CN110081885A - 运行区域划分方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开一种运行区域划分方法及装置，其中方法包括如下步骤：获取机器人运行区域的地图数据，该地图数据为用区域坐标集合表示的数据，获取针对上述地图数据所设置的区域运行策略，根据上述区域运行策略指示的区域边界在区域坐标集合中查找区域边界坐标，该区域边界坐标将地图数据划分为不同的运行区域。采用本发明，通过不同区域的运行策略对导航地图进行区域划分，可以满足机器人在不同的运行区域自主切换相应的运行策略，提高机器人在自主导航过程中对环境的适应性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人导航技术领域，尤其涉及一种运行区域划分方法及装置。
背景技术
机器人导航时所使用的地图，无论是2D地图还是3D地图，能够表达的信息有限，仅能表示哪里可以行走和提供辅助定位信息。但在实际的应用场景中，机器人所处的区域不同，可能需要采用不同的运行模式策略运行(例如，某些区域需要静音、某些区域需要减速等)，在现有的导航地图中，机器人很难调整不同的运行策略来适应不同的运行环境。
发明内容
本发明实施例提供一种运行区域划分方法及装置，通过不同区域的运行策略对导航地图进行区域划分，可以满足机器人在不同的运行区域自主切换相应的运行策略，提高机器人在自主导航过程中对环境的适应性。
本发明实施例第一方面提供了一种运行区域划分方法，可包括：
获取机器人运行区域的地图数据，该地图数据为用区域坐标集合表示的数据；
获取针对上述地图数据所设置的区域运行策略；
根据上述区域运行策略指示的区域边界在区域坐标集合中查找区域边界坐标，该区域边界坐标将地图数据划分为不同的运行区域。
进一步的，在根据区域运行策略指示的区域边界在区域坐标集合中查找区域边界坐标时，上述方法还包括：
获取区域运行策略中指示策略执行区域的执行区域数据；
将区域坐标集合中与执行区域数据相对应的坐标确定为区域边界坐标。
进一步的，上述方法还包括：
输出展示运行区域。
进一步的，上述方法还包括：
获取所输入的区域编辑操作，根据区域编辑操作对应的操作指令对相应的运行区域进行区域编辑。
进一步的，上述方法还包括：
根据机器人所处的当前运行区域，查找当前运行区域的区域信息数据；
控制机器人按照区域信息数据指示的运行策略运行。
本发明实施例第二方面提供了一种运行区域划分装置，可包括：
地图数据获取模块，用于获取机器人运行区域的地图数据，地图数据为用区域坐标集合表示的数据；
运行策略获取模块，用于获取针对地图数据所设置的区域运行策略；
区域边界确定模块，用于根据区域运行策略指示的区域边界在区域坐标集合中查找区域边界坐标，区域边界坐标将地图数据划分为不同的运行区域。
进一步的，上述区域边界确定模块包括：
区域数据获取单元，用于获取区域运行策略中指示策略执行区域的执行区域数据；
区域边界确定单元，用于将区域坐标集合中与执行区域数据相对应的坐标确定为区域边界坐标。
进一步的，上述装置还包括：
输出展示模块，用于输出展示运行区域。
进一步的，上述装置还包括：
区域编辑模块，用于获取所输入的区域编辑操作，根据区域编辑操作对应的操作指令对相应的运行区域进行区域编辑。
进一步的，上述装置还包括：
信息数据查找模块，用于根据机器人所处的当前运行区域，查找当前运行区域的区域信息数据；
运行控制模块，用于控制机器人按照区域信息数据指示的运行策略运行。
在本发明实施例中，通过不同区域的运行策略对机器人导航地图进行区域划分，机器人运行再划分好区域的地图中，每到一个运行区域就根据该区域的运行策略进行，满足了机器人在不同的运行区域自主切换相应的运行策略，提高了机器人在自主导航过程中对环境的适应性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明实施例提供的一种运行区域划分方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的导航地图数据显示效果示意图；
图3是本发明实施例提供与运行区域划分效果示意图；
图4是本发明实施例提供的一种运行区域划分装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的区域边界确定模块的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的另一种运行区域划分装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明实施例提供的运行区域划分方法可以应用于机器人自主导航时根据运行区域不同自行调整运行策略的应用场景中。
下面将结合附图1，对本发明实施例提供的运行区域划分方法进行详细介绍。
请参见图1，为本发明实施例提供了一种运行区域划分方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的所述方法可以包括以下步骤S101-步骤S103。
S101，获取机器人运行区域的地图数据。
具体的，上述区域划分装置可以获取机器人运行区域的地图数据。可以理解的是，在机器人导航领域，可以预先建立导航地图，并将给导航地图内置在机器人中，控制机器人按照该导航地图实现自主导航，上述地图数据可以是2D或者3D的地图。例如图2为一种2D地图数据，其中白色区域为机器人可以行走区域，其他的表示不可行走区域。可以理解的是，上述地图数据可以用区域坐标集合表示。
S102，获取针对上述地图数据所设置的区域运行策略。
可以理解的是，机器人在实际场景使用时，需要根据其所处区域的不同提供不同的使用方式。比如在某些区域下需要静音，某些区域下需要减速，不同区域下采用不同的避障算法等等，上述运行模式以及运行算法都可以涵盖在上述区域运行策略中。
需要说明的是，上述区域运行策略中还可以包括指示该策略对应的执行区域的执行区域数据，该执行区域数据可以准确的描述一个区域的位置，例如可以是“以当前坐标为中心，长5m宽3m的矩形区域”。
S103，根据上述区域运行策略指示的区域边界在区域坐标集合中查找区域边界坐标。
具体的，划分装置可以根据上述区域运行策略指示的区域边界在区域坐标集合中查找区域边界坐标，可以理解的是，上述区域边界坐标组成不同区域的区域边界，可以将上述地图数据划分为不同的运行区域。
在可选实施例中，上述划分装置可以获取区域运行策略中指示策略执行区域的执行区域数据，进一步的，可以将上述区域坐标集合中与该执行区域数据相对应的坐标确定为区域边界坐标。
进一步的，上述划分装置可以根据区域边界坐标将上述地图数据划分为不同的运行区域，并可以输出展示划分后的运行区域。可选的，可以采用不同的展示形式展示划分后的运行区域，例如图3所示的通过颜色的不同区别展示不同的运行区域，其中，运行区域A对应策略A、运行区域E对应策略E、运行区域D对应策略D、运行区域B对应策略B以及运行区域C对应策略C。当然也可以采用其他可以明显区分的形式进行展示。
在可选实施例中，上述装置可以获取用户输入的区域编辑操作，并根据区域编辑操作对应的操作指令对相应的运行区域进行区域编辑。可以理解的是，上述装置可以对区域进行增减、删除、查询等编辑操作。
在可选实施例中，上述装置可以根据机器人所处的当前运行区域，查找该区域的区域信息数据，进一步的，可以控制机器人按照上述区域信息数据指示的运行策略运行。
在本发明实施例中，通过不同区域的运行策略对机器人导航地图进行区域划分，机器人运行再划分好区域的地图中，每到一个运行区域就根据该区域的运行策略进行，满足了机器人在不同的运行区域自主切换相应的运行策略，提高了机器人在自主导航过程中对环境的适应性。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
下面将结合附图4和附图5，对本发明实施例提供的运行区域划分装置进行详细介绍。需要说明的是，附图4和附图5所示的运行区域划分装置，用于执行本发明图1-图3所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明图1-图3所示的实施例。
请参见图4，为本发明实施例提供了一种运行区域划分装置的结构示意图。如图4所示，本发明实施例的所述区域划分装置10可以包括：地图数据获取模块101、运行策略获取模块102、区域边界确定模块103、输出展示模块104、区域编辑模块105、信息数据查找模块106和运行控制模块107。其中，区域边界确定模块103可以如图5所示包括区域数据获取单元1031和区域边界确定单元1032。
地图数据获取模块101，用于获取机器人运行区域的地图数据。
具体实现中，地图数据获取模块101可以获取机器人运行区域的地图数据。可以理解的是，在机器人导航领域，可以预先建立导航地图，并将给导航地图内置在机器人中，控制机器人按照该导航地图实现自主导航，上述地图数据可以是2D或者3D的地图。例如图2为一种2D地图数据，其中白色区域为机器人可以行走区域，其他的表示不可行走区域。可以理解的是，上述地图数据可以用区域坐标集合表示。
运行策略获取模块102，用于获取针对上述地图数据所设置的区域运行策略。
可以理解的是，机器人在实际场景使用时，需要根据其所处区域的不同提供不同的使用方式。比如在某些区域下需要静音，某些区域下需要减速，不同区域下采用不同的避障算法等等，上述运行模式以及运行算法都可以涵盖在上述区域运行策略中。
需要说明的是，上述区域运行策略中还可以包括指示该策略对应的执行区域的执行区域数据，该执行区域数据可以准确的描述一个区域的位置，例如可以是“以当前坐标为中心，长5m宽3m的矩形区域”。
区域边界确定模块103，用于根据上述区域运行策略指示的区域边界在区域坐标集合中查找区域边界坐标。
具体实现中，区域边界确定模块103可以根据上述区域运行策略指示的区域边界在区域坐标集合中查找区域边界坐标，可以理解的是，上述区域边界坐标组成不同区域的区域边界，可以将上述地图数据划分为不同的运行区域。
在可选实施例中，区域数据获取单元1031可以获取区域运行策略中指示策略执行区域的执行区域数据，进一步的，区域边界确定单元1032可以将上述区域坐标集合中与该执行区域数据相对应的坐标确定为区域边界坐标。
进一步的，上述划分装置10可以根据区域边界坐标将上述地图数据划分为不同的运行区域，输出展示模块104可以输出展示划分后的运行区域。可选的，输出展示模块104可以采用不同的展示形式展示划分后的运行区域，例如图3所示的通过颜色的不同区别展示不同的运行区域，其中，运行区域A对应策略A、运行区域E对应策略E、运行区域D对应策略D、运行区域B对应策略B以及运行区域C对应策略C。当然也可以采用其他可以明显区分的形式进行展示。
在可选实施例中，区域编辑模块105可以获取用户输入的区域编辑操作，并根据区域编辑操作对应的操作指令对相应的运行区域进行区域编辑。可以理解的是，上述装置可以对区域进行增减、删除、查询等编辑操作。
在可选实施例中，信息数据查找模块106可以根据机器人所处的当前运行区域，查找该区域的区域信息数据，进一步的，运行控制模块107可以控制机器人按照上述区域信息数据指示的运行策略运行。
在本发明实施例中，通过不同区域的运行策略对机器人导航地图进行区域划分，机器人运行再划分好区域的地图中，每到一个运行区域就根据该区域的运行策略进行，满足了机器人在不同的运行区域自主切换相应的运行策略，提高了机器人在自主导航过程中对环境的适应性。
请参见图6，为本发明实施例提供了另一种运行区域划分装置的结构示意图。如图6所示，本发明实施例的所述划分装置20可以包括：前端模块201、区域管理模块202和区域策略模块203。
前端模块201，用于提供运行区域的展示和编辑功能。
可以理解的是，前端模块201可以包括展示屏、触控屏等能够展示导航地图或者接收用户操作的用户接口。
区域管理模块202，用于提供用户接口为运行区域提供增减、删除、以及查询等编辑操作。
区域策略模块203，用于实现每个运行区域的具体功能。
在本发明实施例中，通过不同区域的运行策略对机器人导航地图进行区域划分，机器人运行再划分好区域的地图中，每到一个运行区域就根据该区域的运行策略进行，满足了机器人在不同的运行区域自主切换相应的运行策略，提高了机器人在自主导航过程中对环境的适应性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种运行区域划分方法，其特征在于，包括：
获取机器人运行区域的地图数据，所述地图数据为用区域坐标集合表示的数据；
获取针对所述地图数据所设置的区域运行策略；
根据所述区域运行策略指示的区域边界在所述区域坐标集合中查找区域边界坐标，所述区域边界坐标将所述地图数据划分为不同的运行区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述区域运行策略指示的区域边界在所述区域坐标集合中查找区域边界坐标时，所述方法还包括：
获取所述区域运行策略中指示策略执行区域的执行区域数据；
将所述区域坐标集合中与所述执行区域数据相对应的坐标确定为区域边界坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
输出展示所述运行区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所输入的区域编辑操作，根据所述区域编辑操作对应的操作指令对相应的运行区域进行区域编辑。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据机器人所处的当前运行区域，查找所述当前运行区域的区域信息数据；
控制所述机器人按照所述区域信息数据指示的运行策略运行。
6.一种运行区域划分装置，其特征在于，包括：
地图数据获取模块，用于获取机器人运行区域的地图数据，所述地图数据为用区域坐标集合表示的数据；
运行策略获取模块，用于获取针对所述地图数据所设置的区域运行策略；
区域边界确定模块，用于根据所述区域运行策略指示的区域边界在所述区域坐标集合中查找区域边界坐标，所述区域边界坐标将所述地图数据划分为不同的运行区域。
7.根据如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述区域边界确定模块包括：
区域数据获取单元，用于获取所述区域运行策略中指示策略执行区域的执行区域数据；
区域边界确定单元，用于将所述区域坐标集合中与所述执行区域数据相对应的坐标确定为区域边界坐标。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
输出展示模块，用于输出展示所述运行区域。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
区域编辑模块，用于获取所输入的区域编辑操作，根据所述区域编辑操作对应的操作指令对相应的运行区域进行区域编辑。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
信息数据查找模块，用于根据机器人所处的当前运行区域，查找所述当前运行区域的区域信息数据；
运行控制模块，用于控制所述机器人按照所述区域信息数据指示的运行策略运行。
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