CN110048210B - 一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，包括支撑部分和驱动部分：支撑部分包括X向座架、交叉支架和Y向座架，X向座架和Y向座架分别转动连接在交叉支架的上下两侧，X向座架与交叉支架在X轴上转动连接，Y向座架与交叉支架在Y轴上转动连接。本发明采用模块化通用化设计，X轴和Y轴轴系零部件以及驱动组件可以实现互换，集成方便，同时可以实现二维指向机构镜像安装，解决了现有的空间二维指向机构通过平面来实现旋转关节的定位，在装配过程中需要不断调整及测量实现旋转关节与空间二维指向机构的同轴安装，调整工作量大，测量繁琐且误差大，难以保证旋转关节与空间二维指向机构的高精度同轴安装的技术问题。

Description

一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构

技术领域

本发明涉及一种空间指向机构，特别涉及一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构。

背景技术

随着空间技术不断发展，卫星等航天器在轨寿命越来越长，数据的实时性要求越来越高，这使得星地、星间数据传输的需求也不断增加，天线工作次数也越来越多。

为了满足传输数据量增加的需求，通常是通过提高天线增益来提高数据传输速度。为了满足建立星地链路或星间链路传输数据，很多天线需要具有二维转和跟踪功能。以补偿天线因提高增益而导致的波束变窄。数传系统是整星的单点环节。为了保证整星可靠性，卫星数传系统一般采用双天线备份，配置2个二维指向机构，从整星结构布局优化考虑，2个指向机构一般为镜像对称分布。

作为传输信号的空间活动部件，旋转关节必须与空间二维指向机构实现高精度同轴安装，才能保证旋转关节的在轨寿命要求以及电性能要求。现有的空间二维指向机构通过平面来实现旋转关节的定位，在装配过程中需要不断调整及测量实现旋转关节与空间二维指向机构的同轴安装，调整工作量大，测量繁琐且误差大，难以保证旋转关节与空间二维指向机构的高精度同轴安装。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，以解决现有的空间二维指向机构通过平面来实现旋转关节的定位，在装配过程中需要不断调整及测量实现旋转关节与空间二维指向机构的同轴安装，调整工作量大，测量繁琐且误差大，难以保证旋转关节与空间二维指向机构的高精度同轴安装的技术问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，包括支撑部分和驱动部分：

所述支撑部分包括X向座架、交叉支架和Y向座架，所述X向座架和Y向座架分别转动连接在所述交叉支架的上下两侧，所述X向座架与所述交叉支架在X轴上转动连接，所述Y向座架与所述交叉支架在Y轴上转动连接；

所述驱动部分包括X轴驱动组件和Y轴驱动组件；

所述交叉支架与所述X向座架的两端在X轴上分别形成安装X轴驱动组件的X向驱动端接口和X向从动端接口，所述交叉支架与所述Y向座架的两端在Y轴上分别形成安装Y轴驱动组件的Y向驱动端接口和Y向从动端接口，所述交叉支架上的X向驱动端接口、X向从动端接口、Y向驱动端接口和Y向从动端接口的结构相同，所述X向座架上的X向驱动端接口、X向从动端接口以及所述Y向座架上的Y向驱动端接口、Y向从动端接口的结构相同。

较佳的，所述X轴驱动组件包括X轴固定部分和X轴转动部分，所述Y轴驱动组件包括Y轴固定部分和Y轴转动部分；

在X向驱动端，所述X轴固定部分与X向座架固定连接，所述X轴转动部分与X向驱动轴固定连接，所述X向驱动轴与所述交叉支架的X向驱动端接口固定连接；在X向从动端，所述X向座架的X向从动端接口内安装一X向轴承，一X向从动轴通过所述X向轴承与所述X向座架转动连接，所述X向从动轴与一X向从动轴端盖固定连接，所述X向从动轴端盖固定在所述交叉支架的X向从动端接口上；

在Y向驱动端，所述Y轴固定部分与Y向座架固定连接，所述Y轴转动部分与Y向驱动轴固定连接，所述Y向驱动轴与所述交叉支架的Y向驱动端接口固定连接；在Y向从动端，所述Y向座架的Y向从动端接口内安装一Y向轴承，一Y向从动轴通过所述Y向轴承与所述Y向座架转动连接，所述Y向从动轴与一Y向从动轴端盖固定连接，所述Y向从动轴端盖固定在所述交叉支架的Y向从动端接口上。

较佳的，所述交叉支架包括一底座，所述底座的上侧在X轴上的两端分别设一带有X向驱动端接口和X向从动端接口的X向连接板，下侧在Y轴上的两端分别设一带有Y向驱动端接口和Y向从动端接口的Y向连接板；或，所述底座的下侧在X轴上的两端分别设一X向驱动端接口和X向从动端接口的X向连接板，上侧在Y轴上的两端分别设一带有Y向驱动端接口和Y向从动端接口的Y向连接板；

所述X向座架为

型结构，所述X向座架两端的X向驱动端接口和X向从动端接口分别与所述交叉支架上的X向驱动端接口和X向从动端接口重叠以形成X向驱动端和X向从动端；

所述Y向座架为

型结构，所述Y向座架两端的Y向驱动端接口和Y向从动端接口分别与所述交叉支架上的Y向驱动端接口和Y向从动端接口重叠以形成Y向驱动端和Y向从动端。

较佳的，在X向驱动端，所述X轴固定部分通过螺纹紧固件固定在所述X向座架的X向驱动端接口的外侧，所述X轴转动部分与X向驱动轴通过螺纹紧固件固定连接，所述X向驱动轴穿过所述交叉支架的X向驱动端接口通过螺纹紧固件固定在所述交叉支架的X向驱动端接口的内侧；

在X向从动端，所述X向轴承的外圈与所述X向座架的X向从动端接口过盈配合，内圈与所述X向从动轴过盈配合；所述X向从动轴端盖通过螺纹紧固件固定连接在所述交叉支架的X向从动端接口的内侧，所述X向从动轴穿过所述交叉支架的X向从动端接口与所述X向从动轴端盖通过螺纹紧固件固定连接；

在Y向驱动端，所述Y轴固定部分通过螺纹紧固件固定在所述Y向座架的Y向驱动端接口的外侧，所述Y轴转动部分与Y向驱动轴通过螺纹紧固件固定连接，所述Y向驱动轴穿过所述交叉支架的Y向驱动端接口通过螺纹紧固件固定在所述交叉支架的Y向驱动端接口的内侧；

在Y向从动端，所述Y向轴承的外圈与所述Y向座架的Y向从动端接口过盈配合，内圈与所述Y向从动轴过盈配合；所述Y向从动轴端盖通过螺纹紧固件固定连接在所述交叉支架的Y向从动端接口的内侧，所述Y向从动轴穿过所述交叉支架的Y向从动端接口与所述Y向从动轴端盖通过螺纹紧固件固定连接。

较佳的，所述X向座架的X向驱动端接口的外侧设有X向驱动端定位圆止口，所述X轴驱动组件的X轴固定部分上设有与所述X向驱动端定位圆止口配合的X向固定端定位圆止口，所述X轴固定部分通过所述X向驱动端定位圆止口与所述X向固定端定位圆止口配合以固定在所述X向座架的外侧；

所述Y向座架的Y向驱动端接口的外侧设有Y向驱动端定位圆止口，所述Y轴驱动组件的Y轴固定部分上设有与所述Y向驱动端定位圆止口配合的Y向固定端定位圆止口，所述Y轴固定部分通过所述Y向固定端定位圆止口与所述Y向驱动端定位圆止口配合以固定在所述Y向座架的外侧。

较佳的，所述X向座架上设有用于安装X向旋转关节的X向旋转关节支架，所述X向旋转关节支架设有用于X向旋转关节安装和支撑的双端圆止口定位；

所述X向座架的X向从动端接口的外侧设有X向从动端定位圆止口；

所述Y向座架上设有用于安装Y向旋转关节的Y向旋转关节支架，所述Y向旋转关节支架设有用于Y向旋转关节安装和支撑的双端圆止口定位；

所述Y向座架的Y向从动端接口的外侧设有Y向从动端定位圆止口。

较佳的，所述X向旋转关节支架包括两X向关节安装支撑板，两所述X向关节安装支撑板通过若干固定螺钉和定位销间隔固定安装在所述X向座架上，两所述X向关节安装支撑板上设置有与X向旋转关节配合的X向旋转关节定位圆止口；

所述Y向旋转关节支架包括两Y向关节安装支撑板，两所述Y向关节安装支撑板通过若干固定螺钉和定位销间隔固定安装在所述Y向座架上，两所述Y向关节安装支撑板上设置有与Y向旋转关节配合的Y向旋转关节定位圆止口。

较佳的，所述X向座架上的X向驱动端接口、两X向关节安装支撑板的两X向旋转关节定位圆止口和所述X向座架上的X向从动端接口同轴；

所述Y向座架上的Y向驱动端接口、两Y向关节安装支撑板的两Y向旋转关节定位圆止口和所述Y向座架上的Y向从动端接口同轴。

较佳的，所述X向驱动轴的转动范围大于±90°，所述Y向驱动轴的转动范围大于±70°。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：

本发明提供一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，采用模块化通用化设计，X轴和Y轴轴系零部件以及驱动组件可以实现互换，集成方便，同时可以实现二维指向机构镜像安装。

其次，旋转关节支架与二维指向机构框架采用组合加工，使用定位销复位，可以实现旋转关节与二维指向机构的高精度同轴安装。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：

图1至图4为本发明一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构的可实施的结构示意图；

图5为本发明交叉支架的可实施的结构示意图；

图6为本发明X向座架的可实施的结构示意图；

图7为本发明一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构的安装结构示意图；

图8为本发明的X向旋转关节的安装结构示意图；

图9为本发明的Y向旋转关节的安装结构示意图；

图10为本发明一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构的应用实施例。

具体实施方式

以下将结合图1至图10对本发明提供的一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构进行详细的描述，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例，本领域技术人员在不改变本发明精神和内容的范围内，能够对其进行修改和润色。

请参考图1至图10，一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，包括支撑部分和驱动部分：

所述支撑部分包括X向座架10、交叉支架20和Y向座架30，所述X向座架10和Y向座架30分别转动连接在所述交叉支架20的上下两侧，所述X向座架10与所述交叉支架20在X轴上转动连接，所述Y向座架30与所述交叉支架20在Y轴上转动连接。在本发明中，可以是X向座架10位于交叉支架20的上侧，Y向座架30位于交叉支架20的下侧；或者，可以是X向座架10位于交叉支架20的下侧，Y向座架30位于交叉支架20的上侧，本发明对此不做具体限制，本实施例以X向座架10位于交叉支架20的上侧、Y向座架30位于交叉支架20的下侧为例加以详细说明。

所述驱动部分包括X轴驱动组件50和Y轴驱动组件40，所述X轴驱动组件50包括X轴固定部分和X轴转动部分，X轴转动部分转动设置在X轴固定部分上；所述Y轴驱动组件40包括Y轴固定部分和Y轴转动部分，Y轴转动部分转动设置在Y轴固定部分上。

所述交叉支架20与所述X向座架10的两端在X轴上分别形成安装X轴驱动组件50的X向驱动端接口和X向从动端接口，所述交叉支架20与所述Y向座架30的两端在Y轴上分别形成安装Y轴驱动组件40的Y向驱动端接口和Y向从动端接口，所述交叉支架20上的X向驱动端接口、X向从动端接口、Y向驱动端接口和Y向从动端接口的结构相同。附图5上所显示的所述交叉支架20上的X向驱动端接口201、X向从动端接口202、Y向驱动端接口203和Y向从动端接口203只是一种实施例，本发明并不局限与此，图中所标注的X向驱动端接口201可以作为X向从动端接口使用，X向从动端接口202作为X向驱动端接口使用；还可以是X向驱动端接口201作为Y向驱动端接口或Y向从动端接口使用，本发明对此不做具体限制，具体是做驱动端接口还是从动端接口要根据与驱动组件的安装位置来确定。

同理，所述X向座架10上的X向驱动端接口、X向从动端接口的结构相同；所述Y向座架30上Y向驱动端接口和Y向从动端接口的结构相同；所述X向座架上的X向驱动端接口、X向从动端接口以及所述Y向座架上的Y向驱动端接口、Y向从动端接口的结构相同。

在X向驱动端，所述X轴固定部分与X向座架10固定连接，所述X轴转动部分与X向驱动轴60固定连接，所述X向驱动轴60与所述交叉支架20的X向驱动端接口固定连接；在X向从动端，所述X向座架10的X向从动端接口内安装一X向轴承120，一X向从动轴70通过所述X向轴承120与所述X向座架10转动连接，所述X向从动轴70与一X向从动轴端盖100固定连接，所述X向从动轴端盖100固定在所述交叉支架20的X向从动端接口上；

在Y向驱动端，所述Y轴固定部分与Y向座架30固定连接，所述Y轴转动部分与Y向驱动轴80固定连接，所述Y向驱动轴80与所述交叉支架20的Y向驱动端接口固定连接；在Y向从动端，所述Y向座架30的Y向从动端接口内安装一Y向轴承，一Y向从动轴通过所述Y向轴承与所述Y向座架30转动连接，所述Y向从动轴与一Y向从动轴端盖固定连接，所述Y向从动轴端盖固定在所述交叉支架20的Y向从动端接口上。

在本实施例中，X向座架10和Y向座架30的结构相同，只是设置的位置不同，X向座架10设置在X轴向上，Y向座架30设置在Y轴向上。同理，Y轴驱动组件40与X轴驱动组件50的结构相同，只是设置位置不同，Y轴驱动组件40设置在Y轴向上，X轴驱动组件50设置在X轴向上。若X向座架10设置在Y轴向上，则可以作为Y向座架使用，同理，若Y向座架30设置在X轴上，则可以作为X向座架使用，Y轴驱动组件40与X轴驱动组件50也是同样的道理，即在本发明中，X轴和Y轴轴系上的零部件以及驱动组件可以实现互换，集成方便；同时，可以实现二维指向机构镜像安装，并且旋转关节支架与二维指向机构框架采用组合加工，使用定位销复位，可以实现旋转关节与二维指向机构的高精度同轴安装。

所述交叉支架20包括一底座，所述底座的上侧在X轴上的两端分别设一带有X向驱动端接口和X向从动端接口的X向连接板，下侧在Y轴上的两端分别设一带有Y向驱动端接口和Y向从动端接口的Y向连接板，此种结构为本实施例的实施方案；但本发明并不局限与此，即还可以是，所述底座的下侧在X轴上的两端分别设一X向驱动端接口和X向从动端接口的X向连接板，上侧在Y轴上的两端分别设一带有Y向驱动端接口和Y向从动端接口的Y向连接板；

所述X向座架10为

型结构，所述X向座架10两端的X向驱动端接口和X向从动端接口分别与所述交叉支架20上的X向驱动端接口和X向从动端接口重叠以形成X向驱动端和X向从动端；

所述Y向座架30为

型结构，所述Y向座架30两端的Y向驱动端接口和Y向从动端接口分别与所述交叉支架20上的Y向驱动端接口和Y向从动端接口重叠以形成Y向驱动端和Y向从动端。

进一步的，在X向驱动端，所述X轴固定部分通过螺纹紧固件固定在所述X向座架10的X向驱动端接口的外侧，所述X轴转动部分与X向驱动轴60通过螺纹紧固件固定连接，所述X向驱动轴60穿过所述交叉支架20的X向驱动端接口通过螺纹紧固件固定在所述交叉支架20的X向驱动端接口的内侧；

在X向从动端，所述X向轴承120的外圈与所述X向座架10的X向从动端接口过盈配合，内圈与所述X向从动轴70过盈配合；所述X向从动轴端盖100通过螺纹紧固件固定连接在所述交叉支架20的X向从动端接口的内侧，所述X向从动轴70穿过所述交叉支架20的X向从动端接口与所述X向从动轴端盖100通过螺纹紧固件固定连接；

所述X轴驱动组件50的X轴转动部分的转动带动所述X向驱动轴60产生X轴向的旋转运动。

在Y向驱动端，所述Y轴固定部分通过螺纹紧固件固定在所述Y向座架30的Y向驱动端接口的外侧，所述Y轴转动部分与Y向驱动轴80通过螺纹紧固件固定连接，所述Y向驱动轴80穿过所述交叉支架20的Y向驱动端接口通过螺纹紧固件固定在所述交叉支架20的Y向驱动端接口的内侧；

在Y向从动端，所述Y向轴承的外圈与所述Y向座架30的Y向从动端接口过盈配合，内圈与所述Y向从动轴过盈配合；所述Y向从动轴端盖通过螺纹紧固件固定连接在所述交叉支架20的Y向从动端接口的内侧，所述Y向从动轴穿过所述交叉支架20的Y向从动端接口与所述Y向从动轴端盖通过螺纹紧固件固定连接；

所述Y轴驱动组件40的Y轴转动部分的转动带动所述Y向驱动轴80产生Y轴向的旋转运动。

在本实施例中，X向轴承120和Y向轴承均优选为深沟球轴承。

请参考图6，在本实施例中，所述X向座架10的X向驱动端接口的外侧设有X向驱动端定位圆止口102，所述X轴驱动组件50的X轴固定部分上设有与所述X向驱动端定位圆止口102配合的X向固定端定位圆止口，所述X轴驱动组件50的X轴固定部分通过所述X向驱动端定位圆止口102与所述X向固定端定位圆止口配合以固定在所述所述X向座架10的外侧；所述X向座架10的X向从动端接口的外侧设有X向从动端定位圆止口103；X向驱动端定位圆止口102与X向从动端定位圆止口103的结构相同；

所述Y向座架30的Y向驱动端接口的外侧设有Y向驱动端定位圆止口，所述Y轴驱动组件40的Y轴固定部分上设有与所述Y向驱动端定位圆止口配合的Y向固定端定位圆止口，所述Y轴驱动组件40的X轴固定部分通过所述Y向固定端定位圆止口与所述Y向驱动端定位圆止口配合以固定在所述Y向座架30的外侧；

所述Y向座架30的Y向从动端接口的外侧设有Y向从动端定位圆止口；Y向驱动端定位圆止口与Y向从动端定位圆止口的结构相同。

X向旋转关节支架101设置在所述X向座架10上，所述X向旋转关节支架101上设有用于X向旋转关节140安装和支撑的双端圆止口定位；

Y向旋转关节支架301设置在所述Y向座架30上，所述Y向旋转关节支架301上设有用于Y向旋转关节150安装和支撑的双端圆止口定位。

请参考图6、图7和图8，所述X向旋转关节支架101包括两X向关节安装支撑板1011，两所述X向关节安装支撑板1011通过若干固定螺钉1013和定位销1014间隔固定安装在所述X向座架10上，两所述X向关节安装支撑板1011上设置有与X向旋转关节140配合的X向旋转关节定位圆止口1012；

所述Y向旋转关节支架301包括两Y向关节安装支撑板，两所述Y向关节安装支撑板通过若干固定螺钉和定位销间隔固定安装在所述Y向座架30上，两所述Y向关节安装支撑板上设置有与Y向旋转关节150配合的Y向旋转关节定位圆止口。

所述X向座架10上的X向驱动端接口、两X向关节安装支撑板1011的两X向旋转关节定位圆止口1012和所述X向座架10上的X向从动端接口同轴；

所述Y向座架30上的Y向驱动端接口、两Y向关节安装支撑板的两Y向旋转关节定位圆止口和所述Y向座架30上的Y向从动端接口同轴。

在本实施例中，结构支撑部分(包括X向座架10、交叉支架20和Y向座架30)和驱动组件部分(包括X轴驱动组件50和Y轴驱动组件40)相互独立，具有高度的模块化和集成化。

在本实施例中，X向旋转关节支架101与X向座架10、Y向旋转关节支架301与Y向座架30均采用螺钉+定位销的方式安装固定，既能保证组合加工时的固定需求，又可实现旋转关节支架的拆卸和重复定位，且不影响组合加工精度。既能保证旋转关节与二维指向机构安装的便利性，又能保证两者高精度同轴安装。

在本实施例中，X轴和Y轴均可实现大范围转动，即X向驱动轴60的转动范围大于±90°，Y向驱动轴80的转动范围大于±70°。

以上公开的仅为本申请的一个具体实施例，但本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范围内。

Claims (7)

1.一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，其特征在于，包括支撑部分和驱动部分：

所述支撑部分包括X向座架、交叉支架和Y向座架，所述X向座架和Y向座架分别转动连接在所述交叉支架的上下两侧，所述X向座架与所述交叉支架在X轴上转动连接，所述Y向座架与所述交叉支架在Y轴上转动连接；

所述驱动部分包括X轴驱动组件和Y轴驱动组件；

所述交叉支架与所述X向座架的两端在X轴上分别形成安装X轴驱动组件的X向驱动端接口和X向从动端接口，所述交叉支架与所述Y向座架的两端在Y轴上分别形成安装Y轴驱动组件的Y向驱动端接口和Y向从动端接口，所述交叉支架上的X向驱动端接口、X向从动端接口、Y向驱动端接口和Y向从动端接口的结构相同，所述X向座架上的X向驱动端接口、X向从动端接口以及所述Y向座架上的Y向驱动端接口、Y向从动端接口的结构相同，可以实现X轴和Y轴轴系零部件以及驱动组件互换；

所述X轴驱动组件包括X轴固定部分和X轴转动部分，所述Y轴驱动组件包括Y轴固定部分和Y轴转动部分；

在X向驱动端，所述X轴固定部分与X向座架固定连接，所述X轴转动部分与X向驱动轴固定连接，所述X向驱动轴与所述交叉支架的X向驱动端接口固定连接；在X向从动端，所述X向座架的X向从动端接口内安装一X向轴承，一X向从动轴通过所述X向轴承与所述X向座架转动连接，所述X向从动轴与一X向从动轴端盖固定连接，所述X向从动轴端盖固定在所述交叉支架的X向从动端接口上；

在Y向驱动端，所述Y轴固定部分与Y向座架固定连接，所述Y轴转动部分与Y向驱动轴固定连接，所述Y向驱动轴与所述交叉支架的Y向驱动端接口固定连接；在Y向从动端，所述Y向座架的Y向从动端接口内安装一Y向轴承，一Y向从动轴通过所述Y向轴承与所述Y向座架转动连接，所述Y向从动轴与一Y向从动轴端盖固定连接，所述Y向从动轴端盖固定在所述交叉支架的Y向从动端接口上；

在X向驱动端，所述X轴固定部分通过螺纹紧固件固定在所述X向座架的X向驱动端接口的外侧，所述X轴转动部分与X向驱动轴通过螺纹紧固件固定连接，所述X向驱动轴穿过所述交叉支架的X向驱动端接口通过螺纹紧固件固定在所述交叉支架的X向驱动端接口的内侧；

在X向从动端，所述X向轴承的外圈与所述X向座架的X向从动端接口过盈配合，内圈与所述X向从动轴过盈配合；所述X向从动轴端盖通过螺纹紧固件固定连接在所述交叉支架的X向从动端接口的内侧，所述X向从动轴穿过所述交叉支架的X向从动端接口与所述X向从动轴端盖通过螺纹紧固件固定连接；

所述X向驱动端定位圆止口与X向从动端定位圆止口的结构相同；

在Y向驱动端，所述Y轴固定部分通过螺纹紧固件固定在所述Y向座架的Y向驱动端接口的外侧，所述Y轴转动部分与Y向驱动轴通过螺纹紧固件固定连接，所述Y向驱动轴穿过所述交叉支架的Y向驱动端接口通过螺纹紧固件固定在所述交叉支架的Y向驱动端接口的内侧；

在Y向从动端，所述Y向轴承的外圈与所述Y向座架的Y向从动端接口过盈配合，内圈与所述Y向从动轴过盈配合；所述Y向从动轴端盖通过螺纹紧固件固定连接在所述交叉支架的Y向从动端接口的内侧，所述Y向从动轴穿过所述交叉支架的Y向从动端接口与所述Y向从动轴端盖通过螺纹紧固件固定连接；

所述Y向驱动端定位圆止口与Y向从动端定位圆止口的结构相同。

2.如权利要求1所述的一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，其特征在于，所述交叉支架包括一底座，所述底座的上侧在X轴上的两端分别设一带有X向驱动端接口和X向从动端接口的X向连接板，下侧在Y轴上的两端分别设一带有Y向驱动端接口和Y向从动端接口的Y向连接板；或，所述底座的下侧在X轴上的两端分别设一X向驱动端接口和X向从动端接口的X向连接板，上侧在Y轴上的两端分别设一带有Y向驱动端接口和Y向从动端接口的Y向连接板；

所述X向座架为

型结构，所述X向座架两端的X向驱动端接口和X向从动端接口分别与所述交叉支架上的X向驱动端接口和X向从动端接口重叠以形成X向驱动端和X向从动端；

所述Y向座架为

型结构，所述Y向座架两端的Y向驱动端接口和Y向从动端接口分别与所述交叉支架上的Y向驱动端接口和Y向从动端接口重叠以形成Y向驱动端和Y向从动端。

3.如权利要求1所述的一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，其特征在于，所述X向座架的X向驱动端接口的外侧设有X向驱动端定位圆止口，所述X轴驱动组件的X轴固定部分上设有与所述X向驱动端定位圆止口配合的X向固定端定位圆止口，所述X轴固定部分通过所述X向驱动端定位圆止口与所述X向固定端定位圆止口配合以固定在所述X向座架的外侧；

所述X向座架的X向从动端接口的外侧设有X向从动端定位圆止口；

所述Y向座架的Y向驱动端接口的外侧设有Y向驱动端定位圆止口，所述Y轴驱动组件的Y轴固定部分上设有与所述Y向驱动端定位圆止口配合的Y向固定端定位圆止口，所述Y轴固定部分通过所述Y向固定端定位圆止口与所述Y向驱动端定位圆止口配合以固定在所述Y向座架的外侧；

所述Y向座架的Y向从动端接口的外侧设有Y向从动端定位圆止口。

4.如权利要求1所述的一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，其特征在于，所述X向座架上设有用于安装X向旋转关节的X向旋转关节支架，所述X向旋转关节支架设有用于X向旋转关节安装和支撑的双端圆止口定位；

所述Y向座架上设有用于安装Y向旋转关节的Y向旋转关节支架，所述Y向旋转关节支架设有用于Y向旋转关节安装和支撑的双端圆止口定位。

5.如权利要求4所述的一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，其特征在于，所述X向旋转关节支架包括两X向关节安装支撑板，两所述X向关节安装支撑板通过若干固定螺钉和定位销间隔固定安装在所述X向座架上，两所述X向关节安装支撑板上设置有与X向旋转关节配合的X向旋转关节定位圆止口；

所述Y向旋转关节支架包括两Y向关节安装支撑板，两所述Y向关节安装支撑板通过若干固定螺钉和定位销间隔固定安装在所述Y向座架上，两所述Y向关节安装支撑板上设置有与Y向旋转关节配合的Y向旋转关节定位圆止口。

6.如权利要求5所述的一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，其特征在于，所述X向座架上的X向驱动端接口、两X向关节安装支撑板的两X向旋转关节定位圆止口和所述X向座架上的X向从动端接口同轴；

所述Y向座架上的Y向驱动端接口、两Y向关节安装支撑板的两Y向旋转关节定位圆止口和所述Y向座架上的Y向从动端接口同轴。

7.如权利要求1所述的一种可实现镜像安装的模块化通用空间二维指向机构，其特征在于，所述X向驱动轴的转动范围大于±90°，所述Y向驱动轴的转动范围大于±70°。

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