CN110095676B - 制动器控制系统和故障检测方法 - Google Patents

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Abstract

一种制动器控制系统和故障检测方法。制动器控制系统(38)具备设置有制动器装置(30)和位置检测部(32)的多个电动机(34)、使用一个制动器用电源(60)控制多个制动器装置的制动器控制装置(36)。位置检测部(32)具备位置检测电路部(40)、通信电路部(42)。制动器装置具备：电流检测部(50)，检测流过电磁制动器(10)的制动器线圈(22)的制动器电流(Ib)；绝缘电路部(52)，使电流检测部(50)和通信电路部电绝缘。通信电路部(42)经由绝缘电路部(52)向制动器控制装置(36)发送所取得的制动器电流(Ib)。制动器控制装置具备故障确定部(68)，其根据多个电流检测部(50)检测出的多个检测信号确定发生了故障的制动器装置。

Description

制动器控制系统和故障检测方法
技术领域
本发明涉及检测设置在多个电动机中的多个制动器装置的故障的制动器控制系统和故障检测方法。
背景技术
在日本特开2016-222372号公报中公开了一种异常检测装置，其取得表示流过电磁制动器的电流的信号，根据所取得的上述信号判定电磁制动器是否处于异常状态。
在此，在机床、机器人中，有时通过一台电动机驱动装置控制设置在多个电动机中的多个制动器装置。在该情况下，如果对每个制动器装置设置用于向制动器装置供给电流的电源、以及检测向制动器装置供给的电流的电流传感器等，则会花费成本。因此，希望使这些构成部件通用化。即，希望使用一个制动器用电源控制多个制动器装置，根据从一个制动器用电源输出的电流值，检测制动器装置的故障。
但是，即使将电源和电流传感器等通用化，也能够检测制动器装置的异常，但由于通过一个电流传感器检测来自一个制动器用电源的电流值，因此无法确定哪个制动器装置有异常。
发明内容
因此，本发明的目的在于：提供一种制动器控制系统和故障检测方法，其能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置。
本发明的第一方式是一种制动器控制系统，其具备设置有制动器装置和位置检测部的多个电动机、使用一个制动器用电源控制多个上述制动器装置的制动器控制装置，其中，上述位置检测部具备：位置检测电路，其检测上述电动机的旋转轴的旋转位置；通信电路部，其用于向上述制动器控制装置发送上述旋转位置，上述制动器装置具备：电磁制动器，其具有制动器线圈，通过上述制动器线圈的通电来解除上述电动机的上述旋转轴的制动；检测部，其检测流过上述制动器线圈的制动器电流和施加到上述制动器线圈的制动器电压中的至少一方；绝缘电路部，其为了使上述检测部和上述通信电路部电绝缘，并且经由上述通信电路部向上述制动器控制装置发送由上述检测部检测出的检测信号，而设置在上述检测部和上述通信电路部之间，上述制动器控制装置具备：故障确定部，其根据由多个上述检测部检测出的多个检测信号，确定发生了故障的上述制动器装置。
本发明的第二方式是一种故障检测方法，是制动器控制系统检测制动器装置的故障的方法，该制动器控制系统具备：多个电动机，其设置有具备制动器线圈并通过上述制动器线圈的通电来解除上述电动机的旋转轴的制动的制动器装置、检测上述旋转轴的旋转位置的位置检测部；制动器控制装置，其使用一个制动器用电源，控制多个上述制动器装置，该故障检测方法包括：设置在多个上述制动器装置的各个中的检测部检测流过上述制动器线圈的制动器电流和施加到上述制动器线圈的制动器电压中的至少一方的检测步骤；上述位置检测部向上述制动器控制装置发送所检测出的上述旋转位置，并且经由绝缘电路部取得在上述检测步骤中检测出的多个检测信号，将所取得的多个上述检测信号发送到上述制动器控制装置的发送步骤；上述制动器控制装置的故障确定部根据在上述检测步骤中检测出的多个上述检测信号，确定发生了故障的上述制动器装置的故障确定步骤。
根据本发明，能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置。
根据参照附图说明的以下的实施方式，能够容易地了解上述目的、特征和优点。
附图说明
图1是表示在实施方式中使用的电磁制动器的概要结构的图。
图2是表示使用了图1所示的电磁制动器的制动器控制系统的电气整体结构的图。
图3是表示图2所示的制动器控制系统的动作的流程图。
图4是表示变形例子1的制动器控制系统的电气整体结构的图。
图5是表示变形例子2的制动器控制系统的电气整体结构的图。
具体实施方式
以下，以适合的实施方式为例，参照附图详细说明本发明的制动器控制系统和故障检测方法。
[实施方式]
图1是表示在实施方式中使用的电磁制动器10的概要结构的图。电磁制动器10具备摩擦板12、端板14、电枢16、铁芯18、弹簧20以及制动器线圈22。
摩擦板12被安装在图2所示的电动机34的旋转轴35上，以旋转轴35为中心，与旋转轴35一起旋转。摩擦板12被设置在端板14和电枢16之间。铁芯18被设置在电枢16的与摩擦板12侧相反的一侧。弹簧20被设置在铁芯18上，向摩擦板12侧对电枢16施加作用力。通过该弹簧20的作用力，摩擦板12被端板14和电枢16夹住，对摩擦板12(旋转轴35)的旋转进行制动。
制动器线圈22被设置于铁芯18。由铁芯18和制动器线圈22构成电磁铁。通过制动器线圈22的通电而产生磁力。因该磁力产生的吸引力抵消弹簧20的作用力，由此将电枢16向铁芯18吸引。由此，放开摩擦板12，摩擦板12(旋转轴35)能够旋转。
图2是表示制动器控制系统38的电气整体结构的图，该制动器控制系统38具备设置有具有在图1中说明的电磁制动器10的制动器装置30和位置检测部32的多个电动机34、控制多个电动机34的一个制动器控制装置36。制动器控制装置36通过控制多个制动器装置30来制动多个电动机34。该制动器控制装置36也可以设置在用于驱动多个电动机34的电动机驱动装置(例如伺服放大器等)中。
在本实施方式中，为了容易理解说明，将电动机34的个数设为3个。因此，制动器装置30的个数也为3个。此外，为了相互区别3个电动机34，有时用34a、34b、34c来表示3个电动机34。另外，有时用30a、32a表示设置在电动机34a的制动器装置30和位置检测部32，用30b、32b表示设置在电动机34b的制动器装置30和位置检测部32，用30c、32c表示设置在电动机34c的制动器装置30和位置检测部32。
此外，3个制动器装置30(30a～30c)的制动器线圈22相互并联连接。
3个位置检测部32(32a～32c)具有相互相同的结构，具备位置检测电路部40和通信电路部42。位置检测电路部40检测电动机34的旋转轴35的旋转位置。通信电路部42将由位置检测电路部40检测出的旋转位置发送到制动器控制装置36。
为了相互区别各位置检测部32(32a～32c)的位置检测电路部40和通信电路部42，将位置检测部32a的位置检测电路部40和通信电路部42称为40a、42a，将位置检测部32b的位置检测电路部40和通信电路部42称为40b、42b，将位置检测部32c的位置检测电路部40和通信电路部42称为40c、42c。
因此，位置检测电路部40a检测电动机34a的旋转轴35的旋转位置，通信电路部42a将由位置检测电路部40a检测出的旋转位置发送到制动器控制装置36。同样，通信电路部42b将由位置检测电路部40b检测出的电动机34b的旋转轴35的旋转位置发送到制动器控制装置36，通信电路部42c将由位置检测电路部40c检测出的电动机34c的旋转轴35的旋转位置发送到制动器控制装置36。
3个制动器装置30(30a～30c)具有相互相同的结构，还具备电流检测部(检测部)50和绝缘电路部52。电流检测部50检测流过制动器线圈22的制动器电流Ib。绝缘电路部52使电流检测部50和通信电路部42电绝缘，并且向通信电路部42输出表示由电流检测部50检测出的制动器电流Ib的检测信号。该绝缘电路部52被设置在电流检测部50和通信电路部42之间。
该电流检测部(检测部)50例如可以是具有分流电阻器的电流传感器，绝缘电路部52可以是绝缘型A/D变换器。另外，电流检测部50和绝缘电路部52也可以由霍尔元件型的电流传感器构成。
在此，为了相互区别各制动器装置30(30a～30c)的电流检测部50和绝缘电路部52，有时将制动器装置30a的电流检测部50和绝缘电路部52称为50a、52a，将制动器装置30b的电流检测部50和绝缘电路部52称为50b、52b，将制动器装置30c的电流检测部50和绝缘电路部52称为50c、52c。
因此，电流检测部50a检测流过制动器装置30a的制动器线圈22(22a)的制动器电流Ib(Ib1)，绝缘电路部52a使电流检测部50a和通信电路部42a电绝缘，并且向通信电路部42a输出所检测出的检测信号。电流检测部50b检测流过制动器装置30b的制动器线圈22(22b)的制动器电流Ib(Ib2)，绝缘电路部52b使电流检测部50b和通信电路部42b电绝缘，并且向通信电路部42b输出所检测出的检测信号。电流检测部50c检测流过制动器装置30c的制动器线圈22(22c)的制动器电流Ib(Ib3)，绝缘电路部52c使电流检测部50c和通信电路部42c电绝缘，并且向通信电路部42c输出所检测出的检测信号。
此外，由于制动器线圈22中流过大电流，所以电流检测部50是强电电路，通信电路部42是弱电电路。因此，将绝缘电路部52设置在电流检测部50和通信电路部42之间。
多个通信电路部42(42a～42c)的各个经由绝缘电路部52(52a～52c)向制动器控制装置36发送由电流检测部50(50a～50c)检测出的检测信号。例如，通信电路部42a经由绝缘电路部52a向制动器控制装置36发送由电流检测部50a检测出的检测信号。由此，制动器控制装置36能够取得流过3个制动器装置30的制动器线圈22(22a～22c)的3个制动器电流Ib。
制动器控制装置36具备制动器用电源60、开关62、制动器驱动控制部64、电压检测部66以及故障确定部68。
制动器用电源60是用于向3个制动器装置30(30a～30c)的制动器线圈22(22a～22c)供给电流的直流电源。开关62切换是否向制动器装置30(30a～30c)的制动器线圈22(22a～22c)供给来自制动器用电源60的电流。从制动器用电源60供给的电流IS的大小是流过3个制动器装置30(30a～30c)的各个的制动器线圈22(22a～22c)的制动器电流Ib(Ib1～Ib3)的合计的大小(IS＝Ib1+Ib2+Ib3)。
制动器驱动控制部64控制开关62，由此控制3个制动器装置30(30a～30c)对3个电动机34(34a～34c)的制动。制动器驱动控制部64在解除3个电动机34(34a～34c)的制动的情况下，使开关62接通。由此，从1个制动器用电源60向3个制动器装置30(30a～30c)的制动器线圈22(22a～22c)的各个供给制动器电流Ib(Ib1～Ib3)，3个电动机34(34a～34c)的旋转轴35能够旋转。另外，制动器驱动控制部64在制动3个电动机34(34a～34c)的情况下，使开关62关断。由此，切断向3个制动器装置30(30a～30c)的制动器线圈22(22a～22c)的制动器电流Ib(Ib1～Ib3)的供给，对3个电动机34(34a～34c)的旋转轴35进行制动。
电压检测部66检测施加到3个制动器装置30(30a～30c)的制动器线圈22(22a～22c)的制动器电压Vb。制动器线圈22(22a～22c)相互并联连接，因此，原则上各制动器线圈22(22a～22c)的电压与制动器电压Vb相等。
故障确定部68根据由3个制动器装置30(30a～30c)的电流检测部50(50a～50c)检测出的检测信号，确定发生了故障的制动器装置30(以下有时称为故障制动器装置30F)。故障确定部68也可以还考虑到由电压检测部66检测出的制动器电压Vb来确定故障制动器装置30F。
由于制动器线圈22短路或断线，制动器装置30发生故障。因此，流过发生了故障的制动器装置30的制动器线圈22的制动器电流Ib与流过没有发生故障的制动器装置30的制动器线圈22的制动器电流Ib相比，其值有很大不同。因此，根据流过各制动器装置30(30a～30c)的制动器线圈22(22a～22c)的制动器电流Ib，能够确定故障制动器装置30F。根据该该制动器电流Ib等判断制动器装置30是否发生了故障是公知技术，因此省略对故障制动器装置30F的确定方法的说明。此外，如果制动器线圈22短路或断线，则即使使开关62接通，电流也不流过制动器线圈22，因此不会解除电动机34的制动。
接着，依照图3所示的流程图说明制动器控制系统38的动作。在步骤S1中，制动器驱动控制部64通过使开关62接通，而向多个制动器装置30(30a～30c)的制动器线圈22(22a～22c)供给电流。通过该制动器线圈22的通电，针对设置有没有发生故障的制动器装置30的电动机34，解除制动。
接着，在步骤S2中，多个电流检测部50(50a～50c)检测流过多个制动器装置30(30a～30c)的多个制动器线圈22(22a～22c)的各个的制动器电流Ib(Ib1～Ib3)。
接着，在步骤S3中，电压检测部66检测施加到多个制动器装置30(30a～30c)的制动器线圈22(22a～22c)的制动器电压Vb。
接着，在步骤S4中，故障确定部68根据在步骤S2中检测出的多个制动器电流Ib(Ib1～Ib3)和在步骤S3中检测出的制动器电压Vb，确定故障制动器装置30F。
这样，使制动器用电源60、开关62以及制动器驱动控制部64通用化为1个，对每个制动器装置30设置电流检测部50，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30。
另外，一般在位置检测部32中设置有用于将由位置检测电路部40检测出的检测信号(表示旋转位置的信号)发送到制动器控制装置36的通信电路部42。因此，通过使用设置在该位置检测部32的通信电路部42向制动器控制装置36发送表示制动器电流Ib的检测信号，能够进一步抑制成本。
在此，在制动器装置30发生了故障的情况下，电动机34会在不解除制动的状态下旋转，因此，摩擦板12的寿命缩短。另外，在制动器装置30发生了故障的情况下，电动机34的实际速度相对于指令速度变慢，因此有时在电动机34中流过过电流。但是，在本实施方式中，能够确定(检测出)发生了故障的制动器装置30，因此能够防止在电动机中流过过电流，能够防止摩擦板12的寿命缩短。
[变形例子]
上述实施方式也可以进行以下所示那样的变形。
<变形例子1>
在上述第一实施方式中，对各制动器装置30(30a～30c)设置电流检测部50，对制动器控制装置36设置一个电压检测部66。但是，在变形例子1中，代替电流检测部50而对各制动器装置30(30a～30c)设置电压检测部(检测部)70，代替一个电压检测部66而对制动器控制装置36设置一个电流检测部72。
图4是表示变形例子1的制动器控制系统38A的电气整体结构的图。此外，对与上述实施方式相同的结构附加相同的参照符号，省略其说明。变形例子1的制动器装置30A(30Aa～30Ac)除了设置电压检测部70代替电流检测部50这一点以外，具有与在上述实施方式中说明的制动器装置30(30a～30c)相同的结构。另外，变形例子1的制动器控制装置36A除了设置一个电流检测部72代替电压检测部66这一点以外，具有与在上述实施方式中说明的制动器控制装置36相同的结构。
该电压检测部(检测部)70例如可以是具有分流电阻器的电压传感器。另外，电压检测部70和绝缘电路部52也可以由霍尔元件型的电压传感器构成。
电压检测部70检测施加到制动器装置30A的制动器线圈22(22a～22c)的制动器电压Vb。为了相互区别各制动器装置30A(30Aa～30Ac)的电压检测部70，将制动器装置30Aa的电压检测部70称为70a，将制动器装置30Ab的电压检测部70称为70b，将制动器装置30Ac的电压检测部70称为70c。
因此，电压检测部70a检测施加到制动器装置30Aa的制动器线圈22a的制动器电压Vb(Vb1)。同样，电压检测部70b检测施加到制动器装置30Ab的制动器线圈22b的制动器电压Vb(Vb2)，电压检测部70c检测施加到制动器装置30Ac的制动器线圈22c的制动器电压Vb(Vb3)。
该各制动器装置30A(30Aa～30Ac)的电压检测部70(70a～70c)所检测出的制动器电压Vb(Vb1～Vb3)经由绝缘电路部52(52a～52c)从通信电路部42(42a～42c)被发送到制动器控制装置36A。
电流检测部72检测从制动器用电源60向3个制动器线圈22(22a～22c)流过的电流IS的电流值。通过电流检测部72检测出的电流IS的电流值是流过各制动器线圈22的制动器电流Ib(Ib1～Ib3)的合计的电流的电流值。
故障确定部68根据表示由3个制动器装置30A(30Aa～30Ac)的电压检测部70(70a～70c)检测出的制动器电压Vb(Vb1～Vb3)的检测信号，确定发生了故障的制动器装置30A(故障制动器装置30AF)。故障确定部68也可以还考虑到由电流检测部72检测出的电流IS来确定故障制动器装置30AF。
如上述那样，由于制动器线圈22短路或断线，所以制动器装置30A发生故障。因此，发生了故障的制动器装置30A的制动器线圈22的制动器电压Vb与没有发生故障的制动器装置30A的制动器线圈22的制动器电压Vb相比，其值有很大不同。因此，根据各制动器装置30A(30Aa～30Ac)的制动器线圈22(22a～22c)的制动器电压Vb(Vb1～Vb3)，能够确定故障制动器装置30AF。根据该制动器电压Vb等判断制动器装置30A是否发生了故障是公知技术，因此省略对故障制动器装置30AF的确定方法的说明。
这样，使制动器用电源60、开关62以及制动器驱动控制部64通用化为1个，对每个制动器装置30A设置电压检测部70，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30A。
另外，通过使用设置在位置检测部32的通信电路部42，向制动器控制装置36发送表示制动器电压Vb的检测信号，能够进一步抑制成本。
<变形例子2>
在上述第一实施方式中，对各制动器装置30(30a～30c)设置电流检测部50，对制动器控制装置36设置一个电压检测部66。但是，在变形例子2中，对各制动器装置30(30a～30c)进而设置电压检测部(检测部)80。在该情况下，也可以不对制动器控制装置36设置电压检测部66。
图5是表示变形例子2的制动器控制系统38B的电气整体结构的图。此外，对与上述实施方式相同的结构附加相同的参照符号，省略其说明。变形例子2的制动器装置30B(30Ba～30Bc)除了还设置有电压检测部80这一点以外，具有与在上述实施方式中说明的制动器装置30(30a～30c)相同的结构。另外，变形例子2的制动器控制装置36B除了没有设置电压检测部66这一点以外，具有与在上述实施方式中说明的制动器控制装置36相同的结构。
该电压检测部(检测部)80例如可以是具备分流电阻器的电压传感器。另外，电流检测部50、电压检测部80和绝缘电路部52也可以由霍尔元件型的传感器构成。
电压检测部80检测施加到制动器装置30B的制动器线圈22的制动器电压Vb。为了相互区别各制动器装置30B(30Ba～30Bc)的电压检测部80，将制动器装置30Ba的电压检测部80称为80a，将制动器装置30Bb的电压检测部80称为80b，将制动器装置30Bc的电压检测部80称为80c。
因此，电压检测部80a检测施加到制动器装置30Ba的制动器线圈22a的制动器电压Vb(Vb1)。同样，电压检测部80b检测施加到制动器装置30Bb的制动器线圈22b的制动器电压Vb(Vb2)，电压检测部80c检测施加到制动器装置30Bc的制动器线圈22c的制动器电压Vb(Vb3)。
该各制动器装置30B(30Ba～30Bc)的电压检测部80(80a～80c)所检测出的制动器电压Vb(Vb1～Vb3)经由绝缘电路部52(52a～52c)从通信电路部42(42a～42c)被发送到制动器控制装置36B。
故障确定部68根据表示由3个电流检测部50(50a～50c)检测出的制动器电流Ib(Ib1～Ib3)的检测信号和表示由3个电压检测部80(80a～80c)检测出的制动器电压Vb(Vb1～Vb3)的检测信号的至少一方，确定发生了故障的制动器装置30B(故障制动器装置30BF)。
这样，使制动器用电源60、开关62以及制动器驱动控制部64通用化为1个，对每个制动器装置30B设置电流检测部50和电压检测部80，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30B。
另外，通过使用设置在位置检测部32的通信电路部42，向制动器控制装置36发送表示制动器电流Ib和制动器电压Vb的检测信号，能够进一步抑制成本。
[能够从实施方式得到的技术思想]
以下记载能够从上述实施方式和变形例子1～2掌握的技术思想。
<第一技术思想>
一种制动器控制系统38、38A、38B，其具备设置有制动器装置30、30A、30B和位置检测部32的多个电动机34、使用一个制动器用电源60控制多个制动器装置30、30A、30B的制动器控制装置36、36A、36B。位置检测部32具备：位置检测电路部40，其检测电动机34的旋转轴35的旋转位置；通信电路部42，其用于向制动器控制装置36、36A、36B发送旋转位置。制动器装置30、30A、30B具备：电磁制动器10，其具备制动器线圈22，通过制动器线圈22的通电来解除电动机34的旋转轴35的制动；检测部50、70、80，其检测流过制动器线圈22的制动器电流Ib和施加到制动器线圈22的制动器电压Vb中的至少一方；绝缘电路部52，其为了使检测部50、70、80和通信电路部42电绝缘，并且经由通信电路部42向制动器控制装置36、36A、36B发送由检测部50、70、80检测出的检测信号，而设置在检测部50、70、80和通信电路部42之间。制动器控制装置36、36A、36B具备：故障确定部68，其根据由多个检测部50、70、80检测出的多个检测信号，确定发生了故障的制动器装置30、30A、30B。
这样，使制动器用电源60共用化为1个，对每个制动器装置30、30A、30B设置检测部50、70、80，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30、30A、30B。另外，通过使用设置在位置检测部32的通信电路部42向制动器控制装置36发送由检测部50、70、80检测出的检测信号，能够进一步抑制成本。
制动器控制装置36、36A、36B也可以具备：开关62，其切换是否向多个制动器装置30、30A、30B的制动器线圈22供给来自制动器用电源60的电流；制动器驱动控制部64，其控制开关62，解除多个电动机34的旋转轴35的制动。这样，也能够使开关62和制动器驱动控制部64共用化，因此能够进一步抑制成本。
检测部50、70、80也可以是检测制动器电流Ib的电流检测部50。制动器控制装置36也可以具备检测多个制动器装置30的制动器线圈22的制动器电压Vb的电压检测部66。故障确定部68也可以根据由多个电流检测部50检测出的多个制动器电流Ib、由电压检测部66检测出的制动器电压Vb，确定发生了故障的制动器装置30。这样，使制动器用电源60和电压检测部66共用化为1个，对每个制动器装置30设置电流检测部50，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30。
检测部50、70、80也可以是检测制动器电压Vb的电压检测部70。制动器控制装置36A也可以具备检测从制动器用电源60向多个制动器装置30A的制动器线圈22流过的电流IS的电流检测部72。故障确定部68也可以根据由多个电压检测部70检测出的多个制动器电压Vb、由电流检测部72检测出的电流IS，确定发生了故障的制动器装置30A。这样，使制动器用电源60和电流检测部72共用化为1个，对每个制动器装置30A设置电压检测部70，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30A。
检测部50、70、80也可以具备检测制动器电流Ib的电流检测部50和检测制动器电压Vb的电压检测部80。故障确定部68也可以根据由多个电流检测部50检测出的多个制动器电流Ib、由多个电压检测部80检测出的多个制动器电压Vb，确定发生了故障的制动器装置30B。这样，使制动器用电源60共用化为1个，对每个制动器装置30B设置电流检测部50和电压检测部80，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30B。
检测部50、70、80也可以具备分流电阻器。绝缘电路部52也可以是绝缘型A/D变换器。
检测部50、70、80和绝缘电路部52也可以由霍尔元件型的传感器构成。
<第二技术思想>
一种故障检测方法，是制动器控制系统38、38A、38B检测制动器装置30、30A、30B的故障的方法，该制动器控制系统具备：多个电动机34，其设置有具备制动器线圈22并通过制动器线圈22的通电来解除电动机34的旋转轴35的制动的制动器装置30、30A、30B、检测旋转轴35的旋转位置的位置检测部32；制动器控制装置36、36A、36B，其使用一个制动器用电源60控制多个制动器装置30、30A、30B。故障检测方法包括：设置在多个制动器装置30、30A、30B的各个中的检测部50、70、80检测流过上述制动器线圈22的制动器电流Ib和施加到制动器线圈22的制动器电压Vb中的至少一方的检测步骤；位置检测部32向制动器控制装置36、36A、36B发送所检测出的旋转位置，并且经由绝缘电路部52取得在检测步骤中检测出的多个检测信号，将所取得的多个检测信号发送到制动器控制装置36、36A、36B的发送步骤；制动器控制装置36、36A、36B的故障确定部68根据在检测步骤中检测出的多个检测信号，确定发生了故障的制动器装置30、30A、30B的故障确定步骤。
这样，使制动器用电源60共用化为1个，对各制动器装置30、30A、30B设置的检测部50、70、80检测制动器电流Ib和制动器电压Vb的至少一方，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30、30A、30B。另外，通过使用位置检测部32向制动器控制装置36发送由检测部50、70、80检测出的检测信号，能够进一步抑制成本。
控制器控制装置36、36A、36B也可以具备：开关62，其切换是否向多个制动器装置30、30A、30B的制动器线圈22供给来自制动器用电源60的电流。故障检测方法也可以包括：制动器控制装置36的制动器驱动控制部64控制开关62，解除多个电动机34的旋转轴35的制动的解除步骤。这样，也能够使开关62和制动器驱动控制部64共用化，因此能够进一步抑制成本。
故障检测方法也可以包括：设置在制动器控制装置36的电压检测部66检测多个制动器装置30的制动器线圈22的制动器电压Vb的第二检测步骤。检测部50、70、80也可以是电流检测部50，检测步骤也可以由电流检测部50检测制动器电流Ib。故障确定步骤也可以根据在检测步骤中检测出的多个制动器电流Ib、在第二检测步骤中检测出的制动器电压Vb，确定发生了故障的制动器装置30。这样，使制动器用电源60和电压检测部66共用化为1个，对各制动器装置30设置的电流检测部50检测制动器电流Ib，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30。
故障检测方法也可以包括：设置在制动器控制装置36A的电流检测部72检测从制动器用电源60向多个制动器装置30A的制动器线圈22流过的电流IS的第二检测步骤。检测部50、70、80也可以是电压检测部70，检测步骤也可以由电压检测部70检测制动器电压Vb。故障确定步骤也可以根据在检测步骤中检测出的多个制动器电压Vb、在第二检测步骤中检测出的电流IS，确定发生了故障的制动器装置30A。这样，使制动器用电源60和电流检测部72共用化为1个，对各制动器装置30设置的电压检测部70检测制动器电压Vb，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30。
检测部50、70、80也可以具备电流检测部50和电压检测部80。检测步骤也可以由电流检测部50和电压检测部80检测制动器电流Ib和制动器电压Vb。故障确定步骤根据在检测步骤中检测出的多个制动器电流Ib和多个制动器电压Vb，确定发生了故障的制动器装置30B。这样，使制动器用电源60共用化为1个，对各制动器装置30B设置的电流检测部50和电压检测部80检测制动器电流Ib和制动器电压Vb，因此能够在抑制成本的同时，确定发生了故障的制动器装置30B。

Claims (12)

1.一种制动器控制系统，具备：
设置有制动器装置和位置检测部的多个电动机；
使用一个制动器用电源控制多个上述制动器装置的制动器控制装置，其特征在于，
上述位置检测部具有：
位置检测电路，其检测上述电动机的旋转轴的旋转位置；以及
通信电路部，其用于向上述制动器控制装置发送上述旋转位置，
上述制动器装置具有：
电磁制动器，其具有制动器线圈，通过上述制动器线圈的通电来解除上述电动机的上述旋转轴的制动；
检测部，其检测流过上述制动器线圈的制动器电流和施加到上述制动器线圈的制动器电压中的至少一方；以及
绝缘电路部，其为了使作为强电电路的上述检测部和作为弱电电路的上述通信电路部电绝缘，并且向上述通信电路部输出表示由上述检测部检测出的制动器电流和制动器电压中的至少一方的检测信号，从而经由上述通信电路部向上述制动器控制装置发送由上述检测部检测出的检测信号，而设置在上述检测部和上述通信电路部之间，
上述制动器控制装置具备：故障确定部，其根据由多个上述检测部检测出的多个检测信号，确定发生了故障的上述制动器装置。
2.根据权利要求1所述的制动器控制系统，其特征在于，
上述制动器控制装置具备：
开关，其切换是否向多个上述制动器装置的上述制动器线圈供给来自上述制动器用电源的电流；以及
制动器驱动控制部，其控制上述开关，解除多个上述电动机的上述旋转轴的制动。
3.根据权利要求1或2所述的制动器控制系统，其特征在于，
上述检测部是检测上述制动器电流的电流检测部，
上述制动器控制装置具备：电压检测部，其检测多个上述制动器装置的上述制动器线圈的上述制动器电压，
上述故障确定部根据由多个上述电流检测部检测出的多个上述制动器电流和由上述电压检测部检测出的上述制动器电压，确定发生了故障的上述制动器装置。
4.根据权利要求1或2所述的制动器控制系统，其特征在于，
上述检测部是检测上述制动器电压的电压检测部，
上述制动器控制装置具备：电流检测部，其检测从上述制动器用电源向多个上述制动器装置的上述制动器线圈流过的电流，
上述故障确定部根据由多个上述电压检测部检测出的多个上述制动器电压和由上述电流检测部检测出的上述电流，确定发生了故障的上述制动器装置。
5.根据权利要求1或2所述的制动器控制系统，其特征在于，
上述检测部具有检测上述制动器电流的电流检测部和检测上述制动器电压的电压检测部，
上述故障确定部根据由多个上述电流检测部检测出的多个上述制动器电流和由多个上述电压检测部检测出的多个上述制动器电压，确定发生了故障的制动器装置。
6.根据权利要求1或2所述的制动器控制系统，其特征在于，
上述检测部具备分流电阻器，
上述绝缘电路部是绝缘型A/D变换器。
7.根据权利要求1或2所述的制动器控制系统，其特征在于，
上述检测部和上述绝缘电路部由霍尔元件型的传感器构成。
8.一种故障检测方法，是制动器控制系统检测制动器装置的故障的方法，该制动器控制系统具备：
多个电动机，其设置有具有制动器线圈并通过上述制动器线圈的通电来解除上述电动机的旋转轴的制动的制动器装置、检测上述旋转轴的旋转位置的位置检测部；
制动器控制装置，其使用一个制动器用电源，控制多个上述制动器装置，
其特征在于，该故障检测方法包括：
设置在多个上述制动器装置的各个中的检测部检测流过上述制动器线圈的制动器电流和施加到上述制动器线圈的制动器电压中的至少一方的检测步骤；
上述位置检测部通过其具有的通信电路部，向上述制动器控制装置发送所检测出的上述旋转位置，并且经由使得作为强电电路的上述检测部和作为弱电电路的上述通信电路部电绝缘的绝缘电路部取得表示在上述检测步骤中检测出的制动器电流和制动器电压中的至少一方的多个检测信号，将所取得的多个上述检测信号发送到上述制动器控制装置的发送步骤；
上述制动器控制装置的故障确定部根据在上述检测步骤中检测出的多个上述检测信号，确定发生了故障的上述制动器装置的故障确定步骤。
9.根据权利要求8所述的故障检测方法，其特征在于，
上述制动器控制装置具有：
开关，其切换是否向多个上述制动器装置的上述制动器线圈供给来自上述制动器用电源的电流，
上述故障检测方法包括：上述制动器控制装置的制动器驱动控制部控制上述开关，解除多个上述电动机的上述旋转轴的制动的解除步骤。
10.根据权利要求8或9所述的故障检测方法，其特征在于，
上述故障检测方法包括：设置在上述制动器控制装置中的电压检测部检测多个上述制动器装置的上述制动器线圈的上述制动器电压的第二检测步骤，
上述检测部是电流检测部，
上述检测步骤中，上述电流检测部检测上述制动器电流，
上述故障确定步骤中，根据在上述检测步骤中检测出的多个上述制动器电流和在上述第二检测步骤中检测出的上述制动器电压，确定发生了故障的上述制动器装置。
11.根据权利要求8或9所述的故障检测方法，其特征在于，
上述故障检测方法包括：设置在上述制动器控制装置中的电流检测部检测从上述制动器用电源向多个上述制动器装置的上述制动器线圈流过的电流的第二检测步骤，
上述检测部是电压检测部，
上述检测步骤中，上述电压检测部检测上述制动器电压，
上述故障确定步骤中，根据在上述检测步骤中检测出的多个上述制动器电压和在上述第二检测步骤中检测出的上述电流，确定发生了故障的上述制动器装置。
12.根据权利要求8或9所述的故障检测方法，其特征在于，
上述检测部具有电流检测部和电压检测部，
上述检测步骤中，上述电流检测部和上述电压检测部检测上述制动器电流和上述制动器电压，
上述故障确定步骤中，根据在上述检测步骤中检测出的多个上述制动器电流和多个上述制动器电压，确定发生了故障的制动器装置。
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