CN110068580A - 一种管壁扫描记录仪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种管壁扫描记录仪，包括行走机器人、扫描设备和图像处理系统；所述的扫描设备位于所述的行走机器人上，与所述的行走机器人固定连接；所述的图像处理系统位于扫描设备上，用于接收传输扫描到的图片。本发明提供的一种管壁扫描记录仪，通过行走机器人带动设备进入管道内，对管壁进行扫描拍摄，通过图像处理系统将图像信息进行收集储存，利用数据处理器可以将图像信息直接转化为图片，每张图片中集成了机器人运动里程、当前时间、位置倾角和采样相机号等信息，供设备使用方了解管道内当前采集期的各项参数，便于数据分析。
Description
技术领域
本发明涉及一种管壁扫描记录仪。
背景技术
传统的管道铺设在铺设过程中需要根据现场情况进行切割焊接，如此满足整个施工的管道布局，因为管道铺设的距离很长，内部的整体贯通，没有可视光线，因此对应焊接处无法了解内部情况，对应施工质量就无法彻底保证。
传统的做法是利用长杆探头深入管内，进行照明和拍照，完成管道内壁的观察，如此观察极限就是长杆的长度，而且拍完照后需要取出设备才能观看，根据长度记录拍照位置，费时费力，影响施工效率，由于此方法的主观因素很大，无法适应所有情况，没有推广性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于：提供一种管壁扫描记录仪，通过移动机器人将记录仪在管道内部移动，利用线阵相机随机器人运动扫描，记录管壁的图像信息并通过图像采集处理设备输出管壁图片的系统，可以进行实时观察，提供现场施工的保障。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种管壁扫描记录仪，包括行走机器人、扫描设备和图像处理系统；所述的扫描设备位于所述的行走机器人上，与所述的行走机器人固定连接；所述的图像处理系统位于扫描设备上，用于接收传输扫描到的图片；
所述的扫描设备包括底座、相机支架和线阵相机；所述的四座位于所述的行走机器人上，与所述的行走机器人固定连接；所述的相机支架位于所述的底座上，与所述的底座固定连接，向所述的行走机器人上方延伸；所述的线阵相机位于所述的相机支架上，与所述的相机支架固定连接。
进一步的，所述的相机支架呈圆形外形，沿所述的行走机器人的上表面向上延伸，圆心位于被扫描管道的中心轴上。
进一步的，所述的线阵相机设置有多个，环形分布在所述的相机支架上，面向管道内壁。
进一步的，所述的线阵相机采用六个，每一个所述的线阵相机采用广角摄像头，负责60°角度内的扫描拍摄，相邻两个所述的线阵相机扫描范围有重叠区域。
进一步的，所述的相机支架上设置有照明支架，所述的照明支架呈环形外形，分布在所述的相机支架的外围，对应管道内壁；所述的照明支架上设置有LED芯片，面向管壁。
进一步的，所述的LED芯片设置有多个，环形分布在所述的照明支架的外圆上。
进一步的，所述的图像处理系统包括数据合并器、图像采集器和数据处理器；所述的数据合并器连接所述的线阵相机，接收合并所述的线阵相机扫描拍摄到的图像数据；所述的图像采集器位于工控机内，与所述的数据合并器数据连接，接收所述的数据合并器中合并后的图像数据；所述的数据处理器位于工控机内，与所述的图像采集器数据连接，接收处理图像信息。
与现有技术相比，本发明提供的一种管壁扫描记录仪，通过行走机器人带动设备进入管道内，对管壁进行扫描拍摄，通过图像处理系统将图像信息进行收集储存，利用数据处理器可以将图像信息直接转化为图片，每张图片中集成了机器人运动里程、当前时间、位置倾角和采样相机号等信息，供设备使用方了解管道内当前采集期的各项参数，便于数据分析。
附图说明
图1示出本发明的主剖视图。
图2示出本发明的扫描设备的左视图。
图3示出本发明的扫描设备的结构示意图
其中：1.行走机器人、2.扫描设备、3.图像处理系统、4.底座、5.相机支架、6.线阵相机、7.照明支架、8.LED芯片、9.数据合并器、10.图像采集器、11.数据处理器。
具体实施方式
如图所示，一种管壁扫描记录仪，包括行走机器人1、扫描设备2和图像处理系统3；所述的扫描设备2位于所述的行走机器人1上，与所述的行走机器人1固定连接；所述的图像处理系统3位于扫描设备2上，用于接收传输扫描到的图片；
所述的扫描设备2包括底座4、相机支架5和线阵相机6；所述的四座位于所述的行走机器人1上，与所述的行走机器人1固定连接；所述的相机支架5位于所述的底座4上，与所述的底座4固定连接，向所述的行走机器人1上方延伸；所述的线阵相机6位于所述的相机支架5上，与所述的相机支架5固定连接。
进一步的，所述的相机支架5呈圆形外形，沿所述的行走机器人1的上表面向上延伸，圆心位于被扫描管道的中心轴上。
进一步的，所述的线阵相机6设置有多个，环形分布在所述的相机支架5上，面向管道内壁。
进一步的，所述的线阵相机6采用六个，每一个所述的线阵相机6采用广角摄像头，负责60°角度内的扫描拍摄，相邻两个所述的线阵相机6扫描范围有重叠区域。
进一步的，所述的相机支架5上设置有照明支架7，所述的照明支架7呈环形外形，分布在所述的相机支架5的外围，对应管道内壁；所述的照明支架7上设置有LED芯片8，面向管壁。
进一步的，所述的LED芯片8设置有多个，环形分布在所述的照明支架7的外圆上。
进一步的，所述的图像处理系统3包括数据合并器9、图像采集器10和数据处理器11；所述的数据合并器9连接所述的线阵相机6，接收合并所述的线阵相机6扫描拍摄到的图像数据；所述的图像采集器10位于工控机内，与所述的数据合并器9数据连接，接收所述的数据合并器9中合并后的图像数据；所述的数据处理器11位于工控机内，与所述的图像采集器10数据连接，接收处理图像信息。
本发明不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所做出的种种变换，均落在本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.一种管壁扫描记录仪，包括注塑杆和保护盖，包括行走机器人、扫描设备和图像处理系统；所述的扫描设备位于所述的行走机器人上，与所述的行走机器人固定连接；所述的图像处理系统位于扫描设备上，用于接收传输扫描到的图片；
所述的扫描设备包括底座、相机支架和线阵相机；所述的四座位于所述的行走机器人上，与所述的行走机器人固定连接；所述的相机支架位于所述的底座上，与所述的底座固定连接，向所述的行走机器人上方延伸；所述的线阵相机位于所述的相机支架上，与所述的相机支架固定连接。
2.如权利要求1所述的一种管壁扫描记录仪，其特征在于，所述的相机支架呈圆形外形，沿所述的行走机器人的上表面向上延伸，圆心位于被扫描管道的中心轴上。
3.如权利要求1所述的一种管壁扫描记录仪，其特征在于，所述的线阵相机设置有多个，环形分布在所述的相机支架上，面向管道内壁。
4.如权利要求3所述的一种管壁扫描记录仪，其特征在于，所述的线阵相机采用六个，每一个所述的线阵相机采用广角摄像头，负责60°角度内的扫描拍摄，相邻两个所述的线阵相机扫描范围有重叠区域。
5.如权利要求1所述的一种管壁扫描记录仪，其特征在于，所述的相机支架上设置有照明支架，所述的照明支架呈环形外形，分布在所述的相机支架的外围，对应管道内壁；所述的照明支架上设置有LED芯片，面向管壁。
6.如权利要求5所述的一种管壁扫描记录仪，其特征在于，所述的LED芯片设置有多个，环形分布在所述的照明支架的外圆上。
7.如权利要求1所述的一种管壁扫描记录仪，其特征在于，所述的图像处理系统包括数据合并器、图像采集器和数据处理器；所述的数据合并器连接所述的线阵相机，接收合并所述的线阵相机扫描拍摄到的图像数据；所述的图像采集器位于工控机内，与所述的数据合并器数据连接，接收所述的数据合并器中合并后的图像数据；所述的数据处理器位于工控机内，与所述的图像采集器数据连接，接收处理图像信息。
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