CN110019576B - 导航区域建模方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种导航区域建模方法，该导航区域建模方法包括以下步骤：将平面导航区域分割成多个规则区域；针对分割后的每个区域，确定线路和/或线路交汇点；将线路和/或线路交汇点虚拟成虚拟线路和/或虚拟线路交汇点；将所述虚拟线路和/或所述虚拟线路交汇点进行编码；根据兴趣点所属的区域和所述兴趣点所属的虚拟线路编码以及所述兴趣点的顺序号，对所述兴趣点进行编码。本发明还涉及一种导航区域建模装置、一种导航方法以及一种导航系统。借助本发明的方案能够对导航区域进行建模并根据建模数据将目标快速准确地引导到导航区域中的目的兴趣点。

Description

导航区域建模方法和装置
技术领域
本发明涉及一种导航区域建模方法和一种导航区域建模装置。本发明还涉及一种导航方法和一种导航系统。
背景技术
随着人们生活水平的提高和城市建设的发展，城市大、中型商业中心和娱乐中心不断出现，也伴随着区域内大型停车场数量的增加，使得驾车出行变得极为普遍。当大量的车辆涌入城市各中心区域时，由于人们对于大型停车场不熟悉，加之一般地下停车场中光线较暗，即使停车场中挂有很多指示牌，通常驾驶员仍然需要花费一定的时间来找到分配给自己的泊车位。另外，一般大型停车场有多个车辆出入口和客运电梯，所以人们在停好车后寻找电梯和从不同的电梯进入停车场取车时都需要花费较多的时间，因此，现有的大型停车场管理方式已不能够适应停车场管理的需要，需要停车场导航服务协助司机快速找到目标车位。
在大型的仓库或厂房中，尤其在大型的多层储物仓库中，运输传送设施或者管理员通常需要按照货架代码和具体层号逐步定位相应货物，很难快速准确地找到相应货物。在图书馆中同样如此，对于读者来说，往往需要花费大量时间才能找到想要的书籍。
此外，在旅游景区中同样存在该问题，各景点的位置仅标注在纸质地图上，游客仅能借助景区纸质地图游览参观。并非所有游客都能够快速准确的找到想要去的景点，这不仅浪费了游客的宝贵时间，而且也给旅游景区的管理增加了难度。
现存的上述问题均是由于缺少导航服务引起。目前已有的方案均提出依靠物联网传感器和定位技术构建导航区域内的导航服务。但是这些方案对如何实现导航区域内的导航服务均只提出了概念模型。因此，这些方案均无法在实际中使用。
发明内容
鉴于现有技术中的不足，本发明提出一种导航区域建模方法和导航区域建模装置。本发明所述导航区域是指实施导航方法或应用导航系统的、具有导航服务需求的区域，导航区域包括但不限于上述的地面停车场、地下停车场、仓库、厂房、图书馆、旅游景区。本发明提出的导航区域建模方法将不规则的导航区域切分成规则的区域，对区域内的兴趣点及线路进行编码，建立导航区域数字化模型。本发明还提出了一种导航方法和一种导航系统，其构建在导航区域数字化模型的基础上，规划出用户输入的所在位置与目的位置的行驶路线。与已有的方案相比，本发明提出的导航区域建模方法和导航系统具备实用价值。
本发明提出一种导航区域建模方法，所述导航区域建模方法包括以下步骤：
-将平面导航区域分割成多个规则区域；
-针对分割后的每个区域，确定线路和/或线路交汇点；
-将确定的线路和/或线路交汇点虚拟成虚拟线路和/或虚拟线路交汇点；
-将所述虚拟线路和/或所述虚拟线路交汇点进行编码；
-根据兴趣点所属的区域和所述兴趣点所属的虚拟线路编码以及所述兴趣点的顺序号，对所述兴趣点进行编码。
本发明所述兴趣点是指在导航区域中感兴趣的地点，该兴趣点对应于导航区域的具体情形，包括但不限于停车位、货物位置、书籍存放位置、公共设施、旅游景点位置。
根据本发明的一种优选实施方式，在将平面导航区域分割成多个规则区域的方法步骤中，将分割后的多个区域的信息填入表1，其中，多层导航区域可以视为多个平面导航区域。根据本发明的一种实施方式，上述多个规则区域为以下类型：主干线支线型区域或者环线或切线或放射线区域或者棋盘型区域。说明书附图1-3分别示出上述三种区域。实际的导航区域可能是这三种区域的变形，例如：棋盘型区域的最外围是一个封闭的方形或环型线路。主干线支线型区域的主干线、支线可能是曲线。在下文中，将主干线支线型区域中的主干线支线、环线或切线/放射线型区域中的环线或切线/放射线、棋盘型区域中的横纵线称为线路。
表1
区域标识 导航区域标识
根据线路、线路交汇点、兴趣点在区域中的关系，形成表2、表3、表4。要说明的是，根据本发明的不同实施方式，兴趣点标识可以为货架标识、书籍存放地点标识、旅游景点标识等。
表2
线路标识 区域标识
表3
线路交汇点标识 线路标识 区域标识
表4
Figure BDA0001372753430000021
Figure BDA0001372753430000031
根据本发明的一种优选实施方式，在将线路和/或线路交汇点虚拟成虚拟线路或虚拟线路交汇点的方法步骤中，将属于一个区域的线路和/或线路交汇点虚拟成一个虚拟线路和/或一个虚拟线路交汇点，将多个区域共有的线路和/或线路交汇点分别虚拟成针对各个区域的虚拟线路或虚拟线路交汇点。将虚拟线路和虚拟线路交汇点分别形成表5和表6。
表5
虚拟线路标识 线路标识 区域标识
表6
虚拟线路交汇点标识 线路交汇点标识 区域标识
根据本发明的一种优选实施方式，在对所述虚拟线路或所述虚拟线路交汇点进行编码的方法步骤中，对线路和/或线路交汇点按照如下规则进行编码，并形成表7和表8。
在主干线支线型区域的情况下，对与支线对应的虚拟线路按照一方向(例如从东到西或从南到北)顺序进行编码：支线1，支线2，支线3……。对虚拟线路与主干线的虚拟线路交汇点同样按照所述方向进行编码：交汇点1、交汇点2、交汇点3……。
在所述环线或切线或放射线型区域的情况下，对与环线对应的虚拟线路按照一垂直于环线的方向(从内到外或从外到内)顺序进行编码：1环、2环……，对与放射线对应的虚拟线路以一确定方向(例如正北)开始按照顺时针或逆时针方向顺序进行编码：放射线1、放射线2。由环线虚拟线路的编码x和放射线虚拟线路的编码y组成环线虚拟线路与放射线虚拟线路的交汇点的编码(x,y)，环线、放射线的虚拟线路交汇点的编码例如为(1,1)、(1,2)……，其中，(x,y)中的x表示环线、y表示放射线。
在所述棋盘型区域的情况下，与横线对应的虚拟线路按照一方向(例如从南到北或从北到南)顺序进行编码：横1、横2……。与纵线对应的虚拟线路按照一方向顺序进行编码，例如从东到西对纵线进行编码：纵1、纵2……。由横线虚拟线路的编码x和纵线虚拟线路的编码y组成横线虚拟线路与纵线虚拟线路的交汇点的编码(x,y)，横纵线的虚拟线路交汇点的编码例如为(1,1)、(1,2)……，其中，(x,y)中的x表示横线、y表示纵线。
表7
Figure BDA0001372753430000032
Figure BDA0001372753430000041
表8
Figure BDA0001372753430000042
根据本发明的一种优选实施方式，在所述对所述兴趣点进行编码的方法步骤之前，所述导航区域建模方法还包括求取所述兴趣点的顺序号的步骤，其中，针对不同的区域类型，通过以下不同方式得到所述兴趣点的顺序号：
在主干线支线型区域的情况下，对于支线上的兴趣点，按照到相应的虚拟线路与主干线的虚拟线路交汇点的距离，由远至近，顺序进行兴趣点顺序号编码；对于主干线上的兴趣点，按照虚拟线路的编码方向，顺序进行兴趣点顺序号编码；
在环线或切线或放射线型区域的情况下，对于环线或切线上的兴趣点，以一确定方向(例如正北)开始按照顺时针或逆时针方向顺序进行兴趣点顺序号编码；对于放射线上的兴趣点，按照一垂直于环线的方向(从内到外或从外到内)顺序进行兴趣点顺序号编码；
在棋盘型区域的情况下，对于横线上的兴趣点，按照一方向(例如从东到西)进行兴趣点顺序号编码；对于纵线上的兴趣点，按照一方向(例如从南到北)进行兴趣点顺序号编码。兴趣点编码由区域标识和所属虚拟线路编码以及所述兴趣点的顺序号组成。
同时记录兴趣点对应虚拟线路段两端的虚拟线路交汇点编码，即记录两个虚拟线路交汇点，并将上述信息形成表9。
表9
Figure BDA0001372753430000043
至此，完成了导航区域的建模并且得到导航区域数字化模型数据，该数据存储在表1-9中。在此要说明的是，对虚拟线路和/或虚拟线路交汇点的编码和对兴趣点的编码不局限于以上所述方式，还可以根据相应的目标导航方法采用其他的编码方式，对根据本发明的导航区域建模方法进行适应性的修改和调整。
本发明还提出一种导航区域建模装置，所述导航区域建模装置包括以下模块：
-区域分割模块，其构造用于，将平面导航区域分割成多个规则区域；
-线路/线路交汇点确定模块，其构造用于，针对分割后的每个区域，确定线路和/或线路交汇点；
-线路/线路交汇点虚拟模块，其构造用于，将确定的线路和/或线路交汇点虚拟成虚拟线路和/或虚拟线路交汇点；
-虚拟线路/虚拟线路交汇点编码模块，其构造用于，将所述虚拟线路和/或所述虚拟线路交汇点进行编码；
-兴趣点编码模块，其构造用于，根据兴趣点所属的区域和所述兴趣点所属的虚拟线路编码以及所述兴趣点的顺序号，对所述兴趣点进行编码。
本发明还提出一种导航方法，其特征在于，所述导航方法包括以下步骤：
-接收导航需求数据；
-根据所述导航需求数据和按照上述任一种导航区域建模方法得到的导航区域数字化模型数据，确定规划路径；
-借助所述导航区域数字化模型数据，将所述规划路径转换成导航路径；
-借助所述导航路径，将目标引导到目的兴趣点。
在此要说明的是，本发明的导航方法能够以各种方式方法实施，例如可以在车辆上的导航设备中实施，也可以在移动终端、例如智能电话或笔记本电脑上实施。
根据本发明的一种优选实施方式，开始时所述导航需求数据如表10所示。在表10中，起始兴趣点编码、起始虚拟线路交汇点编码只能填入一个，目的兴趣点编码必需填。导航需求可以从某一个兴趣点开始也可以从某个线路交汇点开始。
表10
Figure BDA0001372753430000051
根据本发明的一种优选实施方式，所述规划路径包含起始段、目的段、中间段，其中，在所述确定规划路径的方法步骤中，其中，根据导航需求数据的起始兴趣点编码和目的兴趣点编码并且根据导航区域数字化模型中的虚拟线路交汇点编码和虚拟线路编码以及起始兴趣点和目的兴趣点所属区域，生成起始段和目的段的路径；其中，不包含起始兴趣点编码和起始虚拟线路交汇点编码以及目的兴趣点编码的路径段属于中间段。起始点类型与目的点类型有两种：兴趣点和虚拟线路交汇点。
根据本发明的一种优选实施方式，在所述确定规划路径的步骤中，存在以下不同情况：
1、如果所述起始段与所述目的段属于同一区域，则由所述起始段的目的点编码至所述目的段的起始点编码的连线形成中间段；
2、如果所述起始段与所述目的段属于不同区域，则所述中间段通过以下方式得到：
-在主干线支线型区域中，将所述起始段的目的点编码连线经过中间的虚拟线路交汇点编码至所述目的段的起始点编码，得到一路径段；
-在环线或切线或放射线型区域以及棋盘型区域中，所述起始段的目的点编码(x,y)至所述目的段的起始点编码(m,n)在两个维度上任选一个维度使虚拟线路交汇点编码(x,y)逐点靠近所述目的段的起始点编码(m,n)，将所述虚拟线路交汇点编码逐点连接得到另一路径段；
-将所述不同区域中的路径段汇总，形成所述中间段。
3、如果所述起始段与所述目的段属于不同区域，且两个区域具有一共同的虚拟线路交汇点，则将所述起始段的目的点编码与所述虚拟线路交汇点编码连接并且将所述虚拟线路交汇点编码与所述目的段的起始点编码连线，共同形成所述中间段。如果两个区域共有的是线路，任选线路上的同属于两个区域的一个线路交汇点，检索表8得到该线路交汇点对应的分属各个区域的虚拟线路交汇点(如果有多个虚拟线路交汇点，则任取一个)。由此，将区域标识不相等且两个区域有共同的线路和/或线路交汇点的路线规划问题转化为两个区域内的路径规划问题。区域内的路径规划方法参见第1步。
4、如果所述起始段与所述目的段属于不同区域，且两个区域没有共同的虚拟线路交汇点，则通过检索所述导航区域数字化模型数据选取与所述两个区域都有共同的线路交汇点的中间区域，使所述起始段的目的点与所述目的段的起始点的连线经过所述中间区域，形成所述中间段。具体而言，先检索表3查看是否有与该两个区域都有共同的线路和/或线路交汇点的区域。如果有，则使用第2步的方法路线规划问题就转化为多个区域内的路径规划问题。如果没有，则检索表3查找与一个区域共同的线路和/或线路交汇点的区域，然后查找这些中间区域与剩下的区域都有共同的线路和/或线路交汇点的区域，选取与两个区域都有共同的线路和/或线路交汇点的中间区域作为中间段。最终，将区域标识不相等且两个区域没有共同的线路和/或线路交汇点的路线规划问题借助第2步转化为多个区域内的路径规划问题。
最后，每一段的路径数据均存入表11。
表11
Figure BDA0001372753430000071
根据本发明的一种优选实施方式，在将所述规划路径转换成导航路径的方法步骤中，借助所述导航区域数字化模型数据，将所述规划路径转换成导航路径。根据本发明的一种优选实施方式，借助表7、表8、表9的数据将表11数据中的虚拟线路交汇点转换为对应的线路交汇点，将虚拟线路转换为线路、将兴趣点编码转化为兴趣点，并得到表12的数据。
表12
Figure BDA0001372753430000072
一种导航系统，所述导航系统包括以下模块：
-导航需求数据接收模块，其构造用于，接收导航需求数据；
-路线规划模块，其构造用于，根据所述导航需求数据和按照上述任一种导航区域建模方法得到的导航区域数字化模型数据，确定规划路径；
-导航路径转换模块，其构造用于，借助所述导航区域数字化模型数据，将所述规划路径转换成导航路径；
-导航模块，其构造用于，借助所述导航路径，将目标引导到目的兴趣点。
此外要说明的是，导航系统的各个模块可以集成在一起地设置，也可以单独地设置。它们可以硬件地或软件地实现，并且可以具有可能按照硬件方式和/或按照软件方式构造的接口。当按照硬件方式构造时，该接口例如可以是包含上述单元的不同功能的系统(例如ASIC系统)的一部分。然而，该接口也可能是单独的集成电路或者至少部分由分立的组件组成。当按照软件方式构造时，该接口例如可以是在微控制器中与其他软件模块并存的软件模块。
附图说明
图1：主干线支线型区域的结构图；
图2：环线或切线或放射线型区域的结构图；
图3：棋盘型区域的结构图；
图4：根据本发明的导航区域建模方法的流程图；
图5：在停车场情形下的导航区域建模方法的流程图；
图6：某一停车场平面图；
图7：对图6的停车场进行分割后的区域1的平面图；
图8：对图7的停车场进行分割后的区域2的平面图；
图9：在停车场情形下的导航方法的流程图；
图10：根据本发明的导航系统的框图。
具体实施方式
图4示出根据本发明的导航区域建模方法的流程图。该导航区域建模方法包括以下步骤：
S11：将平面导航区域分割成多个规则区域；
S12：针对分割后的每个区域，确定线路和/或线路交汇点；
S13：将确定的线路和/或线路交汇点虚拟成虚拟线路和/或虚拟线路交汇点；
S14：将所述虚拟线路和/或所述虚拟线路交汇点进行编码；
S15：根据兴趣点所属的区域和所述兴趣点所属的虚拟线路编码以及所述兴趣点的顺序号，对所述兴趣点进行编码。
由于本发明的导航区域建模方法可应用于多种情形，为清楚起见，在此仅着重描述导航区域为停车场的情形。在导航区域是仓库、图书馆、旅游景区的情形中，导航区域划分过程、导航过程，以及线路/虚拟线路的编码方式等均与停车场情形相同，在此不再赘述。在本实施例中，本发明所述的兴趣点相应为车位，目的兴趣点为目的车位。
图5示出在停车场情形下的导航区域建模方法的流程图。在本实施例中，该导航区域建模方法包括以下步骤：
S21：将平面停车场分割成多个规则区域；
S22：针对分割后的每个区域，确定线路和/或线路交汇点；
S23：将确定的线路和/或线路交汇点虚拟成虚拟线路和/或虚拟线路交汇点；
S24：将所述虚拟线路和/或所述虚拟线路交汇点进行编码；
S25：根据车位所属的区域和所述车位所属的虚拟线路编码以及车位顺序号，对所述车位进行编码。
图6示出某一停车场平面图。现对该停车场进行数字化建模，过程如下：
1、将平面停车场分割成多个规则区域，形成表1数据。图7示出分割后的区域1，区域1属于主干线支线型区域，主干线两端也属于线路交汇点。图8示出分割后的区域2，区域2属于棋盘型区域。
表1
Figure BDA0001372753430000081
Figure BDA0001372753430000091
2、根据线路、线路交汇点、车位在区域中的关系，形成表2、表3、表4。
表2
线路标识 区域标识
主干线 区域1
支线1 区域1
支线2 区域1
支线3 区域1
横1 区域2
横2 区域2
横3 区域2
纵1 区域2
纵2 区域2
纵3 区域2
表3
Figure BDA0001372753430000092
Figure BDA0001372753430000101
表4
车位标识 线路标识 区域标识
车位1 支线3 区域1
车位2 纵1 区域2
…… …… ……
3、将所有线路和/或线路交汇点对应一个或多个虚拟线路或虚拟线路交汇点。将属于一个区域的线路和/或线路交汇点虚拟成一个虚拟线路和/或一个虚拟线路交汇点，将多个区域共有的线路和/或线路交汇点分别虚拟成针对各个区域的虚拟线路或虚拟线路交汇点，并且形成表5和表6。
表5
虚拟线路标识 线路标识 区域标识
主干线 主干线 区域1
支线1 支线1 区域1
支线2 支线2 区域1
支线3 支线3 区域1
横1 横1 区域2
横2 横2 区域2
横3 横3 区域2
纵1 纵1 区域2
纵2 纵2 区域2
纵3 纵3 区域2
表6
虚拟线路交汇点标识 线路交汇点标识 区域标识
交汇点1 交汇点1 区域1
交汇点2 交汇点2 区域1
交汇点3 交汇点3 区域1
交汇点4 交汇点4 区域1
交汇点5 交汇点A 区域1
交汇点1 交汇点A 区域2
交汇点2 交汇点2 区域2
交汇点3 交汇点3 区域2
交汇点4 交汇点4 区域2
交汇点5 交汇点5 区域2
交汇点6 交汇点6 区域2
交汇点7 交汇点7 区域2
交汇点8 交汇点8 区域2
交汇点9 交汇点9 区域2
4、对线路和/或线路交汇点按照如下规则进行编码，形成表7、表8数据
主干线支线型区域中的支线对应的虚拟线路按照某个方向顺序(从东到西或者从南到北)进行编码：支线1、支线2、支线3……。支线与主干线交汇点对应的虚拟线路交汇点按照相同的方向顺序进行编码：交汇点1、交汇点2、交汇点3。
棋盘型区域中的横纵线中线路对应的虚拟线路按照从南到北对横线进行编码：横1、横2……，从东到西对纵线进行编码：纵1、纵2……，横纵线的虚拟线路交汇点则编码为(1,1)、(1,2)……，其中(x,y)中的x表示横线，y表示纵线。
表7
Figure BDA0001372753430000111
Figure BDA0001372753430000121
表8
Figure BDA0001372753430000122
5、将车位根据所属区域和所属线路对应的虚拟线路(也即所属的虚拟线路)，按照如下规则进行编码：
●车位编码由三部分组成：区域标识+所属虚拟线路编码+车位顺序号。
●主干线支线型区域中支线对应的车位，按照到相应的虚拟线路与主干线的虚拟线路交汇点的距离，由远至近，顺序进行车位顺序号编码。主干线对应的车位，按照线路支线编码的方向，顺序进行车位顺序号编码。
●区域1中的车位1的车位顺序号为5，则它的编码为“1-支线3-5”。
●棋盘型区域中横线对应的车位按照从东到西进行车位顺序号编码；纵线对应的车位按照从南到北进行车位顺序号编码。
●区域2中的车位2的车位顺序号为15，则其车位编码为“2-纵1-15”。
●同时记录车位对应虚拟线路段两端的虚拟线路交汇点编码，并形成表9。在该示例中，车位1和车位2所位于的线路仅一端具有虚拟线路交汇点编码，则在表9中仅填入一个虚拟线路交汇点编码。
表9
Figure BDA0001372753430000131
自此从表1-表9数据，完成了停车场数字化建模。
图9示出在停车场情形下的导航方法的流程图。该导航方法包括以下步骤：
S31：接收导航需求数据；
S32：根据导航需求数据和按照导航区域建模方法得到的导航区域数字化模型数据，确定规划路径；
S33：借助导航区域数字化模型数据，将规划路径转换成导航路径；
S34：借助导航路径，将目标引导到目的车位。
图10示出根据本发明的导航系统的一个实施例。该系统包括导航区域模型数据管理模块、导航需求输入模块、路径规划模块。
导航区域模型数据管理模块接收外部输入导航区域数字化模型数据并存储导航区域数字化模型数据，也即表1-表9数据。导航区域模型数据管理模块将表1-9数据发送至路径规划模块。
导航需求输入模块接收外部输入的导航需求数据：
表10
导航需求标识 起始车位编码 起始虚拟线路交汇点编码 目的车位编码
导航需求1 1-支线3-5 2-纵1-15
导航需求输入模块将表10数据发送至路线规划模块。
路线规划模块首先根据表10的起始车位编码：1-支线3-5、目的车位编码：2-纵1-15从表9中提取对应的虚拟线路交汇点编码、虚拟线路编码以及起始车位和目的车位所属区域生成起始段、目的段的路径。如果表9中起始车位编码、目的车位编码对应两个虚拟线路交汇点编码，则任取一个。如果表10中没有起始车位编码，只有起始虚拟线路交汇点编码，则起始段的路径起点与终点均为起始虚拟线路交汇点编码。
表11
Figure BDA0001372753430000132
Figure BDA0001372753430000141
表11中路径段类型有三类：起始段、目的段、中间段，不包含起始车位编码/起始虚拟线路交汇点编码/目的车位编码路径段均属于中间段。起始点类型与目的点类型有两种：车位、虚拟线路交汇点。
导航需求1的起始段、目的段所属的区域标识不相等，且检索表3得到两个区域有共同的线路交汇点：交汇点A。则提取两个区域共同的线路交汇点：交汇点A。检索表8得到“交汇点A”对应的分属各个区域的虚拟线路交汇点：区域1的交汇点5、区域2的(3,1)。则中间段可分为区域1中由“交汇点4”至“交汇点5”，区域2中由(3,1)至(1,1)。
区域1中，“交汇点4”至“交汇点5”可通过“主干线”直接到达。
区域2中，由(3,1)至(1,1)可先从(3,1)通过“纵1”到达(2,1)，再通过“纵1”到达(1,1)。最终形成表11数据。
表11
Figure BDA0001372753430000142
路线规划模块根据表7、表8、表9的数据将表11数据中的虚拟线路交汇点转换为对应的线路交汇点，虚拟线路转换为线路、车位编码转化为车位得到表12数据，最终将所述规划路径转换成导航路径。
表12
Figure BDA0001372753430000151
路线规划模块输出表12数据。最终，借助所述导航路径，将目标引导到目的车位。

Claims (9)

1.一种导航区域建模方法，其特征在于，所述导航区域建模方法包括以下步骤：
-将平面导航区域分割成多个规则区域；
-针对分割后的每个区域，确定线路和/或线路交汇点；
-将确定的线路和/或线路交汇点虚拟成虚拟线路和/或虚拟线路交汇点；
-将所述虚拟线路和/或所述虚拟线路交汇点进行编码；
-根据兴趣点所属的区域和所述兴趣点所属的虚拟线路编码以及所述兴趣点的顺序号，对所述兴趣点进行编码；
所述多个规则区域为以下类型：主干线支线型区域，或者环线或切线或放射线区域，或者棋盘型区域；
在对所述虚拟线路和/或所述虚拟线路交汇点进行编码的方法步骤中，
在所述主干线支线型区域的情况下，对与支线对应的虚拟线路按照一方向顺序进行编码，对所述虚拟线路与主干线的虚拟线路交汇点同样按照所述方向进行编码；
在所述环线或切线或放射线型区域的情况下，对与环线对应的虚拟线路按照一垂直于环线的方向顺序进行编码，对与放射线对应的虚拟线路以一确定方向开始按照顺时针或逆时针方向顺序进行编码，由所述环线虚拟线路的编码和所述放射线虚拟线路的编码组成所述环线虚拟线路与所述放射线虚拟线路的交汇点的编码；
在所述棋盘型区域的情况下，与横线对应的虚拟线路按照一方向顺序进行编码，与纵线对应的虚拟线路按照一方向顺序进行编码，由所述横线虚拟线路的编码和所述纵线虚拟线路的编码组成所述横线虚拟线路与所述纵线虚拟线路的交汇点的编码。
2.根据权利要求1所述的导航区域建模方法，其特征在于，在将线路和/或线路交汇点虚拟成虚拟线路和/或虚拟线路交汇点的方法步骤中，将属于一个区域的线路和/或线路交汇点虚拟成一个虚拟线路和/或一个虚拟线路交汇点，将多个区域共有的线路和/或线路交汇点分别虚拟成针对各个区域的虚拟线路和/或虚拟线路交汇点。
3.根据权利要求1所述的导航区域建模方法，其特征在于，在所述对所述兴趣点进行编码的方法步骤之前，所述导航区域建模方法还包括求取所述兴趣点的顺序号的步骤，其中，针对不同的区域类型，通过以下不同方式得到所述兴趣点的顺序号：
在所述主干线支线型区域的情况下，对于支线上的兴趣点，按照到与所述支线相应的虚拟线路与主干线的虚拟线路交汇点的距离，由远至近，顺序进行兴趣点顺序号编码；对于主干线上的兴趣点，按照所述虚拟线路的编码方向，顺序进行兴趣点顺序号编码；
在环线或切线或放射线型区域的情况下，对于环线或切线上的兴趣点，以一确定方向开始按照顺时针或逆时针方向顺序进行兴趣点顺序号编码；对于放射线上的兴趣点，按照一垂直于环线的方向顺序进行兴趣点顺序号编码；
在棋盘型区域的情况下，对于横线上的兴趣点，按照一方向进行兴趣点顺序号编码；对于纵线上的兴趣点，按照一方向进行兴趣点顺序号编码。
4.一种导航区域建模装置，其特征在于，所述导航区域建模装置包括以下模块：
-区域分割模块，其构造用于，将平面导航区域分割成多个规则区域；所述多个规则区域为以下类型：主干线支线型区域，或者环线或切线或放射线区域，或者棋盘型区域；
-线路/线路交汇点确定模块，其构造用于，针对分割后的每个区域，确定线路和/或线路交汇点；
-线路/线路交汇点虚拟模块，其构造用于，将确定的线路和/或线路交汇点虚拟成虚拟线路和/或虚拟线路交汇点；
-虚拟线路/虚拟线路交汇点编码模块，其构造用于，将所述虚拟线路和/或所述虚拟线路交汇点进行编码，包括：
在所述主干线支线型区域的情况下，对与支线对应的虚拟线路按照一方向顺序进行编码，对所述虚拟线路与主干线的虚拟线路交汇点同样按照所述方向进行编码；
在所述环线或切线或放射线型区域的情况下，对与环线对应的虚拟线路按照一垂直于环线的方向顺序进行编码，对与放射线对应的虚拟线路以一确定方向开始按照顺时针或逆时针方向顺序进行编码，由所述环线虚拟线路的编码和所述放射线虚拟线路的编码组成所述环线虚拟线路与所述放射线虚拟线路的交汇点的编码；
在所述棋盘型区域的情况下，与横线对应的虚拟线路按照一方向顺序进行编码，与纵线对应的虚拟线路按照一方向顺序进行编码，由所述横线虚拟线路的编码和所述纵线虚拟线路的编码组成所述横线虚拟线路与所述纵线虚拟线路的交汇点的编码；
-兴趣点编码模块，其构造用于，根据兴趣点所属的区域和所述兴趣点所属的虚拟线路编码以及所述兴趣点的顺序号，对所述兴趣点进行编码。
5.一种导航方法，其特征在于，所述导航方法包括以下步骤：
-接收导航需求数据；
-根据所述导航需求数据和按照权利要求1-3中任一项所述的导航区域建模方法得到的导航区域数字化模型数据，确定规划路径；
-借助所述导航区域数字化模型数据，将所述规划路径转换成导航路径；
-借助所述导航路径，将目标引导到目的兴趣点。
6.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述规划路径包含起始段、目的段、中间段，其中，在所述确定规划路径的方法步骤中，根据所述导航需求数据的起始兴趣点编码和目的兴趣点编码并且根据所述导航区域数字化模型中的虚拟线路交汇点编码和虚拟线路编码以及起始兴趣点和目的兴趣点所属区域，生成所述起始段和目的段的路径；其中，不包含所述起始兴趣点编码和起始虚拟线路交汇点编码以及所述目的兴趣点编码的路径段属于中间段。
7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，在所述确定规划路径的方法步骤中，
如果所述起始段与所述目的段属于同一区域，则由所述起始段的目的点编码至所述目的段的起始点编码的连线形成中间段；
如果所述起始段与所述目的段属于不同区域，则所述中间段通过以下方式得到：
-在主干线支线型区域中，将所述起始段的目的点编码连线经过中间的虚拟线路交汇点编码至所述目的段的起始点编码，得到一路径段；
-在环线或切线或放射线型区域以及棋盘型区域中，在两个维度上任选一个维度，使所述起始段的目的点编码在所选维度上沿虚拟线路交汇点逐点靠近所述目的段的起始点编码(m,n)，将所经过的虚拟线路交汇点的编码逐点连接，得到另一路径段；
-将所述不同区域中的路径段汇总，形成所述中间段。
8.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，在所述确定规划路径的方法步骤中，
如果所述起始段与所述目的段属于不同区域，且两个区域具有一共同的虚拟线路交汇点，则将所述起始段的目的点编码与所述虚拟线路交汇点编码连接并且将所述虚拟线路交汇点编码与所述目的段的起始点编码连线，共同形成所述中间段；
如果所述起始段与所述目的段属于不同区域，且两个区域没有共同的虚拟线路交汇点，则通过检索所述导航区域数字化模型数据选取与所述两个区域都有共同的线路交汇点的中间区域，使所述起始段的目的点与所述目的段的起始点的连线经过所述中间区域，形成所述中间段。
9.一种导航系统，其特征在于，所述导航系统包括以下模块：
-导航需求数据接收模块，其构造用于，接收导航需求数据；
-路线规划模块，其构造用于，根据所述导航需求数据和按照权利要求1-3中任一项所述的导航区域建模方法得到的导航区域数字化模型数据，确定规划路径；
-导航路径转换模块，其构造用于，借助所述导航区域数字化模型数据，将所述规划路径转换成导航路径；
-导航模块，其构造用于，借助所述导航路径，将目标引导到目的兴趣点。
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