CN110013199A - 垃圾自动回收装置及无人驾驶式清扫机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种垃圾自动回收装置及无人驾驶式清扫机器人。该垃圾自动回收装置，包括底座结构，设于底座结构上的垃圾提升机构、垃圾破碎机构及垃圾打包机构；垃圾提升机构包括设于底座结构上的提升驱动结构，与提升驱动结构连接的提升翻转结构，以及与提升翻转结构连接的垃圾收集箱；垃圾破碎机构包括设于底座结构上、并与垃圾收集箱对应的垃圾破碎箱，设于垃圾破碎箱中的破碎螺杆结构，以及设于垃圾破碎箱外侧、并与破碎螺杆结构连接的破碎驱动结构；垃圾打包机构包括设于底座结构上、并位于垃圾破碎箱下方的垃圾打包箱，以及设于垃圾打包箱中的垃圾袋自动打包封口结构。本发明提供的方案，能有效提高垃圾收集容积，节省人力物力，提供使用效率。
Description
技术领域
本发明涉及环保设备技术领域，特别是涉及一种垃圾自动回收装置及无人驾驶式清扫机器人。
背景技术
智能清扫设备及扫地机器人广泛应用于酒店大厅、购物广场、大型超市、机场候机楼、地铁站厅、现代工厂生产线、大型运动场馆、户外广场、园区等室内外环境中，可自动对垃圾进行打扫和收集并储存于智能清扫设备及扫地机器人的垃圾收集箱中。但是，目前的智能清扫设备及扫地机器人的垃圾收集箱有效有效收集容积小，易收集满，需要频繁取出垃圾收集箱倾倒垃圾，浪费人力物力，严重影响使用效率。
发明内容
基于此，本发明提供一种垃圾自动回收装置及无人驾驶式清扫机器人，能有效提高垃圾收集容积，节省人力物力，提供使用效率。
为实现上述目的，本发明提出如下技术方案：
一种垃圾自动回收装置，包括底座结构，设于所述底座结构上的垃圾提升机构、垃圾破碎机构及垃圾打包机构；
所述垃圾提升机构包括设于所述底座结构上的提升驱动结构，与所述提升驱动结构连接的提升翻转结构，以及与所述提升翻转结构连接的垃圾收集箱；
所述垃圾破碎机构包括设于所述底座结构上、并与所述垃圾收集箱对应的垃圾破碎箱，设于所述垃圾破碎箱中的破碎螺杆结构，以及设于所述垃圾破碎箱外侧、并与所述破碎螺杆结构连接的破碎驱动结构；
所述垃圾打包机构包括设于所述底座结构上、并位于所述垃圾破碎箱下方的垃圾打包箱，以及设于所述垃圾打包箱中的垃圾袋自动打包封口结构。
可选地，所述底座结构包括水平设置的基板，以及分别竖直设于所述基板两侧的支撑架；
所述提升翻转结构包括与所述提升驱动结构连接的提升翻转驱动轴，连接于两个所述支撑架顶部之间的提升翻转从动轴，以及连接于所述提升翻转驱动轴与所述提升翻转从动轴之间的提升翻转链轮结构，所述提升翻转链轮结构与所述垃圾收集箱连接。
可选地，所述提升翻转链轮结构包括与所述提升翻转驱动轴连接的主动链轮，与所述提升翻转从动轴连接的从动链轮，以及连接所述主动链轮和所述从动链轮的传动链；
所述垃圾收集箱包括收集箱主体，以及连接所述传动链和所述收集箱主体的箱体连接板。
可选地，所述提升翻转结构包括分别连接设于所述提升翻转驱动轴两端的所述提升翻转链轮结构，两个所述提升翻转链轮结构分别连接于所述提升翻转从动轴两端，所述垃圾收集箱两侧分别连接于两个所述提升翻转链轮结构上。
可选地，所述垃圾提升机构还包括辅助提升结构，所述辅助提升结构连接于所述垃圾收集箱和所述支撑架之间；
所述辅助提升结构包括开设于所述支撑架上的辅助滑槽，以及设于所述垃圾收集箱外侧的辅助滑轮组，所述辅助滑轮组滑动设于所述辅助滑槽中。
可选地，每个所述支撑架均包括竖直设于所述基板上的竖直支撑板，以及沿着所述竖直支撑板顶端向一侧水平延伸的水平支撑板，所述垃圾破碎箱设于所述水平支撑板末端，所述辅助滑槽由所述竖直支撑板的底端延伸到所述水平支撑板的末端。
可选地，所述辅助滑轮组包括设于所述垃圾收集箱底部的第一辅助滑轮结构，以及连接设于所述垃圾收集箱顶部的第二辅助滑轮结构，所述第一辅助滑轮结构和所述第二辅助滑轮结构均滑动设于所述辅助滑槽中。
可选地，所述第一辅助滑轮结构和所述第二辅助滑轮结构均包括与所述垃圾收集箱连接的辅助连接杆，以及设于所述辅助滑槽中的辅助滑动轮，所述辅助连接杆与所述辅助滑动轮的轮轴铰接。
可选地，所述垃圾破碎箱包括固定于两个所述支撑架之间的破碎箱主体，以及设于所述箱体主体底部的网状的破碎箱底板。
此外，本发明还提出一种无人驾驶式清扫机器人，包括如上所述的垃圾自动回收装置。
本发明提出的技术方案中，当垃圾收集箱中垃圾收集满之后，垃圾提升机构将垃圾收集箱自动向上提升，并将垃圾收集箱中的垃圾倾倒入垃圾破碎机构的垃圾破碎箱中，破碎螺杆结构对垃圾破碎箱中的垃圾进行破碎，同时将破碎好的垃圾倾倒出到垃圾打包机构的垃圾打包箱中，并利用垃圾袋自动打包封口结构对垃圾进行自动打包封口。有效利用了空间位置，增大了垃圾的有效收集容积，实现自动打包回收封口，提高了使用效率，降低了使用成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明实施例所述垃圾自动回收装置的立体结构示意图一；
图2为本发明实施例所述垃圾自动回收装置的立体结构示意图二；
图3为本发明实施例所述垃圾自动回收装置的立体结构示意图三；
图4为本发明实施例所述垃圾自动回收装置的前视结构示意简图；
图5为本发明实施例所述垃圾自动回收装置(移除垃圾打包机构时)的立体结构示意图；
图6为本发明实施例所述垃圾自动回收装置(移除垃圾打包机构和垃圾破碎机构时)的立体结构示意图一；
图7为本发明实施例所述垃圾自动回收装置(移除垃圾打包机构和垃圾破碎机构时)的立体结构示意图二。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 100 | 底座结构 | 110 | 基板 |
| 120 | 支撑架 | 122 | 竖直支撑板 |
| 124 | 水平支撑板 | 126 | 辅助滑槽 |
| 200 | 垃圾提升机构 | 210 | 提升驱动结构 |
| 212 | 提升驱动电机 | 214 | 减速器 |
| 220 | 提升翻转结构 | 222 | 提升翻转驱动轴 |
| 224 | 提升翻转链轮结构 | 226 | 提升翻转从动轴 |
| 230 | 垃圾收集箱 | 232 | 收集箱主体 |
| 234 | 箱体连接板 | 240 | 辅助提升结构 |
| 242 | 辅助滑动轮 | 244 | 辅助连接杆 |
| 300 | 垃圾破碎机构 | 310 | 垃圾破碎箱 |
| 320 | 破碎驱动结构 | 330 | 破碎螺杆结构 |
| 400 | 垃圾打包机构 | 410 | 垃圾打包箱 |
| 420 | 垃圾袋自动打包封口结构 |
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
如图1所示，本发明提出一种垃圾自动回收装置，包括底座结构100，设于底座结构100上的垃圾提升机构200、垃圾破碎机300构及垃圾打包机构400。底座结构100为整个垃圾自动回收装置提供支撑，便于将其他结构安设在底座结构100上，也便于将整个装置设置在其他结构上。而且，垃圾提升机构200可以垃圾进行提升和翻转，便于将垃圾倾倒于垃圾破碎机构300中进行破碎，并将破碎后的垃圾输送到垃圾打包机构400中，对垃圾进行自动打包封口。
具体地，如图2至图4所示，上述垃圾提升机构200可包括设于底座结构100上的提升驱动结构210，与提升驱动结构210连接的提升翻转结构220，以及与提升翻转结构220连接的垃圾收集箱230。初始状态下，垃圾收集箱230位于底座结构100的底部，当垃圾收集箱230中垃圾收集满以后，提升驱动结构210就会驱动提升翻转结构220将垃圾收集箱230提升到底座结构100的顶部，并对垃圾收集箱230进行翻转，从而将垃圾收集箱230中的垃圾倾倒于垃圾破碎机构300中对垃圾进行破碎。然后，提升驱动结构210驱动提升翻转结构220反向移动，将垃圾收集箱230从底座结构100顶部移动到底座结构100的底部，再次对垃圾进行收集。
而且，上述垃圾破碎机构300可包括设于底座结构100上、并与垃圾收集箱230对应的垃圾破碎箱310，设于垃圾破碎箱310中的破碎螺杆结构330，以及设于垃圾破碎箱310外侧、并与破碎螺杆结构330连接的破碎驱动结构320。垃圾收集箱230中的垃圾倾倒入垃圾破碎箱310中后，破碎驱动结构320驱动破碎螺杆结构330对垃圾破碎箱310中的垃圾进行破碎，将较粗大的垃圾破碎为细小的垃圾，并输送到垃圾打包机构400中。而且，上述垃圾打包机构400可包括设于底座结构100上、并位于垃圾破碎箱310下方的垃圾打包箱410，以及设于垃圾打包箱410中的垃圾袋自动打包封口结构420。破碎后的垃圾落入垃圾打包箱410后，通过垃圾袋自动打包封口结构420对垃圾进行自动打包和封口，实现对垃圾的自动打包密封。
进一步地，上述底座结构100可包括水平设置的基板110，以及分别竖直设于基板两侧的支撑架120。上述的垃圾提升机构200的提升驱动结构220可设置在基板110上，而垃圾打包机构400也可设置在基板110上。此外，垃圾提升机构200的提升翻转结构220可设置在支撑架120上，垃圾破碎机构300也可设置在支撑架120的顶端，使垃圾破碎箱310与垃圾收集箱230对应设置。此外，上述基板110可设置在其他结构上，以对整个回收装置进行固定。
此外，如图5至图7所示，上述垃圾提升机构200的提升驱动结构210可包括设于基板110上的提升驱动电机212，与提升驱动电机212的输出轴通过联轴器连接的减速器214，而减速器214的输出轴与提升翻转结构220连接。即通过提升驱动电机212可以驱动减速器214运转，从而驱动提升翻转结构220工作。
而且，上述提升翻转结构220可包括与提升驱动结构210的减速器214的输出轴连接的提升翻转驱动轴222，连接于两个支撑架120顶部之间的提升翻转从动轴226，以及连接于提升翻转驱动轴222与提升翻转从动轴226之间的提升翻转链轮结构224，提升翻转链轮结构224与垃圾收集箱230连接。即可以通过提升驱动结构210驱动提升翻转驱动轴222转动，从而带动连接于提升翻转驱动轴222和提升翻转从动轴226之间的提升翻转链轮结构224运动，从而带动垃圾收集箱230从支撑架120底部移动到支撑架120顶部，可在支撑架120顶部将垃圾收集箱230中的垃圾倾倒入位于支撑架120顶部的垃圾破碎机构300中，以便于对垃圾进行破碎。此外，为了对提升翻转驱动轴222提供稳定的支撑，还可设置驱动轴支撑座对其进行支撑，该驱动轴支撑座上还设置有驱动轴支撑轴承，驱动轴支撑轴承可对提升翻转驱动轴222进行转动支撑。而且，每个支撑架120顶部还设有从动轴支撑座，从动轴支撑座上还设有从动轴支撑轴承，提升翻转从动轴226的两端分别穿设在从动轴支撑轴承中。
进一步地，上述提升翻转链轮结构224可包括与提升翻转驱动轴222连接的主动链轮，与提升翻转从动轴226连接的从动链轮，以及连接主动链轮和从动链轮的传动链。而且，上述垃圾收集箱230可包括收集箱主体232，以及连接传动链和收集箱主体323的箱体连接板234。通过提升翻转驱动轴222可以带动主动链轮转动，从而带动从动链轮及传动链移动，就可以带动通过箱体连接板224与传动链连接的收集箱主体232移动，即可以带动收集箱主体232从支撑架120底部移动到支撑架120顶部，便于将收集箱主体232中的垃圾倾倒入垃圾破碎机构300中。
而且，在一些实施例中，上述提升翻转结构220可包括连接于提升翻转驱动轴222上的一个提升翻转链轮结构224，垃圾收集箱230的收集箱主体232通过箱体连接板234与该提升翻转链轮结构224的传动链连接固定。而且，该提升翻转链轮结构224可对应设于垃圾收集箱230的中部，即可使得传动链设于收集箱主体232的中部位置处，便于对收集箱主体232进行拉动移动。
此外，在另一些实施例中，上述提升翻转结构220可包括分别连接设于提升翻转驱动轴222两端的提升翻转链轮结构224，两个提升翻转链轮结构224分别连接于提升翻转从动轴226两端，垃圾收集箱230两侧分别连接于两个提升翻转链轮结构224上。在本实施例中，可在垃圾收集箱230两侧分别设置一个提升翻转链轮结构224，可从两侧对收集箱主体232进行拉动，使得垃圾收集箱230在移动过程中受力更加均匀可靠，移动过程更加稳定可靠。而且，在本实施例中，可设置一个箱体连接板234，并使该箱体连接板234的两侧连接于两个传动链上；也可设置两个箱体连接板234，使两个箱体连接板234与两个传动链一一对应连接。
此外，上述垃圾提升机构200还包括辅助提升结构240，辅助提升结构240连接于垃圾收集箱230和支撑架120之间。通过该辅助提升结构240，可以使得垃圾收集箱230的移动更加稳定可靠，还便于实现垃圾收集箱230的翻转。具体地，上述辅助提升结构240可包括开设于支撑架120上的辅助滑槽126，以及设于垃圾收集箱230外侧的辅助滑轮组，辅助滑轮组滑动设于辅助滑槽126中。这样，在通过提升翻转链轮结构224提升移动垃圾收集箱230的过程中，使得垃圾收集箱230通过辅助滑轮组沿着支撑架120上开设的辅助滑槽126移动，给垃圾收集箱230提供一条移动轨道，使得垃圾收集箱230的移动精准可靠。而且，辅助滑槽126可仅仅设于一侧的支撑架120上，也可分别设于两侧的支撑架120上。对应地，辅助滑轮组也可仅仅设于垃圾收集箱230的一侧，也可分别设于垃圾收集箱230的两侧。
而且，每个支撑架120均可包括竖直设于基板110上的竖直支撑板122，以及沿着竖直支撑板122顶端向一侧水平延伸的水平支撑板124，垃圾破碎箱230设于水平支撑板124末端，辅助滑槽126由竖直支撑板122的底端延伸到水平支撑板124的末端。即可将支撑架120设为L形形状，使得利用提升翻转链轮结构224在将垃圾收集箱230进行竖直提升后，再对垃圾收集箱230进行水平移动，便于将垃圾收集箱230移动到水平支撑板124末端的垃圾破碎箱310位置处，以将垃圾收集箱230中的垃圾倾倒入垃圾破碎箱310中。垃圾收集箱230可顺着辅助滑槽126从竖直支撑板122的底部移动到水平支撑板124的末端，在从竖直支撑板移动到水平支撑板的过程中，垃圾收集箱230可发生翻转，便于将垃圾倒出到垃圾破碎箱310中。
此外，上述辅助提升结构240可包括分别设于垃圾收集箱230两侧的一个辅助滑轮结构，也可包括分别设于垃圾收集箱230两侧的两个辅助滑轮结构。当垃圾收集箱230每侧均设置两个辅助滑轮结构时，辅助滑轮组可包括设于垃圾收集箱230底部的第一辅助滑轮结构，以及连接设于垃圾收集箱230顶部的第二辅助滑轮结构，第一辅助滑轮结构和第二辅助滑轮结构均滑动设于辅助滑槽126中。通过在垃圾收集箱230每侧的底部和顶部各设置一个辅助滑轮结构，使得对垃圾收集箱230的支撑更加稳定可靠，即可使得垃圾收集箱230可在辅助滑槽126中更加稳定可靠地移动。此外，还可在辅助滑槽126的底部设置一个限位轮，对辅助滑轮结构进行限位，避免垃圾收集箱230移动位置过低而与基板110等结构发生碰撞。此外，也可在辅助滑槽126的顶部末端设置一个限位轮，可从顶部对辅助滑轮结构进行限位，避免垃圾收集箱230移动过渡而与垃圾破碎机构300发生碰撞。
而且，上述第一辅助滑轮结构和第二辅助滑轮结构均可包括与垃圾收集箱230的收集箱主体232连接的辅助连接杆244，以及设于辅助滑槽126中的辅助滑动轮242，辅助连接杆244与辅助滑动轮242的轮轴铰接。通过辅助连接杆244，可以方便地将垃圾收集箱230与辅助滑动轮242铰接在一起，使得垃圾收集箱230在辅助滑槽126中移动时，还可以进行转动，便于垃圾收集箱230翻转。
此外，上述垃圾破碎机构300的垃圾破碎箱310可包括固定于两个支撑架120之间的破碎箱主体，以及设于箱体主体底部的网状的破碎箱底板。而垃圾破碎机构300的破碎螺杆结构330设于破碎箱主体中，可通过固定于破碎箱主体外侧的破碎驱动结构320进行驱动，使得破碎螺杆结构330进行转动以对破碎箱主体中的垃圾进行破碎，将大体积的垃圾破碎为小体积的垃圾，并可使得小体积的垃圾从网状的破碎箱底板上落入到垃圾打包机构400的垃圾打包箱410中。而且，在本实施例中，破碎驱动结构320可设为破碎驱动电机；而破碎螺杆结构330可包括与破碎驱动电机的输出轴连接的破碎螺杆轴，以及设于破碎螺杆轴上的多个破碎叶片，可通过破碎叶片对垃圾进行破碎。而且，还可在破碎主箱体中设置两个破碎螺杆结构330，同时对垃圾进行挤压破碎，破碎效果更好。此外，可将破碎箱主体设为漏斗状，不仅便于接收垃圾收集箱230倒入的垃圾，还便于将破碎后的垃圾落入垃圾打包箱410中。此外，也可将垃圾破碎箱310设为可翻转的箱体结构，在对垃圾破碎箱310中的垃圾进行一定时间的破碎细化后，就利用翻转机构对垃圾破碎箱进行翻转，将垃圾破碎箱中的垃圾倒出到垃圾打包箱中。
此外，上述垃圾打包机构400的垃圾打包箱410可设于垃圾破碎箱310的正下方，以便于对垃圾破碎箱310中落下的垃圾进行接收。而垃圾打包箱410中设置的垃圾袋自动打包封口结构420，可包括垃圾袋打开结构，以及垃圾袋封口结构。垃圾袋打开结构可设为鼓风开袋结构，利用鼓风机将垃圾袋吹开，并套设在垃圾打包箱的内壁上。这样就可以使垃圾落入打开的垃圾袋中，当垃圾装满后，就可以利用垃圾袋封口结构将垃圾袋推向一侧，并将该垃圾袋的口子封住，实现对垃圾的封装。
此外，本发明还提出一种无人驾驶式清扫机器人，包括如上所述的垃圾自动回收装置。本发明提出的技术方案中，当垃圾收集箱中垃圾收集满之后，垃圾提升机构将垃圾收集箱自动向上提升，并将垃圾收集箱中的垃圾倾倒入垃圾破碎机构的垃圾破碎箱中，破碎螺杆结构对垃圾破碎箱中的垃圾进行破碎，同时将破碎好的垃圾倾倒出到垃圾打包机构的垃圾打包箱中，并利用垃圾袋自动打包封口结构对垃圾进行自动打包封口。有效利用了空间位置，增大了垃圾的有效收集容积，实现自动打包回收封口，提高了使用效率，降低了使用成本。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种垃圾自动回收装置，其特征在于，包括底座结构，设于所述底座结构上的垃圾提升机构、垃圾破碎机构及垃圾打包机构；
所述垃圾提升机构包括设于所述底座结构上的提升驱动结构，与所述提升驱动结构连接的提升翻转结构，以及与所述提升翻转结构连接的垃圾收集箱；
所述垃圾破碎机构包括设于所述底座结构上、并与所述垃圾收集箱对应的垃圾破碎箱，设于所述垃圾破碎箱中的破碎螺杆结构，以及设于所述垃圾破碎箱外侧、并与所述破碎螺杆结构连接的破碎驱动结构；
所述垃圾打包机构包括设于所述底座结构上、并位于所述垃圾破碎箱下方的垃圾打包箱，以及设于所述垃圾打包箱中的垃圾袋自动打包封口结构。
2.根据权利要求1所述的垃圾自动回收装置，其特征在于，所述底座结构包括水平设置的基板，以及分别竖直设于所述基板两侧的支撑架；
所述提升翻转结构包括与所述提升驱动结构连接的提升翻转驱动轴，连接于两个所述支撑架顶部之间的提升翻转从动轴，以及连接于所述提升翻转驱动轴与所述提升翻转从动轴之间的提升翻转链轮结构，所述提升翻转链轮结构与所述垃圾收集箱连接。
3.根据权利要求2所述的垃圾自动回收装置，其特征在于，所述提升翻转链轮结构包括与所述提升翻转驱动轴连接的主动链轮，与所述提升翻转从动轴连接的从动链轮，以及连接所述主动链轮和所述从动链轮的传动链；
所述垃圾收集箱包括收集箱主体，以及连接所述传动链和所述收集箱主体的箱体连接板。
4.根据权利要求2所述的垃圾自动回收装置，其特征在于，所述提升翻转结构包括分别连接设于所述提升翻转驱动轴两端的所述提升翻转链轮结构，两个所述提升翻转链轮结构分别连接于所述提升翻转从动轴两端，所述垃圾收集箱两侧分别连接于两个所述提升翻转链轮结构上。
5.根据权利要求2所述的垃圾自动回收装置，其特征在于，所述垃圾提升机构还包括辅助提升结构，所述辅助提升结构连接于所述垃圾收集箱和所述支撑架之间；
所述辅助提升结构包括开设于所述支撑架上的辅助滑槽，以及设于所述垃圾收集箱外侧的辅助滑轮组，所述辅助滑轮组滑动设于所述辅助滑槽中。
6.根据权利要求5所述的垃圾自动回收装置，其特征在于，每个所述支撑架均包括竖直设于所述基板上的竖直支撑板，以及沿着所述竖直支撑板顶端向一侧水平延伸的水平支撑板，所述垃圾破碎箱设于所述水平支撑板末端，所述辅助滑槽由所述竖直支撑板的底端延伸到所述水平支撑板的末端。
7.根据权利要求5所述的垃圾自动回收装置，其特征在于，所述辅助滑轮组包括设于所述垃圾收集箱底部的第一辅助滑轮结构，以及连接设于所述垃圾收集箱顶部的第二辅助滑轮结构，所述第一辅助滑轮结构和所述第二辅助滑轮结构均滑动设于所述辅助滑槽中。
8.根据权利要求7所述的垃圾自动回收装置，其特征在于，所述第一辅助滑轮结构和所述第二辅助滑轮结构均包括与所述垃圾收集箱连接的辅助连接杆，以及设于所述辅助滑槽中的辅助滑动轮，所述辅助连接杆与所述辅助滑动轮的轮轴铰接。
9.根据权利要求2所述的垃圾自动回收装置，其特征在于，所述垃圾破碎箱包括固定于两个所述支撑架之间破碎箱主体，以及设于所述箱体主体底部的网状的破碎箱底板。
10.一种无人驾驶式清扫机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的垃圾自动回收装置。
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