条件的方法，容易受到自动控制设备所处环境条件的影响，例如，当自动控制设备被长势较高的草包围时，则尽管光照条件正常，但三维点云数据中包括的物体数量很少。因此，只有当自动控制设备不处于地面时，即自动控制设备在空中时，采用三维点云数据中包括的物体数量来判断自动控制设备所处环境的光强度是否符合视觉装置的正常工作条件的方法，准确度高，不易受到自动控制设备所处环境条件的影响。

在上述实施方式中，通过结合环境光强判断方法和物体点数量判断方法来综合判断自动控制设备所处环境的环境暗度阶段，提高了判断精度。

本申请实施例中，实施上述步骤S301～步骤S307，能够根据视觉装置检测到的当前环境的参数来自动确定自动控制设备所处环境的暗度阶段。

在步骤S307之后，还可以包括以下步骤：

S308、根据暗度阶段确定自动控制设备对应的工作模式。

作为一种可选的实施方式，工作模式为与黑暗阶段对应的黑暗工作模式、与明亮阶段对应明亮工作模式、与低光阶段应对的自动控制设备的当前工作模式中的一个，当前工作模式为明亮工作模式或者黑暗工作模式。

作为另一种可选的实施方式，工作模式为与黑暗阶段对应的黑暗工作模式、与明亮阶段对应的明亮工作模式、与低光阶段对应的低光工作模式中的一个。

在上述实施方式中，当自动控制设备当前的工作模式为明亮模式时，此时检测到环境光强不低于预设明亮光强阈值时，则继续控制自动控制设备维持明亮模式进行工作。

作为一种可选的实施方式，当判断出环境光强低于预设明亮光强阈值时，还可以判断自动控制设备是否在地面上，如果在地面上，直接控制自动控制设备将当前的工作模式调整为黑暗模式；如果自动控制设备在空中，则控制自动控制设备将当前的工作模式调整为黑暗模式或低光模式并控制自动控制设备执行返航操作。具体的，如果自动控制设备在空中，根据检测到的环境暗度阶段将工作模式调整为黑暗模式或低光模式。

在步骤S308之后，还可以包括以下步骤：

S309、根据工作模式，控制自动控制设备按照确定的工作模式工作，以使自动控制设备安全工作。

作为一种可选的实施方式，当自动控制设备当前的工作模式为明亮模式时，此时检测出环境光强低于预设黑暗光强阈值时，则直接控制自动控制设备将当前的工作模式切换至黑暗模式，以防止自动控制设备在黑暗阶段仍旧采用基于可见光的视觉模块，还可以发送模式切换提示信息至控制自动控制设备的控制设备。

本申请实施例中，当自动控制设备的工作模式为明亮模式时，自动控制设备可以无限制使用视觉装置并实现所有基于视觉装置的相关功能；当自动控制设备的工作模式为低光模式时，自动控制设备只能使用部分视觉装置并实现部分基于视觉装置的相关功能；当自动控制设备的工作模式为黑暗模式时，自动控制设备将完全禁用视觉装置并禁用所有基于视觉装置的相关功能。

作为一种可选的实施方式，当判断出自动控制设备处于黑暗阶段时，如果自动控制设备当前的工作模式是黑暗模式时，则继续控制自动控制设备采用黑暗模式进行工作，无需向控制自动控制设备的控制设备发送提示信息。

本申请实施例中，当黑暗模式和明亮模式相互切换时，可以自动切换或者向用户确认，然后根据用户的指示切换模式、或者继续执行当前的工作任务或者自行返航。

作为一种可选的实施方式，当自动控制设备的工作模式为明亮模式时，并且自动控制设备时无人飞行控制设备时，若检测到如果环境光强低于预设明亮光强阈值且大于预设黑暗光强阈值时，还可以判断自动控制设备是在空中还是地面，如果自动控制设备在地面(此时自动控制设备在地面上还没有起飞)，则直接自动控制该自动控制设备将当前的工作模式切换到黑暗模式，或者向控制自动控制设备的控制设备发送模式切换确认信息并根据控制设备的反馈信息控制自动控制设备进行工作模式的调整；如果自动控制设备在空中，则自动判断自动控制设备是否正在执行自动返航操作，如果否，则执行自动返航操作，以保证自动控制设备在其所处环境光强低于预设黑暗光强阈值之前已经安全返航。

在上述实施方式中，当自动控制设备未正在执行自动返航操作时，还可以控制自动控制设备执行悬停操作并向与控制自动控制设备的控制设备发送返航请求，然后在接收到控制设备根据返航请求发送的反馈信息之后，根据反馈信息控制自动控制设备执行相应的操作。

在上述实施方式中，用户可以通过控制设备实现对自动控制设备的实时监控等功能，用户在通过控制设备接收到返航请求之后，可以根据其所处环境和经验，决定自动控制设备是否继续飞行或者是否返航等，然后可以发送相应的反馈信息至自动控制设备，以使自动控制设备根据该反馈信息执行相应的操作。

在图3所描述的自动控制设备的控制方法中，能够使自动控制设备根据所处环境光强不同，自动调整其工作状态，避免环境光强对自动控制设备工作性能的影响，进而避免危险事故的发生。

实施例4

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种自动控制设备的控制装置的结构示意图。其中，如图5所示，该自动控制设备的控制装置包括：

获取模块410，用于根据视觉装置检测到的当前环境的参数确定自动控制设备所处环境的暗度阶段，暗度阶段为黑暗阶段或明亮阶段；

本申请实施例中，自动控制设备上设置有基于可见光的视觉装置。

确定模块420，用于根据暗度阶段确定自动控制设备对应的工作模式，其中，工作模式为与黑暗阶段对应的黑暗工作模式或者与明亮阶段对应明亮工作模式；

控制模块430，用于根据工作模式，控制自动控制设备按照确定的工作模式工作，以使自动控制设备安全工作。

在图5所描述的自动控制设备的控制装置中，能够使自动控制设备根据所处环境光强，自动调整其工作状态，避免环境光强对自动控制设备工作性能的影响，进而避免危险事故的发生。

此外，本发明还提供了一种移动设备。该移动设备包括存储器和处理器，存储器可用于存储计算机程序，处理器通过运行计算机程序，从而使该移动设备执行上述方法或者上述自动控制设备的控制装置中的各个模块的功能。

存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本实施例还提供了一种计算机存储介质，用于储存上述移动设备中使用的计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种自动控制设备的控制方法，所述自动控制设备上设置有基于可见光的视觉装置，其特征在于，包括：

根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，所述暗度阶段为黑暗阶段或明亮阶段；

根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式，其中，所述工作模式为与所述黑暗阶段对应的黑暗工作模式或者与所述明亮阶段对应明亮工作模式；

根据所述工作模式，控制所述自动控制设备按照确定的工作模式工作，以使所述自动控制设备安全工作。

2.根据权利要求1所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，根据所述工作模式，控制所述自动控制设备按照确定的工作模式工作，包括：

当所述工作模式为所述黑暗工作模式时，控制所述自动控制设备禁用所述视觉装置的功能；

当所述工作模式为所述明亮工作模式时，控制所述自动控制设备使用所述视觉装置的功能。

3.根据权利要求1所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，所述暗度阶段为黑暗阶段或明亮阶段，包括：

根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，所述暗度阶段是黑暗阶段、明亮阶段、低光阶段中的一个。

4.根据权利要求3所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式，其中，所述工作模式为与所述黑暗阶段对应的黑暗工作模式或与所述明亮阶段对应明亮工作模式，包括：

根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式，其中，所述工作模式为与所述黑暗阶段对应的黑暗工作模式、与所述明亮阶段对应明亮工作模式、与所述低光阶段应对的所述自动控制设备的当前工作模式中的一个，所述当前工作模式为明亮工作模式或者黑暗工作模式；

或者，根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式，其中，所述工作模式为与所述黑暗阶段对应的黑暗工作模式、与所述明亮阶段对应的明亮工作模式、与所述低光阶段对应的低光工作模式中的一个。

5.根据权利要求2所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，所述自动控制设备为无人控制飞行设备；

在所述当所述工作模式为所述黑暗工作模式时，控制所述自动控制设备禁用所述视觉装置的功能之后，还包括：

判断所述无人控制飞行设备是否处于地面；

如果所述无人控制飞行设备不处于地面，控制所述无人控制飞行设备执行返航操作。

6.根据权利要求4所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，根据所述工作模式，控制所述自动控制设备按照确定的工作模式工作，包括：

当所述工作模式为所述低光工作模式时，控制所述自动控制设备按照预设禁用规则禁用所述视觉装置的功能；

当所述自动控制设备为无人控制飞行设备时，在控制所述自动控制设备按照预设禁用规则禁用所述视觉装置的功能之后，还包括：

判断所述无人控制飞行设备是否处于地面；

如果所述无人控制飞行设备不处于地面，控制所述无人控制飞行设备执行返航操作。

7.根据权利要求2或6所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，所述视觉装置的功能包括基于可见光的避障功能、基于可见光的测绘功能、基于可见光的巡检功能、基于可见光的航拍功能、基于可见光的勘探功能中的一种或者多种。

8.根据权利要求1所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，在根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式之后，所述方法还包括：

获取所述自动控制设备执行目标任务的工作环境信息；

根据所述工作环境信息判断所述暗度阶段对应的工作模式与所述目标任务是否匹配；

如果所述暗度阶段对应的工作模式与所述目标任务不匹配，则控制所述自动控制设备执行返回操作并发送提醒信息至控制所述自动控制设备的控制设备，其中，所述提醒信息包括模式切换提示信息和返回提示信息。

9.根据权利要求1所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，所述参数包括所述自动控制设备当前所处环境的环境光强；

根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，包括：

判断所述视觉装置检测到的所述环境光强是否小于预设黑暗光强阈值；

如果所述环境光强小于所述预设黑暗光强阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值，将所述暗度阶段确定为明亮阶段。

10.根据权利要求9所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，所述参数还包括所述视觉装置获取的曝光时间；

在判断出所述环境光强是小于所述预设黑暗光强阈值时，判断所述视觉装置获取的所述曝光时间是否小于预设曝光时间阈值；

如果所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

在判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值时，判断所述曝光时间是否小于所述预设曝光时间阈值；

如果所述曝光时间小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段确定为明亮阶段。

11.根据权利要求3所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，所述参数包括所述自动控制设备当前所处环境的环境光强；

根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，包括：

判断所述视觉装置检测到的所述环境光强是否小于预设黑暗光强阈值；

如果所述环境光强小于所述预设黑暗光强阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值，判断所述环境光强是否小于预设明亮光强阈值，其中，所述预设明亮光强阈值大于所述预设黑暗光强阈值；

如果所述环境光强不小于所述预设明亮光强阈值，将所述暗度阶段确定为明亮阶段；

如果所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值，将所述暗度阶段确定为低光阶段。

12.根据权利要求11所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，所述参数还包括所述视觉装置获取的曝光时间；

在判断出所述环境光强小于所述预设黑暗光强阈值时，判断所述视觉装置获取的所述曝光时间是否小于预设曝光时间阈值；

如果所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

当判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值以及所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值时，判断所述视觉装置获取的所述曝光时间是否小于预设曝光时间阈值；

如果所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值，则执行所述的将所述暗度阶段可确定为低光阶段；

在判断出所述环境光强不小于所述预设明亮光强阈值时，则执行所述的将所述暗度阶段确定为明亮阶段。

13.根据权利要求12所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，还包括：

在判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值以及所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值时，获取所述视觉装置检测到的物体数量；

判断所述视觉装置检测到的所述物体数量是否小于预设数量阈值；

如果所述物体数量小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述物体数量不小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为低光阶段；

在判断出所述环境光强不小于所述预设黑暗光强阈值、所述环境光强小于所述预设明亮光强阈值、所述曝光时间不小于所述预设曝光时间阈值时，获取所述视觉装置检测到的物体数量；

判断所述视觉装置检测到的所述物体数量是否小于预设数量阈值；

如果所述物体数量小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为黑暗阶段；

如果所述物体数量不小于所述预设数量阈值，将所述暗度阶段确定为低光阶段。

14.根据权利要求9或11所述的自动控制设备的控制方法，其特征在于，所述预设黑暗光强阈值和/或所述预设明亮光强阈值是在所述自动控制设备处于地面时经过数值调整处理得到的。

15.一种自动控制设备的控制装置，所述自动控制设备上设置有基于可见光的视觉装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据所述视觉装置检测到的当前环境的参数确定所述自动控制设备所处环境的暗度阶段，所述暗度阶段为黑暗阶段或明亮阶段；

确定模块，用于根据所述暗度阶段确定所述自动控制设备对应的工作模式，其中，所述工作模式为与所述黑暗阶段对应的黑暗工作模式或者与所述明亮阶段对应明亮工作模式；

控制模块，用于根据所述工作模式，控制所述自动控制设备按照确定的工作模式工作，以使所述自动控制设备安全工作。