CN110027642A - 一种仿生青蛙机器人的传动结构 - Google Patents

一种仿生青蛙机器人的传动结构 Download PDF

Info

Publication number
CN110027642A
CN110027642A CN201810028277.3A CN201810028277A CN110027642A CN 110027642 A CN110027642 A CN 110027642A CN 201810028277 A CN201810028277 A CN 201810028277A CN 110027642 A CN110027642 A CN 110027642A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate
monolithic
move
main framing
sides
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810028277.3A
Other languages
English (en)
Inventor
桑明喆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Van Zhe Technology Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Van Zhe Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Van Zhe Technology Co Ltd filed Critical Suzhou Van Zhe Technology Co Ltd
Priority to CN201810028277.3A priority Critical patent/CN110027642A/zh
Publication of CN110027642A publication Critical patent/CN110027642A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members

Abstract

本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构，包括运动单片、主骨架、包边杆、固定片、活动肢、连接肢、前腿、后腿；所述主骨架后端两侧与后腿结构的短辅助II相连，且主骨架后端设有固定孔I；所述主骨架前后两边设有包边杆；所述运动单片上包括板一、板二、板三、板四；所述板一与板二通过布连接；所述包边杆两侧设有固定片，且固定片上设有固定孔II；所述运动肢上设有电机杆；所述运动肢前端设有前腿的短辅助II，且运动肢后端设有后腿的短辅助I；所述连接肢的两端设有卡键，且连接肢的卡键与主骨架两边的运动单片上的V型卡槽相嵌；本发明所述的一种仿生青蛙机器人传动结构零件个数较少，故障率低，跳跃动作灵活，传动效率较高。

Description

一种仿生青蛙机器人的传动结构
技术领域
本发明涉及仿生机器人技术领域，特别是一种仿生青蛙机器人的传动结构。
背景技术
一般来说，当下，仿生机器人传动连接多采用皮带、履带，例如仿生搜救机器人，也比如采用链条实现传动连接，还有采用传动轴实现连接，而现有的仿生青蛙机器人多采用刚性机械结构传动，其机械零件个数较多，传动故障较频繁，跳跃动作能力效率差，传动不灵活，仿生青蛙机器人在传动上受到一定功能的限制，仍无法达到理想要求，可优化的空间较大。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种仿生青蛙机器人的传动结构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：仿生青蛙机器人的传动结构，包括运动单片、主骨架、包边杆、固定片、活动肢、连接肢、前腿、后腿；所述主骨架后端两侧与后腿结构的短辅助II相连，且主骨架后端设有固定孔I；所述主骨架前后两边设有包边杆，且包边杆与两个对称的运动单片相连；所述运动单片上包括板一、板二、板三、板四；所述板一与板二通过布连接，且板二上设有V型卡槽；所述板三与板四通过布连接，且板四上设有垂直卡槽；所述板二与板三通过布连接；所述包边杆两侧设有固定片，且固定片上设有固定孔II；所述运动肢上设有电机杆，且电机杆上设有电机孔；所述运动肢前端设有前腿的短辅助II，且运动肢后端设有后腿的短辅助I；所述包边杆折叠与主骨架成垂直状态，且固定片折叠在主骨架两侧，且固定孔I与固定孔II重叠通过铆钉固定；所述连接肢的两端设有卡键，且连接肢的卡键与主骨架两边的运动单片上的V型卡槽相嵌；所述运动肢的两端设有卡键，且运动肢的卡键与运动单片上的垂直卡槽相嵌。
优选的，所述运动单片可运动折叠，且运动单片上设有V型卡槽和垂直卡槽，且卡槽处留有弯曲间隙。
优选的，所述运动肢可沿弧形线折叠成垂直状态，且运动肢上的卡键与主骨架两边的运动单片上的垂直卡槽相嵌。
优选的，所述运动肢上的卡键与主骨架两边的运动单片上的垂直卡槽相嵌。
优选的，所述连接肢可折叠成V型，且连接肢上的的卡键与主骨架两边的运动单片上的V型卡槽相嵌。
优选的，所述运动肢与电机杆通过铆钉固定，且电机杆与连接肢相贴附。
优选的，所述仿生青蛙机器人的传动结构采用了双面PC板中间压布新型复合材料板片。
本发明的有益效果是：一种仿生青蛙机器人的传动结构零件个数较少，故障率低，跳跃动作灵活，传动效率较高。
附图说明
图1为本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构的整体视图。
图2为本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构的传动视图。
图3为本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构的传动展开图。
图4为本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构的连接肢展开图。
图5为本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构的整体展开图。
图6为图5的A部放大图。
图中：1、主骨架；11、固定孔I；2、运动单片；21、板一；22、板二；221、垂直卡槽；23、板三；24、板四；241、V型卡槽；3、后腿；31、短辅助II；32、短辅助I；4、包边杆；5、固定片；51、固定孔II；6、前腿；7、运动肢；71、卡键；8、电机杆；81、电机孔；9、连接肢。
具体实施方式
为使本发明的技术方案更加清楚明白，下面结合附图具体实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示，本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构，包括运动单片2、主骨架1、包边杆4、固定片5、运动肢7、连接肢9、前腿6、后腿3；所述主骨架1后端两侧与后腿3结构的短辅助II【31】相连，且主骨架1后端设有固定孔I【11】；所述主骨架1前后两边设有包边杆4，且包边杆4与两个对称的运动单片2相连；所述运动单片2上包括板一21、板二22、板三23、板四24；所述板一21与板二22通过布连接，且板二22上设有V型卡槽221；所述板三23与板四24通过布连接，且板四24上设有垂直卡槽241；所述板二22与板三23通过布连接；所述包边杆4两侧设有固定片5，且固定片5上设有固定孔II【51】；所述运动肢7上设有电机杆8，且电机杆8上设有电机孔81；所述运动肢7前端设有前腿6的短辅助II【31】，且运动肢7后端设有后腿3的短辅助I【32】；所述包边杆4折叠与主骨架1成垂直状态，且固定片5折叠在主骨架1两侧，且固定孔I【11】与固定孔II【51】重叠通过铆钉固定；所述连接肢9的两端设有卡键71，且连接肢9的卡键71与主骨架1两边的运动单片2上的V型卡槽221相嵌；所述运动肢7的两端设有卡键71，且运动肢7的卡键71与运动单片2上的垂直卡槽241相嵌。
驱动时，在电机孔81处装上电机即可，电机杆8运动带动运动肢7上下左右摆动，使运动单片2随之运动，连接肢9随之前后摆动；当运动肢7运动到最高点的过程中，运动单片2逐渐成收拢状态，板二22向右运动成竖直状态，板四24向左运动成竖直状态，而板一21与板三23向板二22倾斜，运动单片2成弧形状，到最高点时前腿6的根部触地，后腿3的脚尖触地，呈跳跃趋势；当运动肢7运动到最低点的过程中，运动单片2逐渐成展开状态，板二22、板三23与板四24在同一平面内向右伸展，板一21向板二22方向倾斜，运动单片2成斜坡状，到最低点时前腿6的脚尖触地，后腿3的根部触地，一次跳跃完成。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种仿生青蛙机器人的传动结构，其特征在于：包括运动单片、主骨架、包边杆、固定片、活动肢、连接肢、前腿、后腿；所述主骨架后端两侧与后腿结构的短辅助II相连，且主骨架后端设有固定孔I；所述主骨架前后两边设有包边杆，且包边杆与两个对称的运动单片相连；所述运动单片上包括板一、板二、板三、板四；所述板一与板二通过布连接，且板二上设有V型卡槽；所述板三与板四通过布连接，且板四上设有垂直卡槽；所述板二与板三通过布连接；所述包边杆两侧设有固定片，且固定片上设有固定孔II；所述运动肢上设有电机杆，且电机杆上设有电机孔；所述运动肢前端设有前腿的短辅助II，且运动肢后端设有后腿的短辅助I；所述包边杆折叠与主骨架成垂直状态，且固定片折叠在主骨架两侧，且固定孔I与固定孔II重叠通过铆钉固定；所述连接肢的两端设有卡键，且连接肢的卡键与主骨架两边的运动单片上的V型卡槽相嵌；所述运动肢的两端设有卡键，且运动肢的卡键与运动单片上的垂直卡槽相嵌。
2.根据权利要求1所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构，其特征在于：所述运动单片可运动折叠，且运动单片上设有V型卡槽和垂直卡槽，且卡槽处留有弯曲间隙。
3.根据权利要求1所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构，其特征在于：所述运动肢可沿弧形线折叠成垂直状态，且运动肢上的卡键与主骨架两边的运动单片上的垂直卡槽相嵌。
4.根据权利要求1所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构，其特征在于：所述运动肢上的卡键与主骨架两边的运动单片上的垂直卡槽相嵌。
5.根据权利要求1所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构，其特征在于：所述连接肢可折叠成V型，且连接肢上的的卡键与主骨架两边的运动单片上的V型卡槽相嵌。
6.根据权利要求1所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构，其特征在于：所述运动肢与电机杆通过铆钉固定，且电机杆与连接肢相贴附。
7.根据权利要求1所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构，其特征在于：所述仿生青蛙机器人的传动结构采用了双面PC板中间压布新型复合材料板片。
CN201810028277.3A 2018-01-11 2018-01-11 一种仿生青蛙机器人的传动结构 Pending CN110027642A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810028277.3A CN110027642A (zh) 2018-01-11 2018-01-11 一种仿生青蛙机器人的传动结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810028277.3A CN110027642A (zh) 2018-01-11 2018-01-11 一种仿生青蛙机器人的传动结构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110027642A true CN110027642A (zh) 2019-07-19

Family

ID=67234358

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810028277.3A Pending CN110027642A (zh) 2018-01-11 2018-01-11 一种仿生青蛙机器人的传动结构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110027642A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113107446A (zh) * 2021-04-19 2021-07-13 哈尔滨工业大学 一种刚柔耦合燃爆驱动器及驱动方法
CN113120106A (zh) * 2021-05-17 2021-07-16 哈尔滨工业大学 一种燃爆驱动刚柔耦合仿青蛙机器人

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB191110410A (en) * 1911-04-29 1911-06-15 Charles Aaron Lewis A Mechanical Toy.
CN201423166Y (zh) * 2008-12-09 2010-03-17 东莞龙昌数码科技有限公司 机械式青蛙玩具
CN102092431A (zh) * 2011-01-28 2011-06-15 浙江大学 仿蝗虫弹射机理的跳跃机器人
CN103465989A (zh) * 2013-09-17 2013-12-25 哈尔滨工程大学 仿蛙后腿跳跃机构
CN103569235A (zh) * 2013-11-11 2014-02-12 哈尔滨工程大学 五关节仿蛙跳跃机器人
CN105292291A (zh) * 2015-11-24 2016-02-03 刘阳 一种仿生青蛙电动机器人
CN105438306A (zh) * 2015-11-25 2016-03-30 北京航空航天大学 一种具有缓冲性能的仿生蝗虫跳跃机器人
CN205327218U (zh) * 2016-01-22 2016-06-22 南京农业大学 一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人
CN105691572A (zh) * 2016-01-25 2016-06-22 哈尔滨工业大学 一种气动肌肉拮抗式驱动的仿青蛙游动机器人
CN105835981A (zh) * 2016-04-02 2016-08-10 上海大学 一种可多向弯曲的仿生机体机构
CN106184445A (zh) * 2016-07-25 2016-12-07 西北工业大学 一种微电机驱动四杆直线仿生跳跃机构
CN107128385A (zh) * 2017-05-24 2017-09-05 电子科技大学 一种具有腿部联动与缓冲特性的仿蝗虫弹跳机器人
CN207773295U (zh) * 2018-01-11 2018-08-28 苏州凡喆科技有限公司 一种仿生青蛙机器人的传动结构

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB191110410A (en) * 1911-04-29 1911-06-15 Charles Aaron Lewis A Mechanical Toy.
CN201423166Y (zh) * 2008-12-09 2010-03-17 东莞龙昌数码科技有限公司 机械式青蛙玩具
CN102092431A (zh) * 2011-01-28 2011-06-15 浙江大学 仿蝗虫弹射机理的跳跃机器人
CN103465989A (zh) * 2013-09-17 2013-12-25 哈尔滨工程大学 仿蛙后腿跳跃机构
CN103569235A (zh) * 2013-11-11 2014-02-12 哈尔滨工程大学 五关节仿蛙跳跃机器人
CN105292291A (zh) * 2015-11-24 2016-02-03 刘阳 一种仿生青蛙电动机器人
CN105438306A (zh) * 2015-11-25 2016-03-30 北京航空航天大学 一种具有缓冲性能的仿生蝗虫跳跃机器人
CN205327218U (zh) * 2016-01-22 2016-06-22 南京农业大学 一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人
CN105691572A (zh) * 2016-01-25 2016-06-22 哈尔滨工业大学 一种气动肌肉拮抗式驱动的仿青蛙游动机器人
CN105835981A (zh) * 2016-04-02 2016-08-10 上海大学 一种可多向弯曲的仿生机体机构
CN106184445A (zh) * 2016-07-25 2016-12-07 西北工业大学 一种微电机驱动四杆直线仿生跳跃机构
CN107128385A (zh) * 2017-05-24 2017-09-05 电子科技大学 一种具有腿部联动与缓冲特性的仿蝗虫弹跳机器人
CN207773295U (zh) * 2018-01-11 2018-08-28 苏州凡喆科技有限公司 一种仿生青蛙机器人的传动结构

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113107446A (zh) * 2021-04-19 2021-07-13 哈尔滨工业大学 一种刚柔耦合燃爆驱动器及驱动方法
CN113120106A (zh) * 2021-05-17 2021-07-16 哈尔滨工业大学 一种燃爆驱动刚柔耦合仿青蛙机器人
CN113120106B (zh) * 2021-05-17 2022-02-22 哈尔滨工业大学 一种燃爆驱动刚柔耦合仿青蛙机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110027642A (zh) 一种仿生青蛙机器人的传动结构
CN207773295U (zh) 一种仿生青蛙机器人的传动结构
CN205795944U (zh) 一种双侧翻身护理床
CN107499017B (zh) 全自动书籍装订机
CN205612151U (zh) 沙发用电动伸展装置
CN110141464A (zh) 一种高能效能量可控足部机构
CN105342316A (zh) 自动穿脱鞋套机
CN107404555A (zh) 具有宽度自适应机构的手机架
CN207985006U (zh) 一种仿生青蛙机器人的脚部结构
CN109281073A (zh) 一种缝纫机及其抬压脚装置
CN104720419A (zh) 一种活动沙发机械伸展装置
CN108265407A (zh) 一种高低可调节面料块体拼接用组合机构
CN212186919U (zh) 一种急救医疗用具有折叠结构便于携带的救护担架
CN104067862B (zh) 一种用于顶芽斜插嫁接砧木的夹持压苗装置
CN210856568U (zh) 一种下摆倒骨装置和下摆缝纫设备
CN216850602U (zh) 基于物联网的中控设备用安装外壳
CN109552444A (zh) 一种仿生青蛙机器人的脚部结构
CN209257573U (zh) 一种托底机构
CN206261249U (zh) 多功能沙发铁架
CN208266407U (zh) 一种可隐藏面料块体拼接用组合机构
KR200253312Y1 (ko) 주머니 봉제기의 봉제가이드판 구조
CN210672240U (zh) 一种一次性拖鞋
JP6148591B2 (ja) 新体操練習用リボン
CN204819525U (zh) 一种简单可靠的气动取夹器
DE3871510D1 (de) Webladenantrieb fuer eine webmaschine.

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination