JP2001519661A - 動物の部位の位置を認識して決定するための装置と方法 - Google Patents
動物の部位の位置を認識して決定するための装置と方法Info
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1. 動物の少なくとも1つの部位の位置を認識して決定するための装置であっ て、前記装置は、前記少なくとも1つの部位を含むことが予測される区域を照射 するための構造化された光(12)のソース(10;31)を備え、前記光(1 2)によって同時に或いは別々に照射される対象は少なくとも2つの照射領域( 521,522;621,622)に分割され、2つの照射領域(521,522;6 21,622)は各々非照射領域(561)によって分離され、画像捕捉手段(1 7;32)は少なくとも1つの画像を捕捉して画像信号を供給するように配置さ れ、本装置はさらに、前記捕捉された画像信号に応答する画像信号処理手段(3 5)と、照射された対象の画像を異なる対象を定義した参照基準と比較して照射 された対象が前記部位であるかどうかを決定し、前記照射された対象が動物の前 記部位であることが確定されればその位置を確定する制御手段(39)と、動物 関連装置(15;40;42,44)と、前記動物関連装置(15;40;42, 44)を前記部位の決定された位置に向かって案内する手段とを備えることを特 徴とする装置。 2. 前記画像捕捉手段(17;32)によって捕捉される前記少なくとも1つ の画像は、前記光(12)によって形成されることを特徴とする請求項1に記載 の装置。 3. 構造化された光(12)のソース(10;31)は発光装置(10;31 )であることと、前記少なくとも2つの照射領域(521,522;621,622 )の各領域は線又は点の形式であり、線又は点の数は制御手段による照射された 対象の識別を可能にするようなものであることを特徴とする請求項2に記載の装 置。 4. 構造化された光(12)のソース( )は少なくとも2つの発光装置( )であって、各発光装置は発光ビームを発生させ、2つの連続する発光ビームは 各々垂直面において角度αで分離されることと、前記少なくとも2つの照射領域 (521,522;621,622)は各々線又は点の形式であり、線又は点の数は 制御手段による照射された対象の識別を可能にするようなものであることを特徴 とする請求項2に記載の装置。 5. 構造化された光(12)のソース( )は少なくとも2つの発光装置( )であって、各発光装置は発光面を発生させ、2つの連続する発光面は各々垂直 面において角度αで分離されることと、前記少なくとも2つの照射領域(521 ,522)は線の形式であり、線の数は制御手段による照射された対象の識別を 可能にするようなものであることを特徴とする請求項2に記載の装置。 6. 垂直面において、最下位の発光ビーム又は発光面は支持された乳頭カップ (15)の口部(14)の中心より僅かに距離dだけ上を通るように配置される ことを特徴とする請求項4又は5に記載の装置。 7. 発光ビーム又は発光面の数は2であることと、前記角度αは好適には8° であり、前記距離dは好適には8.5mmであることを特徴とする請求項6に記 載の装置。 8. 前記装置はまた、少なくとも1つの発光ビームの走査動作のために供給さ れた支持手段を備えることを特徴とする請求項3又は4記載の装置。 9. 発光ビームは実質的な水平面において前記支持手段によって走査動作を行 うことを特徴とする請求項8に記載の装置。 10. 発光ビームは実質的な垂直面において前記支持手段によって走査動作を 行うことを特徴とする請求項7に記載の装置。 11. 発光ビームは実質的な傾斜面において前記支持手段によって走査動作を 行うことを特徴とする請求項7に記載の装置。 12. 支持手段は主としてジグザグ形に動作することを特徴とする請求項8に 記載の装置。 13. 1つ又は複数の走査面又は発光面は、2つの連続する走査面又は発光面 間の距離が発光ビームの幅より大きくなるように順次移動されることを特徴とす る請求項5〜12の何れか1つに記載の装置。 14. 対象の照射時に異なる走査面から取得される画像信号は、完成画像内に 平行線(521,...,522)を発生させることを特徴とする請求項13に記 載の装置。 15. 対象の照射時に異なる走査面又は発光面から取得される画像信号は、完 成画像内に発散する線を発生させることを特徴とする請求項13に記載の装置。 16. 前記装置はまた、発光装置(10;31)の前に配置されたスリットを 有するスクリーン(6)又はラスターを備えることを特徴とする請求項3に記載 の装置。 17. 対象の照射時にスリットを有するスクリーン(6)又はラスター(6) から取得される画像信号は、画像内に複数の線(521,...,52n)を発生 させることを特徴とする請求項16に記載の装置。 18. 対象の照射時にスリットを有するスクリーン又はラスター(6)から取 得される画像信号は、画像内に発散する線を発生させることを特徴とする請求項 16に記載の装置。 19. 対象の照射時にスリットを有するスクリーン(6)又はラスター(6) から取得される画像信号は、画像内に複数の傾斜線を発生させることを特徴とす る請求項16に記載の装置。 20. 前記装置はまた、予め決められたパターンで配置された複数の貫通穴を 有する、発光装置(10;31)の前に配置されたスクリーン(6)を備えるこ とを特徴とする請求項3に記載の装置。 21. 対象の照射時に予め決められたパターンで配置された貫通穴を有するス クリーン(6)から取得される画像信号は、画像内に配置される複数の点(621 ,...,62n)を発生させることを特徴とする請求項20に記載の装置。 22. 画像信号処理手段(35)は異なる画像信号を処理して関係のある線又 は点と関係のない線又は点とを区別し、これにより関係のある線は2cm〜7c mの長さを有する線として限定され、関係のある点は2cm〜7cmの長さを有 する虚線上に配置された点として限定されて照射された対象の完成画像が供給さ れ、完成画像は、制御手段(39)によって完成画像と異なる対象を定義した参 照基準との比較に使用されることを特徴とする請求項3〜21の何れか1つに記 載の装置。 23. 前記装置はまた、画像信号を濾波して関係のない線又は点を除去するフ ィルタ手段を備えることを特徴とする請求項22に記載の装置。 24. 制御手段(39)は、各線又は点の平面における位置、及び前記平面に おける各線又は点の前記平面における長さに依存して、前記線又は点を異なるグ ループに纏めることを特徴とする請求項1〜23の何れか1つに記載の装置。 25. 制御手段2(39)は各グループの位置を計算し、前記位置は前記グル ープにおける各線又は点の位置の平均値であり、各グループは1つの対象を表す ことを特徴とする請求項24に記載の装置。 26. グループの前記位置が移動すると、これに対応して前記支持手段が移動 することを特徴とする請求項25に記載の装置。 27. 部位は乳汁を分泌する動物の乳頭であることと、動物関連装置(15; 40;42,42)は乳頭搾乳カップ(15)、乳頭クリーニング装置(42) 及び乳頭検査装置(40)のうちの1つであることを特徴とする請求項1〜26 の何れか1つに記載の装置。 28. 部位は乳汁を分泌する動物の臀部であることを特徴とする請求項1〜2 6の何れか1つに記載の装置。 29. 構造化された光(12)のソース(10;31)は支持された乳頭カッ プ(15)の口部(14)より上を通るように配置され、画像捕捉手段(17; 32)は構造化された光(12)を通してカップ(15)の口部全体を観るよう に配置されたビデオカメラ(17;32)であることを特徴とする請求項1〜2 8の何れか1つに記載の装置。 30. ビデオカメラ(16;32)はCCD(電荷結合素子)タイプのカメラ であることを特徴とする請求項1〜29の何れか1つに記載の装置。 31. 画像信号処理手段(35)は捕捉された画像信号から乳頭である可能性 のある画像信号を含む部位を選択し、その選択された部位のみを処理する手段を 含み、これにより乳頭画像信号の後続処理間の時間が短縮されることを特徴とす る請求項27〜30の何れか1つに記載の装置。 32. 画像信号処理手段(35)は前記捕捉された画像信号内に選択された乳 頭の乳頭カップ(15)の入口点の位置を供給することを特徴とする請求項31 に記載の装置。 33. 画像信号処理手段(35)は、乳頭である可能性のある画像信号及び乳 頭カップ入口点信号を含む選択された部位によって表された空間離隔距離を定量 化して前記ガイド手段に適切な制御情報を供給する手段を含むことを特徴とする 請求項31又は32に記載の装置。 34. 制御情報は、前記離隔距離が大きいほどガイド手段をより迅速に動作さ せることを特徴とする請求項33に記載の装置。 35. 前記支持手段は、ロボットアーム(13)と、ロボットアーム(13) 上に配置された発光装置(10;31)とを備えることを特徴とする請求項8〜 34の何れか1つに記載の装置。 36. 前記支持手段は、ロボットアーム(13)と、ロボットアーム(13) 上に配置された発光装置(10;31)と、レーザ発射ビームが走査動作を行う 際の手段であるピボット手段とを備えることを特徴とする請求項8〜34の何れ か1つに記載の装置。 37. 線の数は2であることを特徴とする請求項3〜36の何れか1つに記載 の装置。 38. 発光装置(10;31)はレーザ発射装置(10;31)であることを 特徴とする請求項3〜37の何れか1つに記載の装置。 39. 発光装置(10;31)は赤外線発射装置であることを特徴とする請求 項3〜37の何れか1つに記載の装置。 40. 発光装置(10;31)は電球であることと、前記装置はまた電球から の光を回折させる1つ又は複数のレンズを備えることを特徴とする請求項3〜3 7の何れか1つに記載の装置。 41. 各発光装置はレーザ発射装置であることと、前記装置はまた、レーザ発 射ビームを各レーザ発射装置からレーザ発射面へと回折させる1つ又は複数のレ ンズを備え、最下位のレーザ発射面は前記部位の先端の位置を決定するために使 用されることを特徴とする請求項5〜7、13〜15、22〜35の何れか1つ に記載の装置。 42. 動物の少なくとも1つの部位の位置を認識して決定するための方法であ って、 − 前記光によって同時に或いは別々に照射される対象が少なくとも2つの照射 領域に分割され、2つの照射領域が各々非照射領域によって分離されるような方 法で、前記少なくとも1つの部位を含むことが予測される区域を構造化された光 によって照射する段階と、 − 少なくとも1つの画像を捕捉して画像信号を供給する段階と、 − 前記画像信号を処理し、照射された対象の画像を異なる対象を定義した参照 基準と比較することによって照射された対象が前記部位であるかどうかを決定し 、前記照射された対象が動物の前記部位であることが確定されればその位置を確 定する段階と、 − 動物関連装置を前記部位の決定された位置へと案内するための情報を提供す る段階とを特徴とする方法。 43. 前記光によって形成された少なくとも1つの画像を捕捉することを特徴 とする請求項42に記載の方法。 44. − 前記対象を少なくとも1つの発光ビームによって照射し、前記少な くとも2つの照射領域は各々線又は点の形式であり、また、 − 線又は点の数は、照射された対象の識別を可能にするようなものであること を特徴とする請求項43に記載の方法。 45. − 前記対象を少なくとも1つの発光ビームによって照射し、連続する 2つの発光ビームは各々垂直面において角度αで分離され、前記少なくとも2つ の照射領域は各々線又は点の形式であり、 − 線又は点の数は、照射された対象の識別を可能にするようなものであること を特徴とする請求項43に記載の方法。 46. − 前記対象を少なくとも1つの発光面によって照射し、連続する2つ の発光面は各々垂直面において角度αで分離され、前記少なくとも2つの照射領 域は各々線の形式であり、 − 線の数は、照射された対象の識別を可能にするようなものであることを特徴 とする請求項43に記載の方法。 47. 乳頭カップ(15)の口部(14)の中心より僅かに距離dだけ上を垂 直面における最下位として発光ビーム又は発光面を通すことを特徴とする請求項 45又は46に記載の方法。 48. 発光ビーム又は発光面の数は2であることを特徴とする請求項47に記 載の方法。 49. − 発光ビームを主としてジグザグ式の動作を行うように移動させるこ とを特徴とする請求項44又は45に記載の方法。 50. − 実質的な水平面において走査動作を行うように発光ビームを旋回さ せることと、 − 走査中、走査面を部位より下の位置から部位の位置として決定可能な位置へ と上向きに移動させること、を特徴とする請求項49に記載の方法。 51. − 発光ビームを実質的な垂直面において走査動作を行うように旋回さ せることを特徴とする請求項49に記載の方法。 52. 1つ又は複数の走査面又は発光面を、連続する2つの走査面又は発光面 間の距離が発光ビームの幅より大きくなるように順次移動させることを特徴とす る請求項46、50又は51に記載の装置。 53. 対象の照射時に異なる走査面又は発光面から完成画像内に平行線を発生 させる画像信号を取得することを特徴とする請求項52に記載の装置。 54. 対象の照射時に異なる走査面又は発光面から完成画像内に発散する線を 発生させる画像信号を取得することを特徴とする請求項52に記載の装置。 55. − 発光ビームの前にスリットを有するスクリーン又はラスターを配置 することと、 − 対象の照射時に画像内に複数の線を発生させる画像信号を取得することと、 − 対象の照射時に画像内に発散する線を発生させる画像信号を取得することと 、 − 対象の照射時に画像内に複数の線である傾斜線を発生させる画像信号を取得 することを特徴とする請求項44に記載の方法。 56. − 予め決められたパターンで配置された複数の貫通穴を有するスクリ ーンを発光ビームの前に配置することと、 − 対象の照射時に画像内に配置される複数の点を発生させる画像信号を取得 することを特徴とする請求項44に記載の方法。 57. − 異なる画像信号を処理して関係のある線又は点と関係のない線又は 点とを区別し、これにより関係のある線は2cm〜7cmの長さを有する線とし て限定され、関係のある点は2cm〜7cmの長さを有する虚線上に配置された 点として限定されて照射された対象の完成画像が供給されることと、 − 画像信号を濾波して関係のない線又は点を除去し、完成画像は異なる対象を 定義した参照基準と完成画像との比較に使用されることを特徴とする請求項43 〜56の何れか1つに記載の方法。 58. − 前記線又は点を、各線又は点の平面における位置、及び前記平面に おける各線又は点の前記平面における長さに依存して異なるグループに纏めるこ とを特徴とする請求項43〜57の何れか1つに記載の方法。 59. 各グループの位置を計算することを特徴とし、前記位置は前記グループ 内の各線又は点の位置の平均値であり、各グループは1つの対象を表す請求項5 8に記載の方法。 60. 1グループの前記位置の動きに依存して発光ビーム又は発光面を移動さ せることを特徴とする請求項59に記載の方法。 61. − 捕捉された画像信号から部位である可能性のある画像信号を含む部 分を選択することと、 − 選択された部位のみを処理することを特徴とする請求項43〜60の何れか 1つに記載の方法。 62. 選択された乳頭の乳頭カップ入口点の位置を前記捕捉された画像信号に 供給することを特徴とし、当該部位は乳頭である請求項61に記載の方法。 63. − 乳頭である可能性のある画像信号及び乳頭カップ入口点信号を含む 選択された部位によって表される空間離隔距離を定量化することと、 − 前記離隔距離の量を基礎として前記ガイド情報を供給することを特徴とする 請求項62に記載の方法。 64. − 離隔距離が大きいほど、より高速で移動させるためのガイド情報を 供給することを特徴とする請求項63に記載の方法。 65. − ビデオカメラで区域を観ることによって画像を捕捉することを特徴 とする請求項43〜64の何れか1つに記載の方法。 66. ビデオカメラを観察軸に沿って下から構造化された光へと方向付けるこ とを特徴とする請求項43〜65の何れか1つに記載の方法。 67. 線の数は2であることを特徴とする請求項44〜66の何れか1つに記 載の方法。 68. 前記対象を発光ビームで照射することを特徴とする請求項44〜67の 何れか1つに記載の方法。 69. 前記対象を赤外線ビームで照射することを特徴とする請求項44〜67 の何れか1つに記載の方法。 70. 前記対象を電球で照射することを特徴とし、電球からの光は1つ又は複 数のレンズによって回折される請求項44〜67の何れか1つに記載の方法。 71. − 前記対象を少なくとも2つのレーザ発射ビームで照射し、各レーザ 発射ビームは1つ又は複数のレンズによってレーザ発射面へと回折されることと 、 − 垂直面における最下位のレーザ発射面を使用して前記部位の先端の位置を決 定することを特徴とする請求項45〜48、52〜54、57〜66の何れか1 つに記載の方法。
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