CN110091307A - 一种包括水平移动部的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人领域，尤其是一种包括水平移动部的机器人，该机器人包括沿着第二导轨的长度方向来回移动的水平移动部，所述水平移动部包括支撑板、固定在支撑板上的滑轮组件、驱动滑轮组件在第二导轨上滚动的水平驱动组件；所述滑轮组件包括沿着第二导轨长度方向设置的若干个滑轮子组件，每个滑轮子组件上包括两个承重轮，两个承重轮分别在第二导轨两侧的第一翼缘板上滚动，所述第一翼缘板为倾斜状。该发明的优点在于：本发明中的机器人中的第一翼缘板为倾斜状，机器人上的承重轮在第一翼缘板上滚动，这样只有承重轮在受到斜向的力时才会出现跑偏。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其是一种包括水平移动部的机器人。
背景技术
在现实生活中，比如对生产线的巡检、对相对危险的环境进行巡检都需要相应的工作人员到待检测的环境中去，比如对生产线的巡检，这样就需要一个专业人员在整个生产线上走动进行检查，大大的浪费了人力。对应相对危险或者工作环境恶劣的环境中，比如冬天山区的路况巡检等，都需要相应专业的人员来检查。这样的工作安全系数低。在沿着待检查的路线上，怎么实现机器人代替人工巡检是一个急需解决的技术问题，并且由于检查的路线上可能会存在弯道，怎么使移动机器人在弯道处自如转弯也需要解决。机器人在移动过程中，可能会在轨道上跑偏，当在校正装置的作用下校正，在这个过程中会使得机器人晃动，而怎么样减少机器人在移动过程中晃动急需解决。
发明内容
为了克服上述现有技术存在的不足，为此，本发明提供一种包括水平移动部的机器人。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种包括水平移动部的机器人，包括沿着第二导轨的长度方向来回移动的水平移动部，所述水平移动部包括支撑板、固定在支撑板上的滑轮组件、驱动滑轮组件在第二导轨上滚动的水平驱动组件；所述滑轮组件包括沿着第二导轨长度方向设置的若干个滑轮子组件，每个滑轮子组件上包括两个承重轮，两个承重轮分别在第二导轨两侧的第一翼缘板上滚动，所述第一翼缘板为倾斜状。
优化的，每个滑轮子组件为关于第二导轨中垂面对称的镜像结构，每个滑轮子组件包括转动板，所述转动板在支撑板上水平转动，所述镜像结构的一侧还包括在第二导轨的第二翼缘板上滚动的防偏轮单元、承重轮单元、支撑承重轮单元和防偏轮单元的滑轮固定块；每个滑轮子组件两侧的滑轮固定块固定在转动板相应的两侧；承重轮单元由支撑承重轮的承重转轴和承重轮组成。
优化的，所述防偏轮单元包括在第二翼缘板上滚动的防偏轮和支撑防偏轮的防偏轮固定块，所述防偏轮固定块下端部开设有腔体，腔体内设置有弹性结构，所述滑轮固定块的厚度方向开设有防偏轮固定块穿过的槽，所述防偏轮固定块穿过槽且在槽内来回移动，所述弹性结构的一端固定在防偏轮固定块上，另一端抵在滑轮固定块上。
优化的，所述防偏轮固定块的腔体为侧边导通的长条状，腔体的长度方向与防偏轮固定块在滑轮固定块内移动的方向相同，所述滑轮固定块上设置有穿过导通的腔体且固定在滑轮固定块上的螺钉，所述弹性结构包括第三弹簧和挡片，所述第三弹簧的一端固定在腔体的上端部，另一端固定在挡片上，所述螺钉抵住挡片的下端部。
优化的，所述水平驱动组件包括同步轮、传动子组件、水平电机，所述同步轮与第二导轨相应侧边上安装的同步带齿合，所述水平电机的驱动端通过传动子组件驱动同步轮正反转动，所述水平电机水平设置。
优化的，所述水平驱动组件还包括第一滑块和第一导轨，所述同步轮与传动子组件之间连接的轴体通过轴承与第一滑块连接，所述水平电机固定在第一滑块的下方，所述第一导轨上还设置有第二弹簧，所述第二弹簧始终将第一滑块上方的同步轮向同步带的方向推动，使同步轮与同步带始终齿合。
优化的，所述第一滑块的另一侧还设置与第二导轨上的导电带接触的碳刷、将碳刷固定在第一滑块上的第一支撑架。
优化的，所述水平移动部还包括限位组件，所述第二导轨的下端面上设置有限位槽，第二导轨长度方向两端的限位槽内设置有限位凸起，所述限位组件包括限位滚轮、支撑限位滚轮的限位支撑子组件，所述限位支撑子组件包括使限位滚轮始终顶住限位槽上表面的弹性件，所述限位滚轮的下方设置有限位开关，当限位滚轮滚动至凸起下方时，限位滚轮受力向下压限位开关，所述限位开关用于控制机器人中水平移动部停止运动或改变运动方向。
优化的，所述支撑板在第二导轨长度方向的两侧均垂直设置有侧板，两侧板和支撑板连接处且位于限位槽的下方均开设有限位安装槽，所述限位支撑子组件固定在限位安装槽处。
优化的，所述第二导轨在垂直于长度方向上的截面左右对称，第二导轨的上端部为固定端，第二翼缘板为倾斜状，且第一翼缘板位于第二翼缘板的下方，第二导轨的两侧还分别设置有导电带安装面和同步带安装面，导电带安装面和同步带安装面位于第二翼缘板和固定端之间；第二翼缘板上方还形成槽口，槽口的底部抵住导电带和同步带下端面。
本发明的优点在于：
(1)本发明中的机器人中第一翼缘板为倾斜状，机器人上的承重轮在第一翼缘板上滚动，这样只有承重轮在受到斜向的力时才会出现跑偏。
(2)每个滑轮子组件中转动板可以实现机器人的在第二导轨上顺利转弯。
(3)防偏轮固定块腔体内弹性结构的设置使得防偏轮始终与第二翼缘板接触。
(4)所述水平电机水平设置，这样可以降低整个水平移动部的高度。
(5)第一滑块和第一导轨的设置可以使同步轮始终与同步带齿合。
(6)限位组件的设置可以防止机器人跑出第二导轨。
(7)槽口的设置可以抵住导电带和同步带的下端面，防止导电带和同步带变形。
附图说明
图1为机器人升降架最长时的立体图。
图2为机器人去除升降架和检测部安装板时的主视图。
图3为第二导轨的剖视图。
图4为移动机器人中升降架收缩时的立体图。
图5为图4中A部分的放大图。
图6为滑轮子组件的结构图。
图7为图6中滑轮子组件的剖视图。
图8为壳体内倒置的部分结构图。
图9为竖向驱动组件第一种方案的结构图。
图10为竖向驱动组件第二种方案的结构图。
图中标注符号的含义如下：
101-滑轮固定块 1010-第一长条槽 1011-限位安装槽
102-防偏轮固定块 1021-第三弹簧 1022-挡片 1023-螺钉
103-防偏轮 104-承重轮 105-转动板 1051-平面轴承
106-电机过渡轮 107-同步连接轮 108-同步轮 109-水平电机
1100-限位滚轮 1101-限位支撑杆 1102-限位底座 1103-限位开关
121-碳刷 122-第一支撑架
131-第一导轨 132-第一滑块 133-第二弹簧
14-支撑板 141-升降导轨 142-升降滑块 143-升降固定块
144-第一限位块 145-第二限位块
201-升降架 2010-第二升降滑动端 2011-第二升降固定端
202-控制电路部
210-收放轴齿轮 211-收放电机齿轮 212-收放电机 213-收放轴
214-过渡齿轮
221-拉绳导向轴 222-导向轴架
231-第二支撑架 232-编码器 233-编码器过渡齿轮
234-编码器齿轮 235-拉绳挡圈 236-固定孔 237-拉绳孔
240-检测部安装板 2401-第二长条槽
250-竖向驱动电机 251-拉绳转轴 252-拉绳挡板 253-卷轴支撑架
254-蜗杆 255-涡轮
3-第二导轨 301-第一翼缘板 302-第二翼缘板 303-限位槽
304-导电带安装面 305-同步带安装面 306-槽口
307-固定端
具体实施方式
如图1-10所示，一种机器人包括第二导轨3、检测部、移动部，检测部挂在移动部的下方，移动部带动检测部在第二导轨3上移动。其中移动部包括壳体，壳体内设置有控制检测部上下移动和在第二导轨3上来回移动的控制电路部202。
其中移动部包括水平移动部、竖向移动部。所述水平移动部带动下方的竖向移动部和检测部沿着匹配的第二导轨3长度方向上来回移动，检测部固定在设置移动部的下方，实现检测部在竖直高度上上下移动。
以下对于各部件进行详细的描述。
1.第二导轨3
如图3所示，第二导轨3在垂直于长度方向上的截面左右对称，第二导轨3上端部为固定端307，下端面上设置有限位槽303。第二导轨3两侧边均设置有第一翼缘板301、第二翼缘板302，第一翼缘板301和第二翼缘板302均为倾斜状。具体的，第一翼缘板301和第二翼缘板302构成广角状，且两者之间的距离从靠近第二导轨中垂面到远离第二导轨的中垂面的方向上逐渐增大。第二导轨3的两侧还分别设置有导电带安装面304和同步带安装面305。导电带安装面304和同步带安装面305位于第二翼缘板302和固定端307之间。第二翼缘板302上方还形成槽口306，槽口306的底部抵住导电带和同步带下端面，可以防止导电带和同步带位置发生偏移。
1、水平移动部
如图1、图2-8所示，水平移动部包括壳体、固定在壳体上的滑轮组件、水平驱动组件、限位组件。
对以上组件进行详细描述如下：
1.1、滑轮组件
如图6所示，滑轮组件包括沿着第二导轨长度方向设置的若干个滑轮子组件，若干个滑轮子组件均固定在其中壳体上面板，壳体上面板作为支撑板14。每个滑轮子组件为关于第二导轨3中垂面对称的镜像结构，滑轮子组件的一侧包括在第一翼缘板301上滚动的承重轮104、在第二翼缘板302上滚动的防偏轮103、支撑承重轮104和防偏轮103的滑轮固定块101。防偏轮103与支撑防偏轮103的防偏轮固定块102形成防偏轮单元，防偏轮103通过防偏轮固定块102与滑轮固定块101连接。承重轮104与支撑承重轮104的承重转轴形成承重轮单元，所述承重转轴一端垂直固定在滑轮固定块101上，承重轮104通过轴承固定在承重转轴的另一端。所述防偏轮103和承重轮104与水平面分别成锐角和钝角。滑轮子组件两侧的滑轮固定块101固定在转动板105相应的两侧，所述转动板105的中部通过转轴固定在支撑板14上的平面轴承1051内，转动板105相对于支撑板14水平转动，这样当机器人转弯时滑轮组件能够适应性的转动。
具体的，如图7所示，所述防偏轮固定块102开设有侧边导通的腔体，腔体内设置有第三弹簧1021，所述防偏轮固定块102穿过滑轮固定块101厚度方向的槽，且在滑轮固定块101上来回移动。第三弹簧1021的一端固定在防偏轮固定块102上，另一端与挡片1022固定连接，所述挡片1022的下方设置有穿过防偏轮固定块102内腔且固定在滑轮固定块101上的螺钉1023，所述防偏轮固定块102内腔为长条状，且内腔的长度方向与防偏轮固定块102在滑轮固定块101内移动的方向相同。第三弹簧1021始终为压缩状态。在第二导轨3出现弯道时，会挤压滑轮组件一侧的防偏轮103，在第三弹簧1021的作用下，防偏轮103随着防偏轮固定块102一起沿着滑轮固定块101的槽斜向下滑动；另一侧在压缩状态下的第三弹簧1021的作用下，防偏轮103随着防偏轮固定块102一起沿着滑轮固定块101的槽斜向上滑动。从而保证机器人在转弯时，第二导轨3两侧的防偏轮103始终与第二导轨接触。
由于第一翼缘板301和第二翼缘板302构成广角状，当一侧的承重轮104往内侧倾斜时，在第三弹簧1021的作用下，承重轮104起到了矫正的作用。优化的，在该实施例中第一翼缘板301和第二翼缘板302相互垂直。
1.2、水平驱动组件
如图1、图2-8所示，水平驱动组件包括与同步带齿合的同步轮108、与同步轮108同轴设置的同步连接轮107、与同步连接轮107齿合的电机过渡轮106、水平电机109，所述水平电机109与电机过渡轮106连接驱动其转动，所述同步轮108与同步连接轮107连接的轴体通过轴承与第一滑块132连接，所述水平电机109通过穿过滑轮固定块101上第一长条槽1010的连接板固定在第一滑块132的下方。第一滑块132厚度方向穿过固定在滑轮固定块101上的第一导轨131，第一滑块132在第一导轨131上来回滑动。所述第一导轨131上设置有第二弹簧133，第二弹簧133的一端固定在第一滑块132上，且始终将第一滑块上方的同步轮向同步带的方向推动，从而使同步轮108始终与同步带齿合。第一滑块132上通过第一支撑架122支撑碳刷121，所述碳刷121始终与导电带接触。在该实施例中，碳刷121的型号为JBC-C型的双杆双头集成器，该型号的碳刷121上设置有第一弹簧(图中未示出)，第一弹簧始终为压缩状态，保证碳刷121一直与导电带接触。
1.3、限位组件
如图4-5所示，为了防止机器人从第二导轨3的两端掉落，第二导轨3的下端面上设置有限位槽303，并且在第二导轨3的两端部的限位槽303内设置有斜坡限位凸起，限位槽303正下方的壳体的前后两端均设置有与凹槽匹配的限位组件，当机器人上的离限位凸起最近的限位组件运动至限位凸起的下方时，限位凸起改变机器人壳体内控制电路部202中的限位开关1103状态，限位开关1103作为机器人中的停止开关，控制机器人停止运动或改变运动方向。
具体的，壳体包括设置在所述支撑板14在第二导轨长度方向的两侧均垂直的侧板，上设置有设置限位组件的限位安装槽1011，限位组件包括限位滚轮1100、支撑限位滚轮1100的限位支撑杆1101，限位支撑杆1101的另一端通过铰接件连接在限位底座1102上，所述限位底座1102固定在限位安装槽1011上的壳体上。控制机器人停止水平移动的限位开关1103设置在限位滚轮1100的下方。限位支撑杆1101与限位底座1102铰接处设置有使限位滚轮1100始终向上接触第二导轨3的弹簧，当机器人运动到第二导轨3的端部，限位槽303中的限位凸起向下压限位滚轮1100，直至限位开关1103改变状态。
2、竖向移动部
如图1-5、图8-9所示，竖向移动部包括收放组件、竖向驱动组件。以下对收放组件、竖向驱动组件做具体描述。
2.1.1、竖向收放组件
如图1-5所示，竖向收放组件包括升降架201，升降架201上端部设置在壳体的外侧面上，下端部设置在检测部安装板240上。为了减小机器人完全收缩后的竖直高度，升降架201上端部设置在支撑板14的厚度面上。
具体的竖向收放组件包括升降导轨141、在升降导轨141上水平来回移动的升降滑块142、升降固定块143。升降架201上端部的包括两个连接端，分别为第一升降滑动端和第一升降固定端。第一升降滑动端和第一升降固定端分别对应固定在升降滑块142和升降固定块143上。为了防止升降滑块142从升降导轨141上滑落，升降导轨141的两端部分别设置有第一限位块144和第二限位块145。当升降滑块142在升降导轨141上来回移动时，第一升降滑动端和第一升降固定端的距离可调，当第一升降滑动端和第一升降固定端的距离减小时升降架201高度增大，相反的，两个端点的距离增大时，升降架201的高度减小。相应的，升降架201的下端部也包括第二升降滑动端2010和第二升降固定端2011，第二升降滑动端2010在检测部安装板240上开设的第二长条槽2410内来回移动，第二升降固定端2011固定在检测部安装板240上表面。第二长条槽2410的延长线与第二升降固定端2011在检测部安装板240上的固定点重合，所述升降固定块143位于升降导轨141的延长线上。
升降架201为折叠伸缩架，其中移动机器人的用于导电和信号传输的导线固定在升降架201上，且升降架为拉伸状态时，导线为放松状态，从而保证导线在升降架的拉伸时不处于张紧状态。
2.2.1、竖向驱动组件的第一种方案
如图9所示，为了控制升降架201的高度，在壳体内还设置有竖向驱动组件，所述竖向驱动组件安装壳体内的下面板上。具体的，竖向驱动组件包括收放电机212、收放轴213、收放轴齿轮210、收放电机齿轮211、过渡齿轮214、若干个第二支撑架231。收放轴齿轮210、收放电机齿轮211、过渡齿轮214形成传动齿轮组。在该实施例中，收放电机212为直流电机。第二支撑架231为3个，分别为左支撑架、中部支撑架、右支撑架，左支撑架和右支撑架分别设置在收放轴213的两端部。三个第二支撑架231均固定在壳体的内侧面上。收放电机212固定右支撑架上，其执行端穿过右支撑架与收放电机齿轮211同轴连接，右支撑架与收放轴213通过轴承连接。收放轴213的右端部穿过右支撑架与收放轴齿轮210同轴连接，收放轴齿轮210、过渡齿轮214、收放电机齿轮211通过齿合传动，过渡齿轮214的设置可以拉开收放电机212和收放轴213的距离。收放轴213上设置有若干组拉绳挡圈235，每组拉绳挡圈235包括2块固定在收放轴213上的挡板，两个挡板用于形成相应拉绳的绕绳区。在该实施例中拉绳挡圈235为2组。每组拉绳挡圈235的两个挡板之间的收放轴213上设置有固定拉绳一端的固定孔236。
在壳体的下方还设置有拉绳穿过的拉绳孔237，为了将拉绳挡圈235上的拉绳导向到拉绳孔237，壳体内每个拉绳挡圈235相对的位置上还设置有拉绳导向结构。拉绳导向结构包括拉绳导向轴221和导向轴架222，拉绳导向轴221在导向轴架222上转动。所述2个拉绳孔237在检测部安装板240上的投影关于检测部安装板240的中线对称，这样防止检测部安装板240倾斜。
在该实施例中，拉绳的一端固定在收放轴213上，另一端固定在检测部安装板240上，当收放电机212驱动拉绳向收放轴213缠绕时，检测部安装板240向上运动，升降架201收缩，升降滑块142沿着升降导轨141向壳体外侧方向运动，且与升降固定块143的距离增加。
如图9所示，为了控制部能够获得拉绳在收放轴213上的缠绕情况，竖向移动部在壳体内还设置编码器模块。所述编码器模块包括编码器232、编码器过渡齿轮233、编码器齿轮234，编码器过渡齿轮233同轴固定在收放轴213上，编码器齿轮234与编码器过渡齿轮233齿合，编码器232穿过中部支撑架与编码器齿轮234连接，中部支撑架固定在壳体内侧面上。
2.2.2、竖向移动部的第二种方案
如图10所示，为了控制检测部安装板240的水平高度，在壳体内的下面板上还设置有竖向驱动组件，具体的，竖向驱动组件包括竖向驱动电机250、拉绳转轴251、拉绳挡板252、卷轴支撑架253、蜗杆254、涡轮255。所述拉绳转轴251两端通过卷轴支撑架253架设在壳体内。涡轮255同轴设置在拉绳转轴251上且拉绳转轴251随涡轮255转动而转动。所述竖向驱动电机250的驱动端与蜗杆254连接，所述蜗杆254与涡轮255形成涡轮蜗杆结构。所述竖向驱动电机250通过支撑架(图中未示出)支撑，所述蜗杆254的另一端穿过壳体且通过轴承与壳体连接，保证蜗杆254转动时的平衡性。所述拉绳转轴251位于涡轮255的两侧还均设置有两个拉绳挡板252，同一侧的两个拉绳挡板252中间为拉绳的绕绳区，该区域的拉升卷轴251上设置有固定拉绳一端的穿孔，位于拉绳的下方，壳体上还设置有拉绳穿过的拉绳孔237，拉绳的另一端穿过拉绳孔237后固定在检测安装板240上。随着涡轮255带动拉绳转轴251的正反转动，拉绳实现正反转，相应的检测部安装板240上下运动。为了保证涡轮蜗杆受力平衡，两侧用于固定拉绳的穿孔到涡轮255转动时的中心面的距离相等。
在该实施例中，竖向驱动电机250为步进电机，从而可以用脉冲控制步距，因此不需要使用编码器模块。
其中水平移动部、竖向移动部可以单独使用或者结合其他现有结构来使用。也可以两者组合使用。
以上仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种包括水平移动部的机器人，其特征在于，包括沿着第二导轨(3)的长度方向来回移动的水平移动部，所述水平移动部包括支撑板(14)、固定在支撑板(14)上的滑轮组件、驱动滑轮组件在第二导轨(3)上滚动的水平驱动组件；所述滑轮组件包括沿着第二导轨(3)长度方向设置的若干个滑轮子组件，每个滑轮子组件上包括两个承重轮(104)，两个承重轮(104)分别在第二导轨(3)两侧的第一翼缘板(301)上滚动，所述第一翼缘板(301)为倾斜状。
2.根据权利要求1所述的一种包括水平移动部的机器人，其特征在于，每个滑轮子组件为关于第二导轨(3)中垂面对称的镜像结构，每个滑轮子组件包括转动板(105)，所述转动板(105)在支撑板(14)上水平转动，所述镜像结构的一侧还包括在第二导轨(3)的第二翼缘板(302)上滚动的防偏轮单元、承重轮单元、支撑承重轮单元和防偏轮单元的滑轮固定块(101)；每个滑轮子组件两侧的滑轮固定块(101)固定在转动板(105)相应的两侧；承重轮单元由支撑承重轮(104)的承重转轴和承重轮(104)组成。
3.根据权利要求2所述的一种包括水平移动部的机器人，其特征在于，所述防偏轮单元包括在第二翼缘板(302)上滚动的防偏轮(103)和支撑防偏轮(103)的防偏轮固定块(102)，所述防偏轮固定块(102)下端部开设有腔体，腔体内设置有弹性结构，所述滑轮固定块(101)的厚度方向开设有防偏轮固定块(102)穿过的槽，所述防偏轮固定块(102)穿过槽且在槽内来回移动，所述弹性结构的一端固定在防偏轮固定块(102)上，另一端抵在滑轮固定块(101)上。
4.根据权利要求3所述的一种包括水平移动部的机器人，其特征在于，所述防偏轮固定块(102)的腔体为侧边导通的长条状，腔体的长度方向与防偏轮固定块(102)在滑轮固定块(101)内移动的方向相同，所述滑轮固定块(101)上设置有穿过导通的腔体且固定在滑轮固定块(101)上的螺钉(1023)，所述弹性结构包括第三弹簧(1021)和挡片(1022)，所述第三弹簧(1021)的一端固定在腔体的上端部，另一端固定在挡片(1022)上，所述螺钉(1023)抵住挡片(1022)的下端部。
5.根据权利要求1所述的一种包括水平移动部的机器人，其特征在于，所述水平驱动组件包括同步轮(108)、传动子组件、水平电机(109)，所述同步轮(108)与第二导轨(3)相应侧边上安装的同步带齿合，所述水平电机(109)的驱动端通过传动子组件驱动同步轮(108)正反转动，所述水平电机(109)水平设置。
6.根据权利要求5所述的一种包括水平移动部的机器人，其特征在于，所述水平驱动组件还包括第一滑块(132)和第一导轨(131)，所述同步轮(108)与传动子组件之间连接的轴体通过轴承与第一滑块(132)连接，所述水平电机(109)固定在第一滑块(132)的下方，所述第一导轨(131)上还设置有第二弹簧(133)，所述第二弹簧(133)始终将第一滑块(132)上方的同步轮(108)向同步带的方向推动，使同步轮(108)与同步带始终齿合。
7.根据权利要求6所述的一种包括水平移动部的机器人，其特征在于，所述第一滑块(132)的另一侧还设置与第二导轨(3)上的导电带接触的碳刷(121)、将碳刷(121)固定在第一滑块(132)上的第一支撑架(122)。
8.根据权利要求1所述的一种包括水平移动部的机器人，其特征在于，所述水平移动部还包括限位组件，所述第二导轨(3)的下端面上设置有限位槽(303)，第二导轨(3)长度方向两端的限位槽(303)内设置有限位凸起，所述限位组件包括限位滚轮(1100)、支撑限位滚轮(1100)的限位支撑子组件，所述限位支撑子组件包括使限位滚轮(1100)始终顶住限位槽(303)上表面的弹性件，所述限位滚轮(1100)的下方设置有限位开关(103)，当限位滚轮(1100)滚动至凸起下方时，限位滚轮(1100)受力向下压限位开关(103)，所述限位开关(103)用于控制机器人中水平移动部停止运动或改变运动方向。
9.根据权利要求8所述的一种包括水平移动部的机器人，其特征在于，所述支撑板(14)在第二导轨(3)长度方向的两侧均垂直设置有侧板，两侧板和支撑板(14)连接处且位于限位槽(303)的下方均开设有限位安装槽(1011)，所述限位支撑子组件固定在限位安装槽(1011)处。
10.根据权利要求4所述的一种包括水平移动部的机器人，其特征在于，所述第二导轨(3)在垂直于长度方向上的截面左右对称，第二导轨(3)的上端部为固定端(307)，第二翼缘板(302)为倾斜状，且第一翼缘板(301)位于第二翼缘板(302)的下方，第二导轨(3)的两侧还分别设置有导电带安装面(304)和同步带安装面(305)，导电带安装面(304)和同步带安装面(305)位于第二翼缘板(302)和固定端(307)之间；第二翼缘板(302)上方还形成槽口(306)，槽口(306)的底部抵住导电带和同步带下端面。
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