CN110040189B - 一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人 - Google Patents

一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110040189B
CN110040189B CN201910235375.9A CN201910235375A CN110040189B CN 110040189 B CN110040189 B CN 110040189B CN 201910235375 A CN201910235375 A CN 201910235375A CN 110040189 B CN110040189 B CN 110040189B
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnetic
temperature
hydrogel
layer
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910235375.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110040189A (zh
Inventor
徐琳
刘思远
丁建宁
张坤
李佳奇
刘春成
程广贵
张忠强
王晓东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu University
Original Assignee
Jiangsu University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu University filed Critical Jiangsu University
Priority to CN201910235375.9A priority Critical patent/CN110040189B/zh
Publication of CN110040189A publication Critical patent/CN110040189A/zh
Priority to PCT/CN2020/081058 priority patent/WO2020192679A1/zh
Priority to US17/042,947 priority patent/US11123859B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN110040189B publication Critical patent/CN110040189B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1095—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements chemically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C08—ORGANIC MACROMOLECULAR COMPOUNDS; THEIR PREPARATION OR CHEMICAL WORKING-UP; COMPOSITIONS BASED THEREON
    • C08J—WORKING-UP; GENERAL PROCESSES OF COMPOUNDING; AFTER-TREATMENT NOT COVERED BY SUBCLASSES C08B, C08C, C08F, C08G or C08H
    • C08J3/00—Processes of treating or compounding macromolecular substances
    • C08J3/02—Making solutions, dispersions, lattices or gels by other methods than by solution, emulsion or suspension polymerisation techniques
    • C08J3/03—Making solutions, dispersions, lattices or gels by other methods than by solution, emulsion or suspension polymerisation techniques in aqueous media
    • C08J3/075—Macromolecular gels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G7/00—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for
    • F03G7/06—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F1/00—Magnets or magnetic bodies characterised by the magnetic materials therefor; Selection of materials for their magnetic properties
    • H01F1/0036—Magnets or magnetic bodies characterised by the magnetic materials therefor; Selection of materials for their magnetic properties showing low dimensional magnetism, i.e. spin rearrangements due to a restriction of dimensions, e.g. showing giant magnetoresistivity
    • H01F1/0045—Zero dimensional, e.g. nanoparticles, soft nanoparticles for medical/biological use
    • H01F1/0063—Zero dimensional, e.g. nanoparticles, soft nanoparticles for medical/biological use in a non-magnetic matrix, e.g. granular solids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B82—NANOTECHNOLOGY
    • B82Y—SPECIFIC USES OR APPLICATIONS OF NANOSTRUCTURES; MEASUREMENT OR ANALYSIS OF NANOSTRUCTURES; MANUFACTURE OR TREATMENT OF NANOSTRUCTURES
    • B82Y25/00—Nanomagnetism, e.g. magnetoimpedance, anisotropic magnetoresistance, giant magnetoresistance or tunneling magnetoresistance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B82—NANOTECHNOLOGY
    • B82Y—SPECIFIC USES OR APPLICATIONS OF NANOSTRUCTURES; MEASUREMENT OR ANALYSIS OF NANOSTRUCTURES; MANUFACTURE OR TREATMENT OF NANOSTRUCTURES
    • B82Y30/00—Nanotechnology for materials or surface science, e.g. nanocomposites

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Dispersion Chemistry (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Polymers & Plastics (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Nanotechnology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明提供了一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，包括第一运动体和第二运动体，所述第二运动体底部均布若干第一运动体，所述第一运动体为含有磁性颗粒的温度响应水凝胶；通过对第一运动体施加交变磁场，使第一运动体产生形变。所述第一运动体为双层结构，所述第一层为双网络交联水凝胶，所述第二层为含有磁性的温度响应水凝胶，通过对第一运动体施加交变磁场，使所述第二层形变量大于第一层形变量。所述第二层为加入磁性纳米颗粒的温度响应水凝胶。本发明通过加入交变磁场使腿部弯曲，机器人腿部储存的弹性势能得以释放，并推动机器人向上运动，实现了机器人的跳跃。

Description

一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人
技术领域
本发明涉及软体机器人领域，特别涉及一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人。
背景技术
智能水凝胶可以像生物体一样感知温度、光、电、化学或磁等外部能量场的微小刺激而发生构象变化，产生可逆的物理化学性质变化响应，同时伴随着显著的体积相变。以智能水凝胶在外界能量场刺激下表现出的体积相变所提供的动力而研发的软体驱动器或机器人涌现出不少研究成果。其中，聚(N-异丙基丙烯酰胺)(Poly(N-isopropylacrylamide)，PNIPAM)温敏水凝胶在其临界溶解温度(LCST)附近存在剧烈的可逆溶胀-收缩体积相变，利用温敏水凝胶这种弱刺激强响应的智能特征可实现热能向机械能的能量转换，在仿生软体机器人、驱动器等领域具有巨大的应用潜能。
虽然水凝胶软体机器人已显示出类似如蛆虫、蚯蚓等软体生物的蠕动运动功能，但是存在驱动速度慢、驱动能量转化效率低的不足。目前水凝胶软体机器人方面爬行、蠕动运动方式研究较多，跳跃运动方式至今还没有相关专利文献。
专利公布了一种多向蠕动式软体机器人，该发明专利主体为圆形，在其周围均匀分布有6个梳齿静电吸附盘，并通过形状记忆合金将6个静电吸附盘与主体中心相连，六个“足”靠静电吸附的方式固定机器人本体，再由形状记忆合金对其各个足进行独立的控制，进而实现不同方向的蠕动运动。该发明专利控制简单，结构柔软，实现了微型超薄化，具有较强的过缝隙能力。
专利公布了一种可转弯的软体爬行机器人，该发明专利主体为长方体形，在其两端连接有两个驱动、控制模块，利用主体内部的爬行/转向驱动线配合两端的驱动与摩擦来实现整体的爬行/转向。该发明能完成前进、后退、左转、右转等多个行动功能，更好的适应多种场景。
发明专利公开了一种气动仿生软体爬行机器人，该发明专利主体由多个拉伸致动器通过中段连接器拼接而成。拉伸致动器内部分布有若干气道，通过调节气压来实现每个致动器的形态变化，多个该单元的形态变化组合形成了机器人主体的运动姿态。另外该机器人足部设计有刚毛结构，提高了抓地性，解决了易滑脱、灵活性差的不足。
发明内容
针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，当磁编程温敏水凝胶置于交变磁场中时由于电磁感应使水凝胶内部温度升高，导致磁编程温敏水凝胶纵向收缩。由于腿部一层无变化，一层收缩，使得腿部整体呈弯曲形态变化。通过加入交变磁场使腿部弯曲，机器人整体重心下降，撤去交变磁场的瞬间，机器人腿部储存的弹性势能得以释放，并推动机器人向上运动，当腿部伸直时由于惯性的原因，机器人会再向上运动一段距离，即实现了机器人的跳跃。
本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，包括第一运动体和第二运动体，所述第二运动体底部均布若干第一运动体，所述第一运动体为含有磁性颗粒的温度响应水凝胶；通过对第一运动体施加交变磁场，使第一运动体产生形变。
进一步，所述第一运动体为双层结构，所述第一层为双网络交联水凝胶，所述第二层为含有磁性的温度响应水凝胶，通过对第一运动体施加交变磁场，使所述第二层形变量大于第一层形变量。
进一步，所述第二层为加入磁性纳米颗粒的温度响应水凝胶，且对加入磁性纳米颗粒的温度响应水凝胶进行磁编程处理，使磁性纳米颗粒在温度响应水凝胶内部矩形阵列均布。
进一步，矩形阵列的所述磁性纳米颗粒在温度响应水凝胶内部在高度方向排布密集，在宽度方向排布稀疏。
进一步，矩形阵列的所述磁性纳米颗粒在温度响应水凝胶内部在高度方向排布稀疏，在宽度方向排布密集。
进一步，矩形阵列的所述磁性纳米颗粒在温度响应水凝胶内部在长度方向上与高度方向夹角在60°～120°之间。
进一步，所述磁编程处理为：将磁性纳米颗粒加入温度响应水凝胶，将混合物的凝胶过程放置均匀磁场环境中。
进一步，至少2个第一运动体均布在所述第二运动体底部，第二层位于第一层外侧，通过对第二层施加交变磁场，使第一运动体和第二运动体形变成“π”型。
本发明的有益效果在于：
1.本发明所述的基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，采用磁场驱动水凝胶变形，实现了无线控制，打破了有线的约束。
2.本发明所述的基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，主体采用一体化结构，控制更加方便，形变效果更加稳定。
3.本发明所述的基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，以水凝胶作为主体材料，能较好的适应水下环境。
附图说明
图1为本发明所述的基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人结构图。
图2为实施例1的机器人在交变磁场中双腿弯曲状态示意图。
图3为本发明所述的机器人左腿示意图。
图4为本发明所述的机器人右腿示意图。
图5为本发明所述的磁性纳米颗粒排布示意图。
图6为本发明所述的机器人跳跃步态示意图。
图7为本发明所述的磁性纳米颗粒高度方向密集排列。
图8为本发明所述的磁性纳米颗粒宽度方向密集排列。
图9为本发明所述的磁性纳米颗粒斜向排列。
图10为实施例2的机器人在交变磁场中双腿弯曲状态示意图。
图中：
1-机器人头部；2-机器人左腿；3-机器人右腿；4-机器人左腿左层；5-机器人左腿右层；6-机器人右腿左层；7-机器人右腿右层；8-磁性纳米颗粒。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
本发明所述的基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，包括第一运动体和第二运动体，所述第二运动体底部均布若干第一运动体，所述第一运动体为含有磁性颗粒的温度响应水凝胶；通过对第一运动体施加交变磁场，使第一运动体产生形变。所述第一运动体为双层结构，所述第一层为双网络交联水凝胶，所述第二层为含有磁性的温度响应水凝胶，通过对第一运动体施加交变磁场，使所述第二层形变量大于第一层形变量。
本发明的具体实施例为2个第一运动体均布在第二运动体底部。如图1所示，机器人头部1底部粘接机器人左腿2和机器人右腿3，所述机器人左腿2和机器人右腿3对称布置，机器人呈“∏”型。所述机器人左腿2与机器人右腿3结构相同，且均为左右双层结构。机器人头部1采用没有磁性的双网络交联水凝胶，其头部尺寸为长20mm，宽10mm，厚4mm。如图3所示，所述机器人左腿2为左右双层结构，机器人左腿左层4为加入磁性纳米颗粒8的温度响应水凝胶，尺寸为长20mm，宽10mm，厚2mm，机器人左腿右层5为没有磁性的双网络交联水凝胶，尺寸为长20mm，宽10mm，厚2mm；机器人左腿右层5与机器人左腿左层4粘接。如图4所示，机器人右腿3为左右双层结构，其中机器人右腿左层6为没有磁性的双网络交联水凝胶，尺寸为长20mm，宽10mm，厚2mm；机器人右腿右层7为加入磁性纳米颗粒8的温度响应水凝胶，尺寸为长20mm，宽10mm，厚2mm；机器人右腿左层6与机器人右腿右层7粘接。对机器人左腿左层4和机器人右腿右层7内的磁性纳米颗粒8进行磁编程处理，使磁性纳米颗粒8在温度响应水凝胶内部矩形阵列均布。如图5所示，所述磁编程处理是将加入纳米四氧化三铁的磁性纳米颗粒8的温敏水凝胶在制作过程中放置在竖直磁场(如5中的H)环境下，当凝胶完成时，温敏水凝胶中加入的纳米四氧化三铁颗粒就会呈竖直排列。也可以不是竖直磁场，仅以图5为例，磁场H的方向与机器人左腿左层4长度方向夹角为60°-120°，此处的长度仅仅是图5中表现出的长方体的长度，若以左腿左层4粘接的位置看，如图1和图3，那么磁场H的方向与机器人左腿左层4高度方向夹角为60°-120°。
实施例1的工作过程，如图6所示，在室温25℃情况下，机器人左腿2与机器人右腿3正常铺展呈如图1所示竖直状态，此时机器人处于步态A。在步态A到步态B的过程中，将机器人放置于如图2所示的交变磁场H环境下，机器人左腿左层4和右腿右层7由于进行了磁编程处理，其中的磁性纳米颗粒8在交变磁场H下由于电磁感应产生热量，当温度达到33℃时机器人左腿左层4和机器人右腿右层7竖直方向缩短，由于机器人左腿右层5和机器人右腿左层6为无磁性的的双网络交联水凝胶胶，这使得机器人腿部的两层变形量不相等，故机器人左腿2会向左弯曲，机器人右腿3会向右弯曲，由于受到重力使得机器人整体重心降低，达到步态B，机器人呈“π”型。当机器人达到步态B时撤掉交变磁场，使得机器人腿部的弹性势能释放转化为机器人向上运动的动能，当机器人腿部伸直时达到步态C，此后由于惯性原因机器人会脱离接触面继续向上运动一段距离L达到最高点，即机器人会向上跳起达到步态D。
如图7所示，矩形阵列的所述磁性纳米颗粒8在温度响应水凝胶内部在高度方向排布密集，在宽度方向排布稀疏。磁编程温敏水凝胶在变形过程中高度方向变形量较大，宽度方向上变形量较小。如图8所示，矩形阵列的所述磁性纳米颗粒8在温度响应水凝胶内部在高度方向排布稀疏，在宽度方向排布密集。磁编程温敏水凝胶在变形过程中高度方向变形量较小，宽度方向上变形量较大。如图9所示，矩形阵列的所述磁性纳米颗粒8在温度响应水凝胶内部在长度方向上与高度方向夹角在60°～120°之间。
如图10所示，实施例2与实施例1区别在于：机器人左腿右层5为加入磁性纳米颗粒8的温度响应水凝胶，机器人左腿左层4为没有磁性的双网络交联水凝胶。其中机器人右腿右层7为没有磁性的双网络交联水凝胶；机器人右腿左层6为加入磁性纳米颗粒8的温度响应水凝胶。即实施1为机器人左腿2和机器人右腿3的外侧为加入磁性纳米颗粒8的温度响应水凝胶，内侧为没有磁性的双网络交联水凝胶，在交变磁场H下，机器人左腿2和机器人右腿3均向外侧弯曲；实施例2为机器人左腿2和机器人右腿3的内侧为加入磁性纳米颗粒8的温度响应水凝胶，外侧为没有磁性的双网络交联水凝胶，在交变磁场H下，机器人左腿2和机器人右腿3均向内侧弯曲。
所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，其特征在于，包括第一运动体和第二运动体，所述第二运动体底部均布若干第一运动体，所述第一运动体为含有磁性颗粒的温度响应水凝胶；通过对第一运动体施加交变磁场，使第一运动体产生形变；所述第一运动体为双层结构，第一层为双网络交联水凝胶，第二层为含有磁性颗粒的温度响应水凝胶，通过对第一运动体施加交变磁场，使所述第二层形变量大于第一层形变量；至少2个第一运动体均布在所述第二运动体底部，第二层位于第一层外侧，通过对第二层施加交变磁场，使第一运动体和第二运动体形变成“π”型；
所述第二层为加入磁性纳米颗粒（8）的温度响应水凝胶，且对加入磁性纳米颗粒（8）的温度响应水凝胶进行磁编程处理，使磁性纳米颗粒（8）在温度响应水凝胶内部矩形阵列均布。
2.根据权利要求1所述的基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，其特征在于，矩形阵列的所述磁性纳米颗粒（8）在温度响应水凝胶内部在高度方向排布密集，在宽度方向排布稀疏。
3.根据权利要求1所述的基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，其特征在于，矩形阵列的所述磁性纳米颗粒（8）在温度响应水凝胶内部在高度方向排布稀疏，在宽度方向排布密集。
4.根据权利要求1所述的基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，其特征在于，矩形阵列的所述磁性纳米颗粒（8）在温度响应水凝胶内部在长度方向上与高度方向夹角在60°~120°之间。
5.根据权利要求1所述的基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人，其特征在于，所述磁编程处理为：将磁性纳米颗粒（8）加入温度响应水凝胶，将混合物的凝胶过程放置均匀磁场环境中。
CN201910235375.9A 2019-03-27 2019-03-27 一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人 Active CN110040189B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910235375.9A CN110040189B (zh) 2019-03-27 2019-03-27 一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人
PCT/CN2020/081058 WO2020192679A1 (zh) 2019-03-27 2020-03-25 一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人
US17/042,947 US11123859B2 (en) 2019-03-27 2020-03-25 Magnetically driven hopping soft robot based on magnetically programmed temperature-sensitive hydrogels

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910235375.9A CN110040189B (zh) 2019-03-27 2019-03-27 一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110040189A CN110040189A (zh) 2019-07-23
CN110040189B true CN110040189B (zh) 2021-12-21

Family

ID=67275120

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910235375.9A Active CN110040189B (zh) 2019-03-27 2019-03-27 一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11123859B2 (zh)
CN (1) CN110040189B (zh)
WO (1) WO2020192679A1 (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110040189B (zh) * 2019-03-27 2021-12-21 江苏大学 一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人
CN110216667B (zh) * 2019-06-26 2020-12-08 华中科技大学 一种磁控软体机器人的可控磁化系统
CN112478009B (zh) * 2020-11-13 2022-02-08 燕山大学 一种磁控双向运动软体机器人
CN112550515B (zh) * 2020-12-29 2022-02-25 清华大学深圳国际研究生院 一种可控跳跃方向的微型跳跃机器人
CN113580196B (zh) * 2021-07-21 2022-07-19 武汉大学 一种微观智能机器人和微型磁性抓手的制备与使用方法
CN113733047B (zh) * 2021-08-19 2023-01-17 常州大学 一种仿袋鼠跳跃的电磁驱动软体机器人
CN114179063B (zh) * 2021-12-17 2023-10-03 北京理工大学 一种异质血管化人工骨骼肌组织、制备方法及微型机械臂
CN114643820B (zh) * 2022-03-11 2023-12-15 江苏大学 基于光磁驱动的复合液晶弹性体软体机器人及其控制方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018130410A1 (en) * 2017-01-13 2018-07-19 MAX-PLANCK-Gesellschaft zur Förderung der Wissenschaften e.V. Method of actuating a shape changeable member, shape changeable member and actuating system
CN108938089A (zh) * 2017-05-19 2018-12-07 新加坡国立大学 软体机器人的制造方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9907906B2 (en) * 2011-07-28 2018-03-06 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Systems, methods, and devices for in vivo delivery using remote actuation of implantable hydrogel MEMS devices
CN106243600B (zh) * 2016-06-03 2017-10-24 深圳市前海金卓生物技术有限公司 一种用于油水分离的基质
CN107055454B (zh) * 2017-03-29 2019-05-07 广东工业大学 一种微型执行器及其制备方法
KR101927637B1 (ko) * 2017-05-29 2018-12-11 숭실대학교산학협력단 다층 하이드로젤 자가 접힘을 이용한 생체 로봇 및 이의 제조 방법
CN107140048B (zh) * 2017-07-12 2023-01-31 南京工程学院 一种零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构及其使用方法
CN108395548B (zh) 2018-02-11 2020-08-04 浙江工业大学 一种具有盐-温度双重响应的双层水凝胶的制备方法、产品及应用
CN110040189B (zh) * 2019-03-27 2021-12-21 江苏大学 一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018130410A1 (en) * 2017-01-13 2018-07-19 MAX-PLANCK-Gesellschaft zur Förderung der Wissenschaften e.V. Method of actuating a shape changeable member, shape changeable member and actuating system
CN108938089A (zh) * 2017-05-19 2018-12-07 新加坡国立大学 软体机器人的制造方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《Biocompatibility analysis of magnetic hydrogel nanocomposites based on poly(N-isopropylacrylamide) and iron oxide》;Meenach Samantha A, Anderson A Ashley, Suthar Mehul, et al;《Journal of Biomedical Materials Research Part A》;20081217;第91A卷(第3期);903-909 *
《Magnetic hydrogel nanocomposites for remote controlled pulsatile drug release》;Nitin S. Satarkar, J. Zach Hilt;《Journal of Controlled Release 》;20080618;第130卷(第3期);246-251 *
《Shape-programmable magnetic soft matter》;Guo Zhan Luma,Zhou Yea,Xiaoguang Dong, Hamid Marvi,Onder Erina;《PROCEEDINGS OF THE NATIONAL ACADEMY OF SCIENCES OF THE UNITED STATES OF AMERICA》;20161011;第113卷(第41期);E6007-E6015 *
《Synthesis and temperature response analysis of magnetic-hydrogel nanocomposites》;Reynolds A. Frimpong, Stew Fraser, J. Zach Hilt;《Journal of Biomedical Materials Research Part A》;20060829;第80A卷(第1期);1-6 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020192679A1 (zh) 2020-10-01
CN110040189A (zh) 2019-07-23
US20210094171A1 (en) 2021-04-01
US11123859B2 (en) 2021-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110040189B (zh) 一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动跳跃软体机器人
Wu et al. Multifunctional magnetic soft composites: A review
Venkiteswaran et al. Bio-inspired terrestrial motion of magnetic soft millirobots
CN108818495B (zh) 基于压电驱动的柔性机器人及其控制方法
Kim et al. An earthworm-like micro robot using shape memory alloy actuator
CN110053020A (zh) 一种基于磁编程温敏水凝胶的磁驱动蠕动软体机器人
Ahn et al. A Review of Recent Advances in Electrically Driven Polymer‐Based Flexible Actuators: Smart Materials, Structures, and Their Applications
CN112478009B (zh) 一种磁控双向运动软体机器人
WO2013064108A1 (zh) 仿生伸缩组织
CN107696022B (zh) 多向蠕动软体机器人
CN108608457A (zh) 一种软体机器人变刚度关节模块
Ma et al. A review of electrically driven soft actuators for soft robotics
CN113894819B (zh) 一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人
CN114643820B (zh) 基于光磁驱动的复合液晶弹性体软体机器人及其控制方法
Lin et al. Magnetoactive soft drivers with radial-chain iron microparticles
CN113602372A (zh) 一种基于形状记忆合金驱动的可转向软体爬行机器人及其控制方法
Evenchik et al. Electrically Controllable Materials for Soft, Bioinspired Machines
Qi et al. Magneto-active soft matter with reprogrammable shape-morphing and self-sensing capabilities
CN111497958B (zh) 一种双层结构的液态金属智能水凝胶仿生蠕动机器人
JP4385091B2 (ja) 直動人工筋アクチュエータおよび直動人工筋アクチュエータの製造方法
Yao et al. Multimodal Soft Robotic Actuation and Locomotion
CN110712193A (zh) 一种光控磁驱软体机器人
CN112158271A (zh) 一种超螺旋聚合物致动器驱动的软体爬行机器人
CN108281542B (zh) 一种仿生人工驱动装置
KR102499857B1 (ko) 마이크로 로봇 제어용 듀얼 하이브리드 전자석 모듈

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant