CN110061672A - 车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法、系统及装置 - Google Patents
车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法、系统及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110061672A CN110061672A CN201910334924.8A CN201910334924A CN110061672A CN 110061672 A CN110061672 A CN 110061672A CN 201910334924 A CN201910334924 A CN 201910334924A CN 110061672 A CN110061672 A CN 110061672A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotor position
- estimated
- motor
- drive system
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 40
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims abstract description 8
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims abstract description 8
- 238000000819 phase cycle Methods 0.000 claims description 28
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 24
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 9
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 2
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/18—Estimation of position or speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2203/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the means for detecting the position of the rotor
- H02P2203/05—Determination of the rotor position by using two different methods and/or motor models
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
本申请公开了一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法、系统、装置及计算机可读存储介质，包括：注入旋转高频电压信号至电机；采样电机的相电流，利用转子位置观测器从相电流中预估出预估转子位置；判断旋转变压器是否故障；若否，则判断预估转子位置和旋转变压器得到的实际转子位置之间的预估误差是否满足预设的误差条件；若否，则利用预估误差修正转子位置观测器的预估参数；若是，则利用预估转子位置控制电机工作；本申请即使在旋转变压器发生故障后，仍能够通过转子位置观测器预测出预估转子位置，继续控制电机运转，而不至于使车辆直接抛锚，增加了车辆的可靠性，同时，在旋转变压器正常工作时，能够修正预估误差，提高了预测准确度。
Description
技术领域
本发明涉及电动车驱动领域，特别涉及一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法、系统、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
目前纯电动汽车电驱动系统(以下简称车用电驱动系统)普遍采用内置式永磁同步电机(IPMSM)，电机控制器根据整车控制器扭矩请求，通过磁场定向控制(FOC)技术控制电机输出扭矩，详细原理图如附图1所示。FOC控制方案需要实时检测电机转子的位置，通常情况下是通过对旋转变压器解码来实现。但由于车载环境恶劣，工况复杂多变，旋转变压器难免会出现失效。而目前的车用电驱动系统普遍在旋转变压器出现故障后就无法继续运行，从而造成车辆直接抛锚，用户只能呼叫道路救援。
为此，如何在车辆的旋转变压器故障的情况下，继续维持车辆工作，直接抛锚，是需要解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法、系统、装置及计算机可读存储介质，增加车辆的可靠性。其具体方案如下：
一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法，包括：
注入旋转高频电压信号至电机；
采样所述电机的相电流，利用转子位置观测器从所述相电流中预估出预估转子位置；
判断旋转变压器是否故障；
若否，则判断所述预估转子位置和所述旋转变压器得到的实际转子位置之间的预估误差是否满足预设的误差条件；
若否，则利用所述预估误差修正所述转子位置观测器的预估参数；
若是，则利用所述预估转子位置控制所述电机工作。
可选的，所述利用所述预估转子位置控制所述电机工作之后，还包括：
按照预设的性能限制设置，限制电机的输出性能。
可选的，所述利用所述预估转子位置控制所述电机工作之后，还包括：
生成报警信息，以提示用户车辆故障。
可选的，所述注入旋转高频电压信号至电机的过程，包括：
当车用电驱动系统运行在预设的工况区间时，注入所述旋转高频电压信号至所述电机。
可选的，所述采样电机的相电流，利用转子位置观测器从所述相电流中预估出预估转子位置的过程，包括：
采样所述电机的初始相电流；
过滤所述初始相电流中的基频电流、低次谐波电流、PWM开关频率谐波电流和正相序高频电流，得到包含转子位置信息的负相序高频电流；
利用所述转子位置观测器从所述负相序高频电流预估出所述预估转子位置。
本发明还公开了一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进系统，包括：
高频电压注入模块，用于注入旋转高频电压信号至电机；
转子位置预估模块，用于采样所述电机的相电流，利用转子位置观测器从所述相电流中预估出预估转子位置；
故障判断模块，用于判断旋转变压器是否故障；
误差判断模块，用于当所述故障判断模块判定所述旋转变压器未故障，则判断所述预估转子位置和所述旋转变压器得到的实际转子位置之间的预估误差是否满足预设的误差条件；
预估参数修正模块，用于当所述误差判断模块判定所述预估误差不满足所述误差条件，则利用所述预估误差修正所述转子位置观测器的预估参数；
电机临时控制模块，用于当所述误差判断模块判定所述预估误差满足所述误差条件，则利用所述预估转子位置控制所述电机工作。
可选的，还包括：
性能限制模块，用于按照预设的性能限制设置，限制电机的输出性能。
可选的，还包括：
报警模块，用于生成报警信息，以提示用户车辆故障。
可选的，所述高频电压注入模块，具体用于当车用电驱动系统运行在预设的工况区间时，注入所述旋转高频电压信号至所述电机。
可选的，所述转子位置预估模块，包括：
相电流采样单元，用于采样所述电机的初始相电流；
相序过滤单元，用于过滤所述初始相电流中的基频电流、低次谐波电流、PWM开关频率谐波电流和正相序高频电流，得到包含转子位置信息的负相序高频电流；
转子位置预估单元，用于利用所述转子位置观测器从所述负相序高频电流预估出所述预估转子位置。
本发明还公开了一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现如前述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法。
本发明中，车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法，包括：注入旋转高频电压信号至电机；采样电机的相电流，利用转子位置观测器从相电流中预估出预估转子位置；判断旋转变压器是否故障；若否，则判断预估转子位置和旋转变压器得到的实际转子位置之间的预估误差是否满足预设的误差条件；若否，则利用预估误差修正转子位置观测器的预估参数；若是，则利用预估转子位置控制电机工作。
本发明即使在旋转变压器发生故障后，仍能够通过向电机注入高频电压信号，采样此时的电机的相电流，利用转子位置观测器预测出预估转子位置，再继续利用预估转子位置控制电机运转，使车辆能够继续保持运行，而不至于直接抛锚，增加了车辆的可靠性，同时，在旋转变压器正常工作时，利用旋转变压器得到的实际转子位置与预估转子位置进行比较，得到预估误差，利用预估误差可以修正转子位置观测器的预估参数，进而提高转子位置观测器的预测准确度，确保可靠性和准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为现有技术中的车用电驱动系统FOC控制原理示意图；
图2为本发明实施例公开的一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法流程示意图；
图3为本发明实施例公开的另一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法流程示意图；
图4为本发明实施例公开的一种车用电驱动系统跛行原理示意图；
图5为本发明实施例公开的一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进系统结构示意图；
图6为本发明实施例公开的另一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进系统结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例公开了一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法，参见图2所示，该方法包括：
S11：注入旋转高频电压信号至电机；
S12：采样电机的相电流，利用转子位置观测器从相电流中预估出预估转子位置。
需要说明的是，通过向车辆的电机中注入旋转高频电压信号后，可以在电机内产生高频电流响应，进而通过对相电流的相位分析能够推测出电机的转子的位置，所以通过采样电机的相电流，再利用转子位置观测器能够从相电流中预估出预估转子位置。
其中，为节约能耗无需随时注入旋转高频电压信号至电机，可以采用定期定时的方式注入旋转高频电压信号至电机，以获取预估转子位置，而注入周期可以为当车用电驱动系统运行在预设的工况区间时，注入旋转高频电压信号至电机；预设的工况区间可以在四象限中各区常用工况的部分区间，以更好的使预估转子位置更为贴近实际情况，提升预估准确度。
S13：判断旋转变压器是否故障。
可以理解的是，相对于旋转变压器测量的转子位置，利用位置观测器从相电流中检测测量转子位置可能存在一定的误差，因此，当旋转变压器未故障时，则可以利用旋转变压器测量的电机的实际转子位置校准位置观测器中用于预估出预估转子位置的预估参数，当旋转变压器故障，则可以利用预估转子位置控制电机，所以，在得到预估转子位置后，判断旋转变压器是否故障，以便决定采取何种步骤。
S14：若否，则判断预估转子位置和旋转变压器得到的实际转子位置之间的预估误差是否满足预设的误差条件。
具体的，当旋转变压器正常运作时，可以得到相较于预估转子更为准确地实际转子位置，所以此时车用电驱动系统仍采用旋转变压器得到的实际转子位置控制电机运转，所以可以利用更为精准的实际转子位置与通过注入高频电压信号采样相电流得到的预估转子位置进行比较，以此来得到预估误差，通过判断预估误差是否满足预设的误差条件，来决定是否对转子位置观测器中的预估参数进行校正，以便后续当旋转变压器故障后，转子位置观测器能够预估出更为准确的预估转子位置。
可以理解的是，转子位置观测器为实现能够通过电机的相电流预估出预估转子位置需要预先设置相应的预估参数，结合相电流和预估参数转子位置观测器才能够得到预估转子位置，预估参数在初始设定时可以人为预先设置，在随后的车用电驱动系统运行过程中，转子位置观测器通过将实际转子位置与对应的同一时刻的预估转子位置进行比较，得到预估误差，再利用预估误差通过负反馈的原理不断修正自身保存的预估参数，从而缩小预估转子位置与实际转子位置之间的误差，使得预估转子位置的准确度更高。
当然，若预估误差满足预设的误差条件，则无需校正预估参数，可以等待下一次判断。
其中，误差条件可以为判断预估误差是否收敛，若收敛则满足误差条件，若不收敛则不满足误差条件。
S15：若否，则利用预估误差修正转子位置观测器的预估参数。
具体的，当预估转子位置与实际转子位置之间的预估误差不满足预设的误差条件，则需要利用预估误差对转子位置观测器的预估参数进行修正，进而得到修正后的预估参数，当下一次预测时，转子位置观测器将会使用修正后得到的预估参数预测出预估转子位置。
可以理解的是，在进行一次修正后，当下一时刻重新注入旋转高频电压信号至电机，再通过相电流得到预估转子位置后，此时若旋转变压器仍正常工作，则可以继续将此时的实际转子位置和预估转子位置进行比较，得到预估误差，进行预估参数的校正，实现一个循环过程，直至预估参数满足误差条件或旋转变压器发生故障。
S16：若是，则利用预估转子位置控制电机工作。
具体的，当旋转变压器发生故障后，无法再利用旋转变压器获得实际转子位置，仅能够通过转子位置观测器获得预估转子位置，此时车用电驱动系统则利用预估转子位置代替实际转子位置，继续控制电机运转，实现车辆在旋转变压器故障后，仍能够继续控制车辆前进，不会出现立即抛锚的情况。
可见，本发明实施例即使在旋转变压器发生故障后，仍能够通过向电机注入高频电压信号，采样此时的电机的相电流，利用转子位置观测器预测出预估转子位置，再继续利用预估转子位置控制电机运转，使车辆能够继续保持运行，而不至于直接抛锚，增加了车辆的可靠性，同时，在旋转变压器正常工作时，利用旋转变压器得到的实际转子位置与预估转子位置进行比较，得到预估误差，利用预估误差可以修正转子位置观测器的预估参数，进而提高转子位置观测器的预测准确度，确保可靠性和准确度。
本发明实施例公开了一种具体的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。具体的：
可以理解的是，在旋转变压器故障后即采用预估转子位置控制电机工作后，转子位置观测器的预估参数无法再进行修正，因此，当长时间预测后，转子位置观测器的预估参数可能滞后与车辆的运行状态，导致预估转子位置与转子实际的位置偏差越来越大，导致准确度不断降低，此时，若仍保持电机全力工作很可能引发事故，导致电机损坏，车辆抛锚，为此，当旋转变压器故障后，可以主动限制电机出力，延长预估参数的有效时长，确保车辆能够长时间稳定前进，为此，在利用预估转子位置控制电机工作之后，还可以按照预设的性能限制设置，限制电机的输出性能，以确保车主能够将车辆行驶至安全区域。
具体的，通过限制电机的输出性能，使车辆进入跛行模式，跛行模式下车辆的车速和档位等可能被限制，例如，最多仅能挂到2档，车速不可超过40km/h。
可以理解的是，车主无法直接得知旋转变压器发生故障，若车辆突然进入跛行模式，车主可能一时间无法得知车辆状况，仍将试图继续操纵车辆正常行驶，进而引起一系列不必要的操作，为此，在旋转变压器故障后，生成报警信息，以提示用户车辆故障，以使用户及时驾驶车辆前往安全区域，例如，高速上的休息区，或维修站等区域，使用户快速得知车辆状态，提高用户体验，其中，报警信息可以通过车载显示器以文字的形式说明故障原因，同时，还可以在车内利用车载音响发出报警提示音，引起用户注意。
进一步的，参见图3所示，在上一实施例的基础上本发明实施例中上述S12采样电机的相电流，利用转子位置观测器从相电流中预估出预估转子位置的过程，可以具体包括S121至S123；其中，
S121：采样电机的初始相电流；
S122：过滤初始相电流中的基频电流、低次谐波电流、PWM开关频率谐波电流和正相序高频电流，得到包含转子位置信息的负相序高频电流。
需要说明的是，对IPMSM三相绕组中注入旋转高频旋转电压信号，可以在电机内并产生高频电流响应(由两个分量构成，一个是正序分量，一个是负序分量)，由于IPMSM的凸极效应，正序分量与负序分量的幅值不等，所以高频电流矢量在空间上的轨迹为椭圆(如果电机为非凸极，高频电流信号只有正序分量，空间轨迹为圆形)，当转子位置发生变化时，椭圆即会跟着旋转，椭圆长轴与Q轴的角度即为转子位置，通过对负序分量经过一系列信号处理可以获得转子位置信息。
具体的，为从电机的相电流得到负序分量，采样得到的电机的相电流可以通过带通滤波器滤掉基频电流、低次谐波电流和PWM开关频率谐波电流，再通过同步轴系高通滤波器滤掉正相序高频电流，进而得到包含转子位置信息的负相序高频电流。
S123：利用转子位置观测器从负相序高频电流预估出预估转子位置。
具体的，得到负相序高频电流后，利用转子位置观测器和其中的预估参数对负相序高频电流进行分析和处理，最终预估出预估转子位置。
进一步的，S12的具体原理，可以参照图4所示，车用电驱动系统可以包括电流采样模块11、转子位置计算模块12和DSP控制模块13，其中，DSP控制模块13可以包括clark变换电路131、park变换电路132、角度估计模块133、DQ轴目标电流计算模块134、电流解耦控制模块135、基准电压补偿器136、park逆变换电路137和空间矢量调制模块138，角度估计模块133包括带通滤波器1331、同步轴系高通滤波器1332和转子位置观测器1333；通过向基准电压补偿器136注入高频电压信号，基准电压补偿器136输出电压经过park逆变换电路137、空间矢量调制模块138和三相全桥式逆变器14至电机15，其中，电流采样模块11在电机15与三相全桥式逆变器14之间采集电机的相电流，相电流经过calrk变换电路131后传输至角度估计模块133中，相电流经过带通滤波器1331和同步轴系高通滤波器1332后，转子位置观测器1333得到负相序高频电流，转子位置观测器1333得到负相序高频电流后便可输出预估转子位置，DQ轴目标电流计算模块134和电流解耦控制模块135便可利用预估转子位置输出相应的控制电压控制电机15运转。
其中，旋转变压器16将信号输出至转子位置计算模块12后，便可以得到实际转子位置，具体的利用实际转子位置修正转子位置观测器1333中的预估参数和利用实际转子位置控制电机15的过程在此不做赘述，可以依据图3所示的信号走向理解，同时各模块和电路之间的通信关系同样可以依照图3所示，在此不做赘述。
相应的，本发明实施例还公开了一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进系统，参加图5所示，该系统包括：
高频电压注入模块21，用于注入旋转高频电压信号至电机；
转子位置预估模块22，用于采样电机的相电流，利用转子位置观测器从相电流中预估出预估转子位置；
故障判断模块23，用于判断旋转变压器是否故障；
误差判断模块24，用于当故障判断模块23判定旋转变压器未故障，则判断预估转子位置和旋转变压器得到的实际转子位置之间的预估误差是否满足预设的误差条件；
预估参数修正模块25，用于当误差判断模块24判定预估误差不满足误差条件，则利用预估误差修正转子位置观测器的预估参数；
电机临时控制模块26，用于当误差判断模块24判定预估误差满足误差条件，则利用预估转子位置控制电机工作。
具体的，参见图6所示，还可以分别包括性能限制模块27和报警模块28；其中，
性能限制模块27，用于按照预设的性能限制设置，限制电机的输出性能。
报警模块28，用于生成报警信息，以提示用户车辆故障。
具体的，上述高频电压注入模块21，可以具体用于当车用电驱动系统运行在预设的工况区间时，注入旋转高频电压信号至电机。
进一步的，本发明实施例中上述转子位置预估模块22，可以包括相电流采样单元221、相序过滤单元222和转子位置预估单元223；
相电流采样单元221，用于采样电机的初始相电流；
相序过滤单元222，用于过滤初始相电流中的基频电流、低次谐波电流、PWM开关频率谐波电流和正相序高频电流，得到包含转子位置信息的负相序高频电流；
转子位置预估单元223，用于利用转子位置观测器从负相序高频电流预估出预估转子位置。
此外，本发明实施例还公开了一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进装置，该装置包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行计算机程序以实现如前述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法。
另外，本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
以上对本发明所提供的技术内容进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (12)
1.一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法，其特征在于，包括：
注入旋转高频电压信号至电机；
采样所述电机的相电流，利用转子位置观测器从所述相电流中预估出预估转子位置；
判断旋转变压器是否故障；
若否，则判断所述预估转子位置和所述旋转变压器得到的实际转子位置之间的预估误差是否满足预设的误差条件；
若否，则利用所述预估误差修正所述转子位置观测器的预估参数；
若是，则利用所述预估转子位置控制所述电机工作。
2.根据权利要求1所述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法，其特征在于，所述利用所述预估转子位置控制所述电机工作之后，还包括：
按照预设的性能限制设置，限制电机的输出性能。
3.根据权利要求2所述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法，其特征在于，所述利用所述预估转子位置控制所述电机工作之后，还包括：
生成报警信息，以提示用户车辆故障。
4.根据权利要求1至3任一项所述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法，其特征在于，所述注入旋转高频电压信号至电机的过程，包括：
当车用电驱动系统运行在预设的工况区间时，注入所述旋转高频电压信号至所述电机。
5.根据权利要求4所述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法，其特征在于，所述采样电机的相电流，利用转子位置观测器从所述相电流中预估出预估转子位置的过程，包括：
采样所述电机的初始相电流；
过滤所述初始相电流中的基频电流、低次谐波电流、PWM开关频率谐波电流和正相序高频电流，得到包含转子位置信息的负相序高频电流；
利用所述转子位置观测器从所述负相序高频电流预估出所述预估转子位置。
6.一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进系统，其特征在于，包括：
高频电压注入模块，用于注入旋转高频电压信号至电机；
转子位置预估模块，用于采样所述电机的相电流，利用转子位置观测器从所述相电流中预估出预估转子位置；
故障判断模块，用于判断旋转变压器是否故障；
误差判断模块，用于当所述故障判断模块判定所述旋转变压器未故障，则判断所述预估转子位置和所述旋转变压器得到的实际转子位置之间的预估误差是否满足预设的误差条件；
预估参数修正模块，用于当所述误差判断模块判定所述预估误差不满足所述误差条件，则利用所述预估误差修正所述转子位置观测器的预估参数；
电机临时控制模块，用于当所述误差判断模块判定所述预估误差满足所述误差条件，则利用所述预估转子位置控制所述电机工作。
7.根据权利要去6所述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进系统，其特征在于，还包括：
性能限制模块，用于按照预设的性能限制设置，限制电机的输出性能。
8.根据权利要去7所述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进系统，其特征在于，还包括：
报警模块，用于生成报警信息，以提示用户车辆故障。
9.根据权利要去6至8任一项所述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进系统，其特征在于，所述高频电压注入模块，具体用于当车用电驱动系统运行在预设的工况区间时，注入所述旋转高频电压信号至所述电机。
10.根据权利要去9所述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进系统，其特征在于，所述转子位置预估模块，包括：
相电流采样单元，用于采样所述电机的初始相电流；
相序过滤单元，用于过滤所述初始相电流中的基频电流、低次谐波电流、PWM开关频率谐波电流和正相序高频电流，得到包含转子位置信息的负相序高频电流；
转子位置预估单元，用于利用所述转子位置观测器从所述负相序高频电流预估出所述预估转子位置。
11.一种车用电驱动系统旋转变压器故障行进装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至5任一项所述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910334924.8A CN110061672A (zh) | 2019-04-24 | 2019-04-24 | 车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法、系统及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910334924.8A CN110061672A (zh) | 2019-04-24 | 2019-04-24 | 车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法、系统及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110061672A true CN110061672A (zh) | 2019-07-26 |
Family
ID=67320561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910334924.8A Pending CN110061672A (zh) | 2019-04-24 | 2019-04-24 | 车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法、系统及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110061672A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111092582A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-01 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种位置识别方法和相关装置 |
| CN115514263A (zh) * | 2022-10-31 | 2022-12-23 | 佛山市尼博微电子有限公司 | 基于高频信号注入提升目标电机运行稳定性的方法及系统 |
| WO2024139994A1 (zh) * | 2022-12-30 | 2024-07-04 | 广东汇天航空航天科技有限公司 | 电机位置传感器的容错控制方法、飞行汽车和存储介质 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003070277A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-07 | Mitsuba Corp | モータ制御装置 |
| US20150115862A1 (en) * | 2012-07-09 | 2015-04-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor control apparatus and motor system |
| CN104767456A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-08 | 上海力信电气技术有限公司 | 用于永磁同步驱动电机的旋转变压器安装误差校正方法 |
| CN105319471A (zh) * | 2014-07-08 | 2016-02-10 | 现代自动车株式会社 | 用于确定旋转变压器内故障的方法和系统 |
| CN105763128A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-07-13 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 旋转变压器解码芯片的故障信息处理方法和系统 |
| CN106549618A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-03-29 | 旭利无锡电气技术有限公司 | 基于磁场角度冗余算法的电动汽车安全系统及其控制方法 |
| CN106655942A (zh) * | 2017-03-01 | 2017-05-10 | 合肥工业大学 | 永磁同步电机无位置传感器控制方法 |
| CN107124130A (zh) * | 2017-04-06 | 2017-09-01 | 深圳市伟创电气有限公司 | 一种旋转变压器位置故障信息判断及故障处理方法 |
-
2019
- 2019-04-24 CN CN201910334924.8A patent/CN110061672A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003070277A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-07 | Mitsuba Corp | モータ制御装置 |
| US20150115862A1 (en) * | 2012-07-09 | 2015-04-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor control apparatus and motor system |
| CN105319471A (zh) * | 2014-07-08 | 2016-02-10 | 现代自动车株式会社 | 用于确定旋转变压器内故障的方法和系统 |
| CN104767456A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-08 | 上海力信电气技术有限公司 | 用于永磁同步驱动电机的旋转变压器安装误差校正方法 |
| CN105763128A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-07-13 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 旋转变压器解码芯片的故障信息处理方法和系统 |
| CN106549618A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-03-29 | 旭利无锡电气技术有限公司 | 基于磁场角度冗余算法的电动汽车安全系统及其控制方法 |
| CN106655942A (zh) * | 2017-03-01 | 2017-05-10 | 合肥工业大学 | 永磁同步电机无位置传感器控制方法 |
| CN107124130A (zh) * | 2017-04-06 | 2017-09-01 | 深圳市伟创电气有限公司 | 一种旋转变压器位置故障信息判断及故障处理方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 刘建林等: "《硬性与理性 电机智能控制技术》", 30 September 2016, 北京理工大学出版社 * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111092582A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-01 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种位置识别方法和相关装置 |
| CN111092582B (zh) * | 2019-12-31 | 2021-10-08 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种位置识别方法和相关装置 |
| CN115514263A (zh) * | 2022-10-31 | 2022-12-23 | 佛山市尼博微电子有限公司 | 基于高频信号注入提升目标电机运行稳定性的方法及系统 |
| WO2024139994A1 (zh) * | 2022-12-30 | 2024-07-04 | 广东汇天航空航天科技有限公司 | 电机位置传感器的容错控制方法、飞行汽车和存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110061672A (zh) | 车用电驱动系统旋转变压器故障行进方法、系统及装置 | |
| US8185342B2 (en) | Estimating rotor angular position and velocity and verifying accuracy of position sensor outputs | |
| US7755310B2 (en) | Method and apparatus for electric motor torque monitoring | |
| US8054030B2 (en) | Permanent magnet AC motor systems and control algorithm restart methods | |
| US9154064B2 (en) | Control device for AC motor | |
| KR101622011B1 (ko) | 3상 교류 모터 제어 방법 및 장치 | |
| US8269445B2 (en) | Limp home operational mode for an electric vehicle | |
| US20100164416A1 (en) | Motor drive system and its control method | |
| CN104009684A (zh) | 磁铁磁通量推定装置、异常减磁判定装置、同步电机驱动装置及电动车 | |
| KR101470025B1 (ko) | 비상 운전용 고효율 영구자석 동기모터의 각도위치 센서리스 제어 방법 | |
| US8288977B2 (en) | Rotation angle calculation apparatus and rotation angle calculation method | |
| US8258736B2 (en) | Fail-safe controls for electric traction drive systems | |
| US8957613B2 (en) | Control device for AC motor | |
| CN109039204B (zh) | 车用永磁同步电机无位置传感器模型预测控制系统及方法 | |
| US9887647B2 (en) | Method for checking out-of-step of synchronous motor | |
| CN110995072B (zh) | 一种电机转子位置估测方法 | |
| CN110445443A (zh) | 内置式永磁同步电机无位置传感器的控制方法和控制系统 | |
| JP5221261B2 (ja) | 回転電機制御システム | |
| CN106059435A (zh) | 一种提高永磁同步电机转子位置估计精度的方法 | |
| CN110995086A (zh) | 一种永磁同步电机及其控制方法、装置和存储介质 | |
| CN114670637B (zh) | 三相电流零漂故障检测的方法、电机控制器及驱动系统 | |
| CN103187918B (zh) | 牵引逆变器控制方法及装置 | |
| CN100568705C (zh) | 一种基于空间矢量的闭环同步调制方法及系统 | |
| CN105490612A (zh) | 开关磁阻电机无位置传感器控制方法和系统 | |
| CN111769780B (zh) | 一种电机控制器的控制方法、装置及汽车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190726 |