CN110012195A - 一种降低深度相机受到干扰的方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于图像采集技术领域，提供了一种降低深度相机受到干扰的方法、装置及终端设备，其中，该降低深度相机受到干扰的方法包括接收用户的配置指令，根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率和投影频率，所述采集频率和投影频率分别至少为两种，根据生成的所述采集频率或投影频率采集目标空间内背景光下的图像。本发明可以在保证单机光源随机性的前提下，快速降低单个深度相机受到的干扰。

Description

一种降低深度相机受到干扰的方法、装置及终端设备

技术领域

本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种降低深度相机受到干扰的方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

深度相机，又被称为3D相机，是指通过该相机能够检测出拍摄空间内的景深距离。

当多个用户同时使用自己的移动终端对相同目标进行拍摄时往往会形成多深度相机系统，此时对于该系统中某个深度相机而言，在进行图像采集时容易受到其它深度相机的干扰而采集到其它深度相机所投影的图案。

现有技术中的仅采集单个光源的投影图案或基于参考平面匹配计算重叠图案深度信息的方法往往比较复杂，不利于快速降低单个深度相机受到的干扰。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种降低深度相机受到干扰的方法、装置及终端设备，可以在保证单机光源随机性的前提下，快速降低单个深度相机受到的干扰。

本发明实施例的第一方面提供了一种降低深度相机受到干扰的方法，包括：

接收用户的配置指令；

根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率和投影频率，所述采集频率和投影频率分别至少为两种；

根据生成的所述采集频率或投影频率采集目标空间内背景光下的图像。

本发明实施例的第二方面提供了一种降低深度相机受到干扰的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户的配置指令；

生成模块，用于根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率和投影频率，所述采集频率和投影频率分别至少为两种；

采集模块，用于根据生成的所述采集频率或投影频率采集目标空间内背景光下的图像。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先接收用户的配置指令，然后根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率和投影频率，所述采集频率和投影频率分别至少为两种，最后根据生成的所述采集频率或投影频率采集目标空间内背景光下的图像。与现有技术相比，通过本发明实施例可以在保证单机光源随机性的前提下，快速降低单个深度相机受到的干扰，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-a为本发明实施例一提供的降低深度相机受到干扰的方法的流程示意图；

图1-b为本发明实施例一提供的多深度相机系统；

图2为本发明实施例二提供的降低深度相机受到干扰的方法的流程示意图；

图3-a为本发明实施例三提供的降低深度相机受到干扰的方法的流程示意图；

图3-b为本发明实施例三提供的采集频率对应的时序图和投影频率对应的时序图；

图4为本发明实施例四提供的降低深度相机受到干扰的装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1-a是本发明实施例一提供的降低深度相机受到干扰的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

S101：接收用户的配置指令。

本发明提供的降低深度相机受到干扰的方法的应用场景可以为由多个用户在同时使用自己的移动终端对同一目标进行拍摄时所形成的如图1-b所示的多深度相机系统中，其中深度相机101的红外摄像头为106，深度相机101的红外结构光源为108，红外结构光源108投影形成的图案为103，深度相机102的红外摄像头为107，深度相机102的红外结构光源为109，红外结构光源109投影形成的图案为104，图案103和图案104的重叠区域为图案105。此时，对于深度相机101而言，在采集图像103时容易受到图像105的干扰，因此需要降低采集到图像105的可能性，才能准确计算出需要的深度图像。

本发明提供的降低深度相机受到干扰的方法的执行主体可以为深度相机本身，也可以为带有深度相机的设备，例如手机等移动终端，所述深度相机包括光源和摄像头。

在一个实施例中，所述深度相机可以为基于结构光的深度相机，所述基于结构光的深度相机是指可以通过先向目标空间投影结构光图案，再采集由目标空间反射回的结构光图像，最后根据采集的图像计算出所需深度图像的相机。

在一个实施例中，所述深度相机的光源为红外结构光，所述红外结构光是指发射器产生的红外光具有一定的阵列结构。

在一个实施例中，所述深度相机至少包括两个摄像头，可以分别为用于采集彩色图像的RGB摄像头和用于采集红外结构光图像的红外摄像头。

在一个实施例中，所述配置指令可以为用户通过预设接口写入深度相机的一段程序或代码。

S102：根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率和投影频率，所述采集频率和投影频率分别至少为两种。

在一个实施例中，生成的所述采集频率和投影频率可以完全相同、完全不同或部分相同。

在一个实施例中，所述深度相机可以在本地对生成的采集频率和投影频率进行存储。

S103：根据生成的所述采集频率或投影频率采集目标空间内背景光下的图像。

所述目标空间为拍摄空间；所述背景光为能够照亮被摄对象背景及周围环境的光线，包括但不限于环境光和除所述深度相机以外的其它深度相机投射的结构光。

应理解，由于生成的采集频率和投影频率分别至少为两种，因此在实际应用中可以交替使用多种采集频率或多种投影频率来采集目标空间内背景光下的图像。

在一个实施例中，若所述深度相机的采集频率随着投影频率的改变而改变，则可根据生成的所述投影频率采集目标空间内背景光下的图像。

在一个实施例中，控制所述深度相机的红外摄像头采集目标空间内背景光下的图像。

在一个实施例中，根据生成的所述采集频率采集目标空间内背景光下的图像包括：

步骤A1，启动所述深度相机；

步骤A2，以生成的所述采集频率中的一种采集至少一帧图像；

步骤A3，以生成的所述采集频率中的另一种采集至少一帧图像；

步骤A4，重复上述步骤A1和A2，直至采集完目标空间内背景光下的图像。

由上可见，本发明实施例中，可以在保证单机光源随机性的前提下，快速降低单个深度相机受到的干扰，进而提高深度计算的精确度，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的降低深度相机受到干扰的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：接收用户的配置指令。

上述步骤S201与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S202：根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的初始采集频率，根据生成的所述初始采集频率，生成所述深度相机的随机采集频率范围，根据生成的所述随机采集频率范围，生成所述深度相机的随机采集频率。

在一个实施例中，生成的所述随机采集频率范围与初始采集频率可以有交集，例如若生成所述初始采集频率为30fps，则生成的所述随机采集频率范围可以为20fps-45fps。

应理解，生成的所述随机采集频率为所述随机采集频率范围中的某个值。

S203：根据生成的所述初始采集频率和随机采集频率采集目标空间内背景光下的图像。

在一个实施例中，根据生成的初始采集频率和随机采集频率采集目标空间内背景光下的图像具体可以为：

步骤B1，启动所述深度相机；

步骤B2，以生成的所述初始采集频率和随机采集频率中的一种采集至少一帧图像；

步骤B3，以生成的所述初始采集频率和随机采集频率中的另一种采集至少一帧图像；

步骤B4，重复上述步骤B2和B3，直至采集完目标空间内背景光下的图像。

应当理解，若步骤B2中选取以初始采集频率采集至少一帧图像，则步骤B3中选取以随机采集频率采集至少一帧图像；若步骤B2中选取以随机采集频率采集至少一帧图像，则步骤B3中选取以初始采集频率采集至少一帧图像。

由于步骤B2和B3均是随机采集若干帧图像，因此两者采集的帧数可以相同或不同。

需要说明的是，本实施例中仅以根据生成的采集频率来采集目标空间内背景光下的图像为例进行解释和说明，在实际应用中若需要根据生成的投影频率来采集目标空间内背景光下的图像时可对本实施例中描述的方法进行相应的修改后得到。

在一个实施例中，若检测到所述深度相机的采集频率由生成的所述采集频率中一种切换至另一种，则将所述深度相机的投影频率由生成的所述投影频率中的一种切换至另一种；或，

若检测到所述深度相机的投影频率由生成的所述投影频率中一种切换至另一种，则将所述深度相机的采集频率由生成的所述采集频率中的一种切换至另一种。

由上可见，相比于实施例一，本申请实施例二给出了生成采集频率的一种具体实现方式，从而可以在保证单机光源的随机性下，交替使用生成的两种采集频率来采集图像，有利于降低其它深度相机对自身的干扰；此外，由于投影频率会跟随采集频率的变化而变化，因此还可以降低其它深度相机受到本机的干扰，达到降低多深度相机间干扰的目的，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3-a为本发明实施例三提供的降低深度相机受到干扰的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S301：接收用户的配置指令。

上述步骤S301与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S302：根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的初始采集频率，根据生成的所述初始采集频率，生成所述深度相机的第一随机采集频率，根据生成的所述初始采集频率和第一随机采集频率，生成所述深度相机的第二随机采集频率。

在一个实施例中，所述初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率至少两两不同。

应理解，当所述初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率中存在两个相同的频率值时，表明可以采用这个相同的频率来采集至少两帧图像。

S303：根据生成的所述初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率采集目标空间内背景光下的图像。

在一个实施例中，根据生成的初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率采集目标空间内背景光下的图像具体可以为：

步骤C1，启动所述深度相机；

步骤C2，以生成的所述初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率中的一种采集至少一帧图像；

步骤C3，以生成的所述初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率中的另一种采集至少一帧图像；

步骤C4，以生成的所述初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率中的最后一种采集至少一帧图像；

步骤C5，重复上述步骤C2-C4，直至采集完目标空间内背景光下的图像。

应理解，步骤C2可以从初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率中随机选择一种作为当前的采集频率使用，若步骤C2中选取以初始采集频率采集至少一帧图像，则步骤C3可以从第一随机采集频率和第二随机采集频率中随机选择一种作为当前的采集频率使用，若步骤C3中选取以第一随机采集频率采集至少一帧图像，则步骤C4中只能选取以第二随机采集频率采集至少一帧图像。

由于步骤C2、C3和C4均是随机采集若干帧图像，因此三者采集的帧数可以相同或不同。

在一个实施例中，可以参照图3-b示出的采集频率对应的时序图和投影频率对应的时序图来采集目标空间内背景光下的图像，301为采集频率对应的时序图，302为投影频率对应的时序图。

在一个实施例中，若检测到所述深度相机的采集频率由生成的所述采集频率中一种切换至另一种，则将所述深度相机的投影频率由生成的所述投影频率中的一种切换至另一种；或，

若检测到所述深度相机的投影频率由生成的所述投影频率中一种切换至另一种，则将所述深度相机的采集频率由生成的所述采集频率中的一种切换至另一种。

需要说明的是，当在实际应用中需要生成三种以上的采集频率时，可对本实施例中描述的方法进行相应的修改后得到。

还需要说明的是，本实施例中仅以根据生成的采集频率来采集目标空间内背景光下的图像为例进行解释和说明，在实际应用中若需要根据生成的投影频率来采集目标空间内背景光下的图像时可以对本实施例中描述的方法进行相应的修改后得到。

由上可见，相比于实施例一，本申请实施例三给出了生成采集频率的另一种具体实现方式，从而可以在保证单机光源的随机性下，交替使用生成的三种采集频率来采集图像，有利于降低其它深度相机对自身的干扰；此外，由于投影频率会跟随采集频率的变化而变化，因此还可以降低其它深度相机受到本机的干扰，达到降低多深度相机间干扰的目的，具有较强的易用性和实用性。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的降低深度相机受到干扰的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

该装置可以是内置于终端设备内的软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中。

所述降低深度相机受到干扰的装置，包括：

接收模块41，用于接收用户的配置指令；

生成模块42，用于根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率和投影频率，所述采集频率和投影频率分别至少为两种；

采集模块43，用于根据生成的所述采集频率或投影频率采集目标空间内背景光下的图像。

在一个实施例中，所述所述生成模块包括：

第一生成单元，用于根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的初始采集频率；

第二生成单元，用于根据生成的所述初始采集频率，生成所述深度相机的随机采集频率范围；

第三生成单元，用于根据生成的所述随机采集频率范围，生成所述深度相机的随机采集频率。

在一个实施例中，所述生成模块还包括：

第四生成单元，用于根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的初始采集频率；

第五生成单元，用于根据生成的所述初始采集频率，生成所述深度相机的第一随机采集频率；

第六生成单元，用于根据生成的所述初始采集频率和第一随机采集频率，生成所述深度相机的第二随机采集频率，所述初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率至少两两不同。

在一个实施例中，所述采集模块43包括：

启动单元，用于启动所述深度相机；

第一采集单元，用于以生成的所述采集频率中的一种采集至少一帧图像；

第二采集单元，用于以生成的所述采集频率中的另一种采集至少一帧图像；

第三采集单元，用于重复上述步骤B和C，直至采集完目标空间内背景光下的图像。

在一个实施例中，所述装置还包括：

调整模块，用于若检测到所述深度相机的采集频率由生成的所述采集频率中一种切换至另一种，则将所述深度相机的投影频率由生成的所述投影频率中的一种切换至另一种；或，

若检测到所述深度相机的投影频率由生成的所述投影频率中一种切换至另一种，则将所述深度相机的采集频率由生成的所述采集频率中的一种切换至另一种。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的终端设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1-a所示的步骤S101至S103。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S203。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3-a所示的步骤S301至S303。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块41至43的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成接收模块、生成模块和采集，各模块具体功能如下：

接收模块，用于接收用户的配置指令；

生成模块，用于根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率和投影频率，所述采集频率和投影频率分别至少为两种；

采集模块，用于根据生成的所述采集频率或投影频率采集目标空间内背景光下的图像。

所述终端设备5可以是移动终端、笔记本及掌上电脑等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种降低深度相机受到干扰的方法，其特征在于，包括：

接收用户的配置指令；

根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率和投影频率，所述采集频率和投影频率分别至少为两种；

根据生成的所述采集频率或投影频率采集目标空间内背景光下的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率包括：

根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的初始采集频率；

根据生成的所述初始采集频率，生成所述深度相机的随机采集频率范围；

根据生成的所述随机采集频率范围，生成所述深度相机的随机采集频率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率，还包括：

根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的初始采集频率；

根据生成的所述初始采集频率，生成所述深度相机的第一随机采集频率；

根据生成的所述初始采集频率和第一随机采集频率，生成所述深度相机的第二随机采集频率，所述初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率至少两两不同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据生成的所述采集频率采集目标空间内背景光下的图像包括：

步骤A，启动所述深度相机；

步骤B，以生成的所述采集频率中的一种采集至少一帧图像；

步骤C，以生成的所述采集频率中的另一种采集至少一帧图像；

步骤D，重复上述步骤B和C，直至采集完目标空间内背景光下的图像。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述深度相机的采集频率由生成的所述采集频率中一种切换至另一种，则将所述深度相机的投影频率由生成的所述投影频率中的一种切换至另一种；或，

若检测到所述深度相机的投影频率由生成的所述投影频率中一种切换至另一种，则将所述深度相机的采集频率由生成的所述采集频率中的一种切换至另一种。

6.一种降低深度相机受到干扰的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户的配置指令；

生成模块，用于根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的采集频率和投影频率，所述采集频率和投影频率分别至少为两种；

采集模块，用于根据生成的所述采集频率或投影频率采集目标空间内背景光下的图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：

第一生成单元，用于根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的初始采集频率；

第二生成单元，用于根据生成的所述初始采集频率，生成所述深度相机的随机采集频率范围；

第三生成单元，用于根据生成的所述随机采集频率范围，生成所述深度相机的随机采集频率。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成模块还包括：

第四生成单元，用于根据接收的所述配置指令，生成所述深度相机的初始采集频率；

第五生成单元，用于根据生成的所述初始采集频率，生成所述深度相机的第一随机采集频率；

第六生成单元，用于根据生成的所述初始采集频率和第一随机采集频率，生成所述深度相机的第二随机采集频率，所述初始采集频率、第一随机采集频率和第二随机采集频率至少两两不同。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。