CN110094296A - 风力发电机组在台风下的偏航控制方法和装置 - Google Patents

风力发电机组在台风下的偏航控制方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种风力发电机组在台风下的偏航控制方法和装置。所述偏航控制方法可包括：在台风来临前或台风来临时，判断风力发电机组的偏航系统是否出现故障；当所述偏航系统未出现故障时，根据风向对所述风力发电机组进行正常偏航控制；当所述偏航系统出现故障时，根据风向对所述风力发电机组进行与故障相适应的偏航控制。根据本发明的偏航控制方法和装置，在台风来临前或台风来临时，如果发生偏航驱动机构故障、电子刹车机构故障以及液压刹车机构故障之一，则可执行与故障相适应的偏航控制，能够实现风力发电机组下风向对风，实现偏航降载。

Description

风力发电机组在台风下的偏航控制方法和装置
技术领域
本发明涉及风力发电技术领域，更具体地，涉及一种风力发电机组在台风下的偏航控制方法和装置。
背景技术
在台风到来时，风力发电机组的载荷增大，如果不能及时偏航降载，则容易使风力发电机组乃至整个风电场遭到破坏。
风力发电机组的偏航系统通常可包括：液压刹车机构、电子刹车机构、偏航驱动机构。
当风向与风力发电机组的机舱的轴线之间存在一定的风向偏差角度，并且经过一段时间之后，会通过偏航驱动机构将机舱的轴线调整到与风向一致的方位，实现机舱下风向对风。在偏航时，先释放电子刹车机构，液压刹车机构处于半释放状态，从而设置足够大的阻尼，使机舱在偏航时保持足够的稳定性。偏航驱动机构可包括偏航电机，偏航电机驱动小齿轮带动整个机舱沿偏航轴承转动，实现机舱的偏航。
当偏航电机停止时，液压刹车机构处于刹车状态，将机舱固定到相应的位置上。当机舱偏航到某个角度，由机舱延伸到塔底的发电机电缆将处于缠绕的状态，这时风力发电机组会进行解缆处理，即：按电缆缠绕的反方向偏航，使电缆解除缠绕状态。由于希望能够快速进行解缆处理，因此液压刹车机构处于完全释放状态。
如上所述，风力发电机组的偏航控制需要液压刹车机构、电子刹车机构、偏航驱动机构相互配合来实现，如果偏航系统出现故障，则难以对风力发电机组进行有效的偏航控制。
发明内容
本发明的各个方面至少可解决以上提到的问题和/或缺点，并且至少提供以下优点。另外，本发明可不解决以上提到的问题和/或缺点。
根据本发明的一方面，提供了一种风力发电机组在台风下的偏航控制方法。所述偏航控制方法可包括：在台风来临前或台风来临时，判断风力发电机组的偏航系统是否出现故障；当所述偏航系统未出现故障时，根据风向对所述风力发电机组进行正常偏航控制；当所述偏航系统出现故障时，根据风向对所述风力发电机组进行与故障相适应的偏航控制。
可选地，所述偏航系统包括偏航驱动机构、电子刹车机构和液压刹车机构，其中，所述电子刹车机构包括多个电子刹车单元，所述偏航系统的故障包括以下故障中的一种故障：偏航驱动机构故障、电子刹车机构故障以及液压刹车机构故障。
可选地，根据风向对所述风力发电机组进行正常偏航控制的步骤包括：确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内；当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，控制所述电子刹车机构进行制动，并控制所述液压刹车机构进行全压制动；当所述风向偏差角度超出所述安全范围并持续第一预定时间时，控制所述液压刹车机构进行余压制动，并控制所述驱动机构驱动所述机舱转动，以使所述风向偏差角度落入所述安全范围之内。
可选地，当所述偏航系统的故障是所述驱动机构故障时，根据风向对所述风力发电机组进行与故障相适应的偏航控制的步骤包括：确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内；当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，控制所述电子刹车机构进行制动，并控制所述液压刹车机构进行全压制动；当所述风向偏差角度超出所述安全范围并持续第二预定时间时，控制所述液压刹车机构进行余压制动，并基于所述风力发电机组的偏航速度或偏航加速度控制所述电子刹车机构进行制动，以使所述风向偏差角度落入所述安全范围之内。
可选地，基于所述风力发电机组的偏航速度或偏航加速度控制所述电子刹车机构进行制动的步骤包括：确定所述偏航速度或偏航加速度是否大于第一预定阈值；当所述偏航速度或偏航加速度大于所述第一预定阈值时，控制所述电子刹车机构进行制动；确定所述偏航速度或偏航加速度是否小于第二预定阈值；当所述偏航速度或偏航加速度小于所述第二预定阈值时，释放所述电子刹车机构。
可选地，控制所述电子刹车机构进行制动的步骤包括：依次启动各个电子刹车单元，其中，每当完成一个电子刹车单元的启动时，确定所述偏航速度或偏航加速度是否大于所述第一预定阈值，如果所述偏航速度或偏航加速度大于所述第一预定阈值，则继续启动下一个电子刹车单元，直到所述偏航速度或偏航加速度小于或等于所述第一预定阈值为止，其中，启动任意一个电子刹车单元的步骤包括：在第一预定数量的制动周期内，通过该电子刹车单元进行点刹式制动，其中，在每个制动周期内，进行制动的时间为：(启动该电子刹车单元后经过的制动周期的数量+1)×点刹时间；在所述第一预定数量的制动周期过去之后，通过该电子刹车单元进行持续制动。
可选地，释放所述电子刹车机构的步骤包括：依次释放各个电子刹车单元，其中，每当完成一个电子刹车单元的释放时，确定所述偏航速度或偏航加速度是否小于所述第二预定阈值，如果所述偏航速度或偏航加速度大于或等于所述第二预定阈值，则继续释放下一个电子刹车单元，直到所述偏航速度或偏航加速度小于所述第二预定阈值为止，其中，释放任意一个电子刹车单元的步骤包括：在第二预定数量的释放周期内，对该电子刹车单元进行释放，其中，在每个释放周期内，进行释放的时间为：(开始释放该电子刹车单元后经过的释放周期的数量+1)×单位释放时间；在所述第二预定数量的释放周期过去之后，完全释放该电子刹车单元。
可选地，当所述偏航系统的故障是所述液压刹车机构故障时，根据风向对所述风力发电机组进行与故障相适应的偏航控制的步骤包括：确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内；当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，控制所述电子刹车机构进行制动；当所述风向偏差角度超出所述安全范围并持续第三预定时间时，控制所述液压刹车机构以与所述液压刹车机构故障对应的方式进行制动，并控制所述驱动机构驱动所述机舱转动，以减小所述风向偏差角度。
可选地，控制所述液压刹车机构以与所述液压刹车机构故障对应的方式进行制动的步骤包括：当所述液压刹车机构故障导致无法从全压切换到余压时，控制所述液压刹车机构处于零压状态；当所述液压刹车机构故障导致无法在余压和零压之间切换时，控制所述液压刹车机构维持在余压状态或零压状态。
可选地，当所述偏航系统的故障是所述多个电子刹车单元中的至少一个电子刹车单元的故障时，根据风向对所述风力发电机组进行与故障相适应的偏航控制的步骤包括：确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内；当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，控制所述多个电子刹车单元中的所述至少一个电子刹车单元之外的其他电子刹车单元进行制动，并控制所述液压刹车机构进行全压制动；当所述风向偏差角度超出所述安全范围并持续第四预定时间时，控制所述液压刹车机构进行余压制动，并控制所述驱动机构驱动所述机舱转动，以使所述风向偏差角度落入所述安全范围之内。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有当被处理器执行时使得处理器执行上述偏航控制方法的指令。
根据本发明的另一方面，提供了一种风力发电机组的偏航控制装置。所述偏航控制装置包括：处理器；存储器，存储有当被处理器执行时使得处理器执行上述偏航控制方法的指令。
本发明提出了一种偏航控制方法和装置，在台风来临前或台风来临时，如果发生偏航驱动机构故障、电子刹车机构故障以及液压刹车机构故障之一，则可执行与故障相适应的偏航控制，能够实现风力发电机组下风向对风、实现偏航降载，还能够有效控制偏航速度或偏航加速度。
将在接下来的描述中部分阐述本发明总体构思另外的方面和/或优点，还有一部分通过描述将是清楚的，或者可以经过本发明总体构思的实施而得知。
附图说明
现将详细参照本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中，相同的标号始终指的是相同的部件。以下将通过参照附图来说明所述实施例，以便解释本发明。
图1示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组上风向对风的示意图；
图2示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组下风向对风的示意图；
图3示出根据本发明示例性实施例的偏航控制方法的流程图；
图4示出根据本发明另一示例性实施例的偏航控制方法的流程图；
图5示出根据本发明示例性实施例的偏航速度或偏航加速度保护方法的流程图。
具体实施方式
以下，将参照附图更加详细地描述发明构思的示例性实施例。
对于风力发电机组而言，在特定情况下(如台风来临前或台风来临时)，风力发电机组需要进入特定的控制模式。在这种控制模式下，风力发电机组通常处于停机状态，叶片顺桨锁定，叶轮处于自由旋转状态，另外需要针对风力发电机组进行偏航优先控制，满足实时控制风力发电机组，使风力发电机组下风向对风，从而降低风力发电机组的载荷。
图1示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组上风向对风的示意图。图2示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组下风向对风的示意图。如图1和图2中所示，在风力发电机组下风向对风的情况下，风力发电机组的机舱的头部处于下风向。在风力发电机组上风向对风的情况下，风力发电机组的机舱的头部处于上风向，在这种情况下，需要控制风力发电机组进行偏航，以使风力发电机组向下风向对风的状态运动。
图3示出根据本发明示例性实施例的偏航控制方法的流程图。如图3中所示，在步骤S110，在台风来临前或台风来临时，判断风力发电机组的偏航系统是否出现故障。在步骤S120，当所述偏航系统未出现故障时，根据风向对所述风力发电机组进行正常偏航控制。在这种情况下，根据风向判断机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度，当风向偏差角度在安全范围之外并持续一段时间时，控制所述驱动机构驱动所述机舱转动，以使所述风向偏差角度落入所述安全范围之内，实现偏航，使机舱的头部处于下风向。另一方面，在步骤S130，当所述偏航系统出现故障时，根据风向对所述风力发电机组进行与故障相适应的偏航控制。
作为示例，所述偏航系统包括偏航驱动机构、电子刹车机构和液压刹车机构，其中，所述电子刹车机构包括多个电子刹车单元，所述偏航系统的故障包括以下故障中的一种故障：偏航驱动机构故障、电子刹车机构故障以及液压刹车机构故障。
图4示出根据本发明另一示例性实施例的偏航控制方法的流程图。如图4中所示，在步骤S201至步骤S203，判断是否发生偏航驱动机构故障、电子刹车机构故障以及液压刹车机构故障。当发生偏航驱动机构故障、电子刹车机构故障或液压刹车机构故障时，进行与故障相适应的偏航控制。当偏航驱动机构故障、电子刹车机构故障以及液压刹车机构故障均未发生时，在步骤S204，进行正常偏航控制。
在进行正常偏航控制的情况下，在步骤S205，确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内。在步骤S206，当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，控制所述电子刹车机构进行制动，并控制所述液压刹车机构进行全压制动。当所述风向偏差角度超出所述安全范围时，在步骤S207，判断是否达到第一预定时间。当达到第一预定时间时，在步骤S208，控制所述液压刹车机构进行余压制动，以提供足够的阻尼，并控制所述驱动机构驱动机舱转动，以使所述风向偏差角度落入安全范围之内。接下来，在步骤S209，再次确定所述风向偏差角度是否在所述安全范围之内。当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，进入步骤S206；当所述风向偏差角度超出所述安全范围时，返回步骤S208。
当所述偏航系统的故障是所述驱动机构故障时，在步骤S210，确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内。当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，在步骤S206，控制所述电子刹车机构进行制动，并控制所述液压刹车机构进行全压制动，以保持机舱稳定处于当前位置。当所述风向偏差角度超出所述安全范围时，在步骤S211，判断是否达到第二预定时间。
当达到第二预定时间时，在步骤S212，控制所述液压刹车机构进行余压制动，并在步骤S213，基于所述风力发电机组的偏航速度或偏航加速度控制所述电子刹车机构进行制动(以下称为偏航速度或偏航加速度保护方法)，以使所述风向偏差角度落入所述安全范围之内。
在步骤S214，再次确定所述风向偏差角度是否超出所述安全范围，如果所述风向偏差角度在所述安全范围之内，则进入步骤S206，否则返回步骤S212。
当所述偏航系统的故障是所述液压刹车机构故障时，在步骤S215，确定风向偏差角度是否在安全范围之内。当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，在步骤S217，控制所述电子刹车机构进行制动。当所述风向偏差角度超出所述安全范围时，在步骤S216，判断是否达到第三预定时间。当达到第三预定时间时，在步骤S218，控制所述液压刹车机构以与所述液压刹车机构故障对应的方式进行制动，并在步骤S219，控制所述驱动机构驱动所述机舱转动，以减小所述风向偏差角度。在步骤S220，再次确定所述风向偏差角度是否在所述安全范围之内。当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，进入步骤S217；当所述风向偏差角度超出所述安全范围时，返回步骤S218。
作为示例，步骤S218可包括：当所述液压刹车机构故障导致无法从全压切换到余压时，控制所述液压刹车机构处于零压状态；当所述液压刹车机构故障导致无法在余压和零压之间切换时，控制所述液压刹车机构维持在余压状态或零压状态。
作为示例，当所述偏航系统的故障是所述多个电子刹车单元中的至少一个电子刹车单元的故障时，在步骤S221，确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内。
当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，在步骤S223，控制所述多个电子刹车单元中的所述至少一个电子刹车单元之外的其他电子刹车单元进行制动，并控制所述液压刹车机构进行全压制动。当所述风向偏差角度超出所述安全范围时，在步骤S222，判断是否达到第四预定时间。当达到第四预定时间时，在步骤S224，控制所述液压刹车机构进行余压制动，并在步骤S225，控制所述驱动机构驱动所述机舱转动，以使所述风向偏差角度落入所述安全范围之内。接下来，在步骤S226，再次确定所述风向偏差角度是否在所述安全范围之内。当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，进入步骤S223；当所述风向偏差角度超出所述安全范围时，返回步骤S224。
在图4所示方法中，当叶轮尾舵带动机舱向下风向对风方向运动时，如果偏航速度或偏航加速度在预定的范围内，则维持制动状态；反之，则需要增加额外的速度或加速度控制，以保持机舱稳定。
图5示出根据本发明示例性实施例的偏航速度或偏航加速度保护方法的流程图。如图5中所示，偏航速度或偏航加速度保护方法包括：步骤S301，确定所述偏航速度或偏航加速度是否大于第一预定阈值。当所述偏航速度或偏航加速度大于第一预定阈值时，在步骤S303，控制所述电子刹车机构进行制动，以使得机舱偏航速度或加速度减小。接下来，在步骤S304，再次判断所述偏航速度或偏航加速度是否大于第一预定阈值。如果所述偏航速度或偏航加速度大于第一预定阈值，则返回步骤S303，否则进入步骤S302。
在步骤S302，确定所述偏航速度或偏航加速度是否小于第二预定阈值。当所述偏航速度或偏航加速度小于第二预定阈值时，在步骤S305，释放所述电子刹车机构。接下来，在步骤S306，再次判断所述偏航速度或偏航加速度是否小于第二预定阈值。如果所述偏航速度或偏航加速度小于第二预定阈值，则返回步骤S305，否则方法结束。
在图5所示方法中，当控制所述电子刹车机构进行制动时，依次启动所述电子刹车机构的各个电子刹车单元。在这种情况下，每当完成一个电子刹车单元的启动时，确定所述偏航速度或偏航加速度是否大于所述第一预定阈值，如果所述偏航速度或偏航加速度大于所述第一预定阈值，则继续启动下一个电子刹车单元，直到所述偏航速度或偏航加速度小于或等于所述第一预定阈值为止。
作为示例，启动任意一个电子刹车单元的步骤包括：在第一预定数量的制动周期内，通过该电子刹车单元进行点刹式制动，其中，在每个制动周期内，进行制动的时间为：(启动该电子刹车单元后经过的制动周期的数量+1)×点刹时间；在所述第一预定数量的制动周期过去之后，通过该电子刹车单元进行持续制动。这里的点刹时间是单位刹车时间，可以是在第一个制动周期内使用电子刹车单元进行制动的时间。这样定义制动时间的目的是：随着经过的制动周期的数量增加，在每个制动周期内，进行制动的时间逐渐增加。
另一方面，在图3所示方法中，当释放电子刹车机构时，依次释放所述电子刹车机构的各个电子刹车单元。每当完成一个电子刹车单元的释放时，确定所述偏航速度或偏航加速度是否小于所述第二预定阈值，如果所述偏航速度或偏航加速度大于或等于所述第二预定阈值，则继续释放下一个电子刹车单元，直到所述偏航速度或偏航加速度小于所述第二预定阈值为止。
作为示例，释放任意一个电子刹车单元的步骤包括：在第二预定数量的释放周期内，对该电子刹车单元进行释放，其中，在每个释放周期内，进行释放的时间为：(开始释放该电子刹车单元后经过的释放周期的数量+1)×单位释放时间；在所述第二预定数量的释放周期过去之后，完全释放该电子刹车单元。这里，将(开始释放该电子刹车单元后经过的释放周期的数量+1)×单位释放时间作为每个释放周期内释放电子刹车单元的时间，这样做的目的是：随着释放周期的经过，在每个释放周期内，释放电子刹车单元的时间逐渐增加。
上述启动任意一个电子刹车单元的步骤和释放任意一个电子刹车单元的步骤中，实现了一个电子刹车单元的逐步切入或切出(即，启动或释放)，避免机舱振动。
作为示例，上述风向偏差角度的安全范围可以是10度，上述预定时间可以是10秒。电子刹车单元的数量可以是8个。液压刹车机构可以以175bar进行全压制动，也可进行20bar的余压制动。第一预定阈值可以是0.5度/秒或0.2度/秒2。所述制动周期或释放周期可以是1秒。点刹时间或单位释放时间可以是0.2秒。第二预定阈值可以是0.1度/秒。然而，上述数值仅作为示例，本发明不限于此。
根据本发明的另一示例性实施例，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有当被处理器执行时使得处理器执行如上所述的偏航控制方法的指令。
根据本发明的另一示例性实施例，还提供了一种风力发电机组的偏航控制装置。所述偏航控制装置包括：处理器；存储器，存储有当被处理器执行时使得处理器执行上述偏航控制方法的指令。
所述计算机可读存储介质包含程序命令、数据文件、数据结构等、或它们的组合。被记录在计算机可读存储介质中的程序可被设计或被配置以实现本发明的方法。计算机可读存储介质包括用于存储并执行程序命令的硬件系统。硬件系统的示例有磁介质(诸如硬盘、软盘、磁带)、光介质(诸如CD-ROM和DVD)、磁光介质(诸如软光盘、ROM、RAM、闪存等)。程序包括由编译器编译的汇编语言代码或机器代码和由解释器解释的更高级语言代码。硬件系统可利用至少一个软件模块来实施以符合本发明。
可使用一个或多个通用或专用计算机(例如，处理器、控制器、数字信号处理器、微型计算机、现场可编程阵列、可编程逻辑单元、微处理器或能够运行软件或执行指令的任何其它装置)来实施上述方法的至少一部分。所述至少一部分可在操作系统中实现，也可在操作系统下操作的一个或多个软件应用中实现。
为了示意和描述的目的，给出了对本发明的描述，该描述的意图不在于以所公开的形式来穷尽或限制本发明。对于本领域普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的情况下，可对实施例进行各种修改和改变。

Claims (12)

1.一种风力发电机组在台风下的偏航控制方法，其特征在于，所述偏航控制方法包括：
在台风来临前或台风来临时，判断风力发电机组的偏航系统是否出现故障；
当所述偏航系统未出现故障时，根据风向对所述风力发电机组进行正常偏航控制；
当所述偏航系统出现故障时，根据风向对所述风力发电机组进行与故障相适应的偏航控制。
2.如权利要求1所述的偏航控制方法，其特征在于，
所述偏航系统包括偏航驱动机构、电子刹车机构和液压刹车机构，其中，所述电子刹车机构包括多个电子刹车单元，
所述偏航系统的故障包括以下故障中的一种故障：偏航驱动机构故障、电子刹车机构故障以及液压刹车机构故障。
3.如权利要求2所述的偏航控制方法，其特征在于，根据风向对所述风力发电机组进行正常偏航控制的步骤包括：
确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内；
当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，控制所述电子刹车机构进行制动，并控制所述液压刹车机构进行全压制动；
当所述风向偏差角度超出所述安全范围并持续第一预定时间时，控制所述液压刹车机构进行余压制动，并控制所述驱动机构驱动所述机舱转动，以使所述风向偏差角度落入所述安全范围之内。
4.如权利要求2所述的偏航控制方法，其特征在于，当所述偏航系统的故障是所述驱动机构故障时，根据风向对所述风力发电机组进行与故障相适应的偏航控制的步骤包括：
确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内；
当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，控制所述电子刹车机构进行制动，并控制所述液压刹车机构进行全压制动；
当所述风向偏差角度超出所述安全范围并持续第二预定时间时，控制所述液压刹车机构进行余压制动，并基于所述风力发电机组的偏航速度或偏航加速度控制所述电子刹车机构进行制动，以使所述风向偏差角度落入所述安全范围之内。
5.如权利要求4所述的偏航控制方法，其特征在于，基于所述风力发电机组的偏航速度或偏航加速度控制所述电子刹车机构进行制动的步骤包括：
确定所述偏航速度或偏航加速度是否大于第一预定阈值；
当所述偏航速度或偏航加速度大于所述第一预定阈值时，控制所述电子刹车机构进行制动；
确定所述偏航速度或偏航加速度是否小于第二预定阈值；
当所述偏航速度或偏航加速度小于所述第二预定阈值时，释放所述电子刹车机构。
6.如权利要求5所述的偏航控制方法，其特征在于，控制所述电子刹车机构进行制动的步骤包括：
依次启动各个电子刹车单元，其中，每当完成一个电子刹车单元的启动时，确定所述偏航速度或偏航加速度是否大于所述第一预定阈值，如果所述偏航速度或偏航加速度大于所述第一预定阈值，则继续启动下一个电子刹车单元，直到所述偏航速度或偏航加速度小于或等于所述第一预定阈值为止，
其中，启动任意一个电子刹车单元的步骤包括：
在第一预定数量的制动周期内，通过该电子刹车单元进行点刹式制动，其中，在每个制动周期内，进行制动的时间为：(启动该电子刹车单元后经过的制动周期的数量+1)×点刹时间；
在所述第一预定数量的制动周期过去之后，通过该电子刹车单元进行持续制动。
7.如权利要求5所述的偏航控制方法，其特征在于，释放所述电子刹车机构的步骤包括：
依次释放各个电子刹车单元，其中，每当完成一个电子刹车单元的释放时，确定所述偏航速度或偏航加速度是否小于所述第二预定阈值，如果所述偏航速度或偏航加速度大于或等于所述第二预定阈值，则继续释放下一个电子刹车单元，直到所述偏航速度或偏航加速度小于所述第二预定阈值为止，
其中，释放任意一个电子刹车单元的步骤包括：
在第二预定数量的释放周期内，对该电子刹车单元进行释放，其中，在每个释放周期内，进行释放的时间为：(开始释放该电子刹车单元后经过的释放周期的数量+1)×单位释放时间；
在所述第二预定数量的释放周期过去之后，完全释放该电子刹车单元。
8.如权利要求2所述的偏航控制方法，其特征在于，当所述偏航系统的故障是所述液压刹车机构故障时，根据风向对所述风力发电机组进行与故障相适应的偏航控制的步骤包括：
确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内；
当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，控制所述电子刹车机构进行制动；
当所述风向偏差角度超出所述安全范围并持续第三预定时间时，控制所述液压刹车机构以与所述液压刹车机构故障对应的方式进行制动，并控制所述驱动机构驱动所述机舱转动，以减小所述风向偏差角度。
9.如权利要求8所述的偏航控制方法，其特征在于，控制所述液压刹车机构以与所述液压刹车机构故障对应的方式进行制动的步骤包括：
当所述液压刹车机构故障导致无法从全压切换到余压时，控制所述液压刹车机构处于零压状态；
当所述液压刹车机构故障导致无法在余压和零压之间切换时，控制所述液压刹车机构维持在余压状态或零压状态。
10.如权利要求2所述的偏航控制方法，其特征在于，
当所述偏航系统的故障是所述多个电子刹车单元中的至少一个电子刹车单元的故障时，根据风向对所述风力发电机组进行与故障相适应的偏航控制的步骤包括：
确定所述风力发电机组的机舱的轴线与风向之间的风向偏差角度是否在安全范围之内；
当所述风向偏差角度在所述安全范围之内时，控制所述多个电子刹车单元中的所述至少一个电子刹车单元之外的其他电子刹车单元进行制动，并控制所述液压刹车机构进行全压制动；
当所述风向偏差角度超出所述安全范围并持续第四预定时间时，控制所述液压刹车机构进行余压制动，并控制所述驱动机构驱动所述机舱转动，以使所述风向偏差角度落入所述安全范围之内。
11.一种计算机可读存储介质，存储有当被处理器执行时使得处理器执行如权利要求1-10中任一项所述的偏航控制方法的指令。
12.一种风力发电机组的偏航控制装置，其特征在于，所述偏航控制装置包括：
处理器；
存储器，存储有当被处理器执行时使得处理器执行如权利要求1-10中任一项所述的偏航控制方法的指令。
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