CN110050579A - 一种气动式软体抓持水果采摘器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种气动式软体抓持水果采摘器，包括气动抱紧机构、Y形架部分、减速通道、伸缩杆、气路及控制部分和支架推车。本发明的有益效果是：本发明整体紧凑，使用方便，气动抱紧机构可稳定果实的位置，Y形架部分快速拉拽水果，实现采摘的可靠性。减速通道通过束紧圈逐级减速，防止果实收集过程中受到损伤，同时实现连续采摘。伸缩杆可解决果实高低分布不均的问题。气路及控制部分为气动抱紧机构及Y形架部分提供动力和动作控制，以实现相应动作。支架推车对产品的抓持使用提供一定辅助，并便于产品移动。本发明有良好的经济效益和社会效益，适合推广使用。

Description

一种气动式软体抓持水果采摘器

技术领域

本发明涉及一种水果采摘器，具体为一种气动式软体抓持水果采摘器，涉及水果采摘技术领域。

背景技术

随着时代的发展，国民生产总值的增长，我国的经济总量正在持续增长，而农业在人们的生活中扮演着重要的角色，它是人们生活的最基本保障，农业的发展也成了人们生活水平的一个重要标志。现代农业向着机械化的时代发展，机械正在逐渐代替人们原始的劳动工具和原始的劳动方法，而且现代农业正呈现着前所未有的发展潜力，机械化的农业时代具有效率高、安全、便捷的特点。在黄土高原上和其他地方有很多果农，他们用自己朴实的劳动为现代大城市的人们培育了大量的优质水果，但是一直以来在很多地方，人们还用着原始的人工采摘方法，现代的大型采摘机器又太过昂贵，人们在考虑自己的经济利益而不得不放弃机械采摘的高效率方法。鉴于大多数农民不能承受大量的经济压力，从而设计一种气动式软体抓持水果采摘器，方便农民采摘水果，也提高了农民的工作效率。

现在市面上的水果采摘机有很多不足之处，如传统的水果采摘器切削不够稳定；部分采摘器作业范围不够广，无法解决果实高低分布不均匀的问题；传统采摘器需要反复人工收取果实，不仅采摘效率低下，而且易使操作者产生疲劳。因此就上述问题提出一种气动式软体抓持水果采摘器。

发明内容

本发明的目的在于为了解决上述问题而提供的一种气动式软体抓持水果采摘器，采摘过程稳定且可连续采摘，并可保护水果缓冲下降到地面。

本发明通过以下技术方案实现上述目的，一种气动式软体抓持水果采摘器，包括气动抱紧机构、Y形架部分、减速通道、伸缩杆、气路及控制部分和支架推车。所述气动抱紧机构连接Y形架部分，所述减速通道连接气动抱紧机构，且减速通道外壁套有多个束紧装置，所述伸缩杆与Y形架部分末端连接，所述气路及控制部分连接气动抱紧机构，所述支架推车连接伸缩杆。

作为优选，所述气动抱紧机构，内壁装有气囊，可通过通入或放出气体实现抱紧与放松。

作为优选，所述Y形架部分，包含气动肌肉及复位弹簧等，可通过气动肌肉的收缩与复位弹簧的复位实现快速缩短与伸长。

作为优选，所述减速通道外壁套有多个束紧装置，可缓冲水果。

作为优选，所述支架推车，上部有一支支架，可通过硅胶片临时固定伸缩杆，通过球头铰链允许伸缩杆灵活运动。

本发明的有益效果是：本发明整体紧凑，使用方便，气动抱紧机构可稳定果实的位置，Y形架部分快速拉拽水果，实现采摘的可靠性。减速通道通过束紧圈逐级减速，防止果实收集过程中受到损伤，同时实现连续采摘。伸缩杆可解决果实高低分布不均的问题。气路及控制部分为气动抱紧机构及Y形架部分提供动力和动作控制，以实现相应动作。支架推车对产品的抓持使用提供一定辅助，并便于产品移动。本发明有良好的经济效益和社会效益，适合推广使用。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明气动抱紧机构内部结构示意图；

图3为本发明Y形架部分内部结构示意图；

图4为本发明减速通道结构示意图；

图5为本发明辅助支架结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实例中的附图，对本发明实例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实例仅仅是本发明的一部分实例，而不是全部实例。基于本发明中的实例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1所示，一种气动式软体抓持水果采摘器，包括1-1、导管Ⅰ，1-2、导管Ⅱ，1-3、导管III，1-4、二通，1-5、Y型三通，1-6、手动伸缩杆、1-7、开关按钮，1-8、手柄，1-9、连接导线Ⅰ，1-10、气源，1-11、导管Ⅳ，1-12、推车，1-13、单片机，1-14、开关电源，1-15、气路，1-16、纸箱，1-17、胶头梅花螺丝，2气动抱紧机构，3、Y形架部分，4、减速通道，5、辅助支架，所述的气动抱紧机构2与二通1-4通过导管Ⅰ1-1相连接，所述的Y形架部分3通过导管Ⅱ1-2及导管III1-3与Y型三通1-5相连接，所述的气动抱紧机构2与Y形架部分3通过胶头梅花螺丝1-17可调连接，所述的气动抱紧机构2与减速通道4通过胶结紧固连接，所述的Y形架部分3与伸缩杆1-6过盈配合固接，所述的手动伸缩杆1-6与开关按钮1-7固接，所述的手柄1-8与开关按钮1-7固接，所述的连接导线Ⅰ1-9穿过开关按钮1-7中心及手柄1-8中心与开关按钮1-7相连接，所述的连接导线Ⅰ1-9与单片机1-13相连接，所述的气源Ⅰ1-10与气路1-15通过导管Ⅳ1-11相连接。开始工作时，所述的气源Ⅰ1-10产生气压，通过所述气路1-15控制，使所述气动抱紧机构2抱紧果实，同时所述Y形架部分3收缩，拉下果实，通过所述气路1-15控制，使所述气动抱紧机构2放松果实，同时所述Y形架部分3伸长复位，果实落入所述减速通道4，最终进入纸箱1-16。

请参阅图2所示，所述气动抱紧机构2包括2-1、硅胶气囊，2-2、气囊架，2-3、气动抱紧机构壳体，2-4、下盖，所述的硅胶气囊2-1与所述气囊架2-2紧固连接，所述的气囊架2-2、气动抱紧机构壳体2-3及下盖2-4通过螺钉紧固连接，工作时，所述的硅胶气囊2-1充气向内膨胀或放气收缩，进而抱紧或放松目标水果。

请参阅图3所示，所述的Y形架部分3包括3-1、U形架，3-2、连接件Ⅰ，3-3、气动肌肉，3-4、工作伸缩杆，3-5、复位弹簧，3-6、连接件Ⅱ，所述U形架3-1与所述工作伸缩杆3-4上端通过所述连接件Ⅰ3-2紧固连接，所述U形架3-1与所述气动肌肉3-3上端紧固连接，所述连接件Ⅱ3-6与所述气动肌肉3-3下端紧固连接，所述连接件Ⅱ3-6与所述伸缩杆3-2下端紧固连接，所述连接件Ⅱ3-6与所述手动伸缩杆1-6上端紧固连接，所述复位弹簧3-5套合于所述伸缩杆3-2内侧，工作时，所述的气动肌肉3-3充气轴向收缩，进而向下拉动U形架3-1，使工作伸缩杆3-4缩短，复位弹簧3-5压缩，进而将目标水果摘下，之后，所述的气动肌肉3-3放气气轴向伸长，进而复位弹簧3-5伸长，使工作伸缩杆3-4伸长，向上推动动U形架3-1复位，完成一次工作过程。

请参阅图4所示，所述的减速通道4包括4-1、尼龙搭扣勾面，4-2、布筒，4-3、弹性圈，4-4、尼龙搭扣绒面，尼龙搭扣勾面4-1及尼龙搭扣绒面4-4分别与布筒4-3两端紧固连接，布筒4-3上均匀分布若干弹性圈4-3，若干减速通道4可通过尼龙搭扣勾面4-1及尼龙搭扣绒面4-4两两相接，工作原理如下：果实落入所述布筒4-3后，收到若干弹性圈4-3的不断缓冲作用，进而达到持续缓冲效果。

请参阅图5所示，所述的辅助支架5包括5-1、硅胶垫片，5-2、支座，5-3、球头，5-4、伸缩支架，5-5、底座，硅胶垫片5-1贴附于支座5-2上面，布筒支座5-2与球头5-3上端紧固连接，伸缩支架5-4与球头5-3上端紧固连接，伸缩支架5-4与底座5-5紧固连接，工作时，硅胶垫片5-1将与支座5-2与手动伸缩杆1-6贴合，在球头5-3辅助下手动伸缩杆1-6可灵活运动。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种气动式软体抓持水果采摘器，包括气动抱紧机构、Y形架部分、减速通道、伸缩杆、气路及控制部分和支架推车。所述气动抱紧机构连接Y形架部分，所述减速通道连接气动抱紧机构，且减速通道外壁套有多个束紧装置，所述伸缩杆与Y形架部分末端连接，所述气路及控制部分连接气动抱紧机构，所述支架推车连接伸缩杆。

2.根据权利要求1所述的一种气动式软体抓持水果采摘器，其特征在于：所述气动抱紧机构，内壁装有气囊，可通过通入或放出气体实现抱紧与放松。

3.根据权利要求1所述的一种气动式软体抓持水果采摘器，其特征在于：所述Y形架部分，包含气动肌肉及复位弹簧等，可通过气动肌肉的收缩与复位弹簧的复位实现快速缩短与伸长。

4.根据权利要求1所述的一种气动式软体抓持水果采摘器，其特征在于：所述减速通道外壁套有多个束紧装置，可缓冲水果。

5.根据权利要求1所述的一种气动式软体抓持水果采摘器，其特征在于：所述支架推车，上部有一支支架，可通过硅胶片临时固定伸缩杆，通过球头铰链允许伸缩杆灵活运动。