CN110010019A - 一种装配led屏的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种装配LED屏的控制方法。该方法包括：获取第一坐标值与第一角度；获取第二坐标值与第二角度，其中，第二坐标值为目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，第二角度为目标箱体电路板相对于流水线的角度；控制机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏。通过本申请，解决了相关技术中依靠人工装配LED屏，导致LED屏装配效率低的问题，进而通过自动识别流水线上的模组电路板与箱体电路板的坐标与角度，达到了提高装配LED流水线的智能程度的效果。

Description

一种装配LED屏的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及LED装配领域，具体而言，涉及一种装配LED屏的控制方法及装置。

背景技术

相关技术中，LED屏主要分为模组与箱体两个部分组装而成，在LED屏的生产流程中，模组与箱体的装配是LED屏生产流程中的一个重要环节，现有的装配流程中，该环节依赖于人工进行，它是一个半自动化的工艺，需要人工进行合格品检测，同时需要人工进行装配，投入成本和人力相对较高。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种装配LED屏的控制方法及装置，以解决相关技术中依靠人工装配LED屏，导致LED屏装配效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种装配LED屏的控制方法。该方法包括：获取第一坐标值与第一角度，其中，第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，第一角度为目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，流水线用于传送目标模组电路板与目标箱体电路板；获取第二坐标值与第二角度，其中，第二坐标值为目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，第二角度为目标箱体电路板相对于流水线的角度；控制机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏。

进一步地，控制装配机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏包括：控制机器人根据第一角度与第二角度调整装配角度；在调整装配角度后，控制机器人根据第一坐标值与第二坐标值将目标模组电路板与箱体电路板对合以装配成LED屏。

进一步地，在获取第一坐标值与第一角度之前，该方法包括：识别目标模组电路板是否为合格品；如果目标模组电路板是合格品，则获取目标模组电路板的第一坐标值与第一角度；如果目标模组电路板不是合格品，控制机器人根据提示信息对目标模组电路板进行处理，其中，提示信息用于提醒机器人目标模组电路板不是合格品。

进一步地，在识别目标模组电路板是否为合格品之前，该方法还包括：采集采样模组电路板的第一图片，其中，第一图片是背景为白色的曝光图片；抠出第一图片中的识别区域和识别区域中的矩形特征对象作为第一模板，其中，识别区域为采样模组电路板上设置有插孔的区域，矩形特征对象为插孔在第一图片中的显示样式，第一模板用于识别目标模组电路板的中心点坐标；采集采样模组电路板的第二图片，其中，第二图片是背景为黑色的图片；抠出第二图片中的带有字母的图标作为第二模板，其中，第二模板用于识别模组电路板的位置相对于流水线的角度；将第一模板与第二模板进行保存；依据第一模板与第二模板识别目标模组电路板是否为合格品包括：当检测到目标模组电路板进入预定区域后，控制相机采集目标模组电路板的第一目标图片，其中，第一目标图片为目标模组电路板曝光后的图片；控制调取第一模板；根据第一模板抠取第一目标图片中对应的插孔区域和矩形特征对象；计算抠取出的矩形特征对象的个数；当矩形特征对象的个数为预定数量时，确定目标模组电路板为合格品。

进一步地，获取第一坐标值与第一角度包括：选取第一目标图片中插孔区域内的最大坐标点与最小坐标点；将最大坐标点和最小坐标点拟合成目标直线；获取目标直线的中心点坐标并将中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，得到第一坐标值。

进一步地，获取第一坐标值与第一角度包括：控制相机采集目标模组电路板的第二目标图片，其中，第二目标图片为背景为黑色的图片；控制调取第二模板；根据第二模板抠取第二目标图片中带有字母的目标图标；将第二目标图片中带有字母的目标图标与第二模板进行对比以确定出第一角度。

进一步地，获取第二坐标值与第二角度之前，该方法还包括：采集采样箱体电路板的第三图片；抠取第三图片中的识别区域作为第三模板，其中，识别区域为箱体电路板上设置排针的区域；将第三模板进行保存；当检测到目标箱体电路板进入预定区域后，控制相机采集目标箱体电路板的第三目标图片；控制调取第三模板；根据第三模板抠取第三目标图片中对应的设置有排针的区域的部分；处理设置有排针的区域部分以获得目标对象，其中，目标对象为排针在第三图片中的显示样式；计算目标对象的个数；当目标对象的个数为预定数量时，确定目标箱体电路板为合格品。

进一步地，获取第二坐标值与第二角度包括：将目标对象拟合成矩形；获取矩形的中线点坐标与矩形相对于流水线的角度；将中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，并将坐标值确定为第二坐标值；将矩形相对于流水线的角度确定为第二角度。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种装配LED屏的控制装置。该装置包括：第一获取单元，用于获取第一坐标值与第一角度，其中，第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，第一角度为目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，流水线用于传送目标模组电路板与目标箱体电路板；第二获取单元，用于获取第二坐标值与第二角度，其中，第二坐标值为目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，第二角度为目标箱体电路板相对于流水线的角度；第一控制单元，用于控制机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏。

进一步地，第一控制单元包括：第一控制子单元，用于控制机器人根据第一角度与第二角度调整装配角度；第二控制子单元，用于在调整装配角度后，控制机器人根据第一坐标值与第二坐标值将目标模组电路板与箱体电路板对合以装配成LED屏。

通过本申请，采用以下步骤：获取第一坐标值与第一角度，其中，第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，第一角度为目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，流水线用于传送目标模组电路板与目标箱体电路板；获取第二坐标值与第二角度，其中，第二坐标值为目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，第二角度为目标箱体电路板相对于流水线的角度；控制机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏，解决了相关技术中依靠人工装配LED屏，导致LED屏装配效率低的问题，进而通过自动识别流水线上的模组电路板与箱体电路板的坐标与角度，达到了提高装配LED流水线的智能程度的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种装配LED屏的控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例提供的一种创建识别模组电路板是否为合格品的模板的示意图；

图3是根据本申请实施例提供的一种识别模组电路板的过程的示意图；

图4是根据本申请实施例提供的一种创建识别箱体电路板是否为合格品的模板的示意图；

图5是是根据本申请实施例提供的一种识别箱体电路板的过程的示意图；以及

图6是根据本申请实施例的一种装配LED屏的控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请的实施例，提供了一种装配LED屏的控制方法。

图1是根据本申请实施例的一种装配LED屏的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取第一坐标值与第一角度，其中，第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，第一角度为目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，流水线用于传送目标模组电路板与目标箱体电路板。

具体地，在LED屏装配流水线上，当模组电路板被传送到装配区域时首先需要获取模组电路板的坐标值和相对于流水线的角度。

步骤S102，获取第二坐标值与第二角度，其中，第二坐标值为目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，第二角度为目标箱体电路板相对于流水线的角度。

具体地，箱体电路板要与模组电路板组合起来装配为LED屏，在LED屏装配流水线上，当箱体电路板被传送到装配区域时首先需要获取箱体电路板的坐标值和相对于流水线的角度。

步骤S103，控制机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏。

具体地，装配机器人基于获取的模组电路板与箱体电路板的角度和坐标，将在装配区的目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏。

可选地，控制装配机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏包括：控制机器人根据第一角度与第二角度调整装配角度；在调整装配角度后，控制机器人根据第一坐标值与第二坐标值将目标模组电路板与箱体电路板对合以装配成LED屏。

具体地，当获取第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度后，控制机器人根据第一角度与第二角度调整它们各自的角度以确定装配角度，根据调整后的装配角度对合模组电路板与箱体电路板，以使箱体电路板上的插孔与模组电路板上的插孔相吻合并组合在一起成为LED屏。

可选地，在获取第一坐标值与第一角度之前，该方法包括：识别目标模组电路板是否为合格品；如果目标模组电路板是合格品，则获取目标模组电路板的第一坐标值与第一角度；如果目标模组电路板不是合格品，控制机器人根据提示信息对目标模组电路板进行处理，其中，提示信息用于提醒机器人目标模组电路板不是合格品。

上述地，在获取需要装配的目标模组电路板的坐标值与角度之前，需要首先判断目标模组电路板是否为合格品(即良品)，如果目标模组电路板是合格品，再获取目标模组电路板的坐标与角度。如果不是合格品，则发送提示信息或者提示音，用以提醒机器人目标模组电路板不是合格品，需要对目标电路板进行相应的处理。

需要说明的是，对不合格的模组电路板进行相应的处理包括：控制机器人依据提示信息将不合格的目标模组电路板抓取至不合格品区域并作相应的记录，以供后续查询不合格产品的信息。

需要说明的是，上述识别目标模组电路板是否为合格品的步骤同样应用于识别目标箱体电路板是否为合格品，在识别目标箱体电路板后，才获取目标箱体电路板的第二坐标值与第二角度。

可选地，在识别目标模组电路板是否为合格品之前，该方法还包括：采集采样模组电路板的第一图片，其中，第一图片是背景为白色的曝光图片；抠出第一图片中的识别区域和识别区域中的矩形特征对象作为第一模板，其中，识别区域为采样模组电路板上设置有插孔的区域，矩形特征对象为插孔在第一图片中的显示样式，第一模板用于识别目标模组电路板的中心点坐标；采集采样模组电路板的第二图片，其中，第二图片是背景为黑色的图片；抠出第二图片中的带有字母的图标作为第二模板，其中，第二模板用于识别模组电路板的位置相对于流水线的角度；将第一模板与第二模板进行保存；依据第一模板与第二模板识别目标模组电路板是否为合格品包括：当检测到目标模组电路板进入预定区域后，控制相机采集目标模组电路板的第一目标图片，其中，第一目标图片为目标模组电路板曝光后的图片；控制调取第一模板；根据第一模板抠取第一目标图片中对应的插孔区域和矩形特征对象；计算抠取出的矩形特征对象的个数；当矩形特征对象的个数为预定数量时，确定目标模组电路板为合格品。

具体地，通过模板对比的方法对不合格的模组电路板进行识别。首先，需要采集采样电路板背景为白色的曝光图片，将模组电路板图片中设置有插孔的区域抠出来作为识别区域，在识别区域内包含一定数量的插孔，其中插孔在图片中显示的样式为矩形图案(矩形特征对象)，将抠取出的识别区域与矩形图案作为第一模板。通过调整相机的曝光时间，采集一张采样模组电路板背景为黑色的图片，此图片中可以突出箱体电路板中存在的带有字母的图标，例如：模组电路板上的“JPI”图标，可以通过图标来确定模组电路板相对于流水线的角度，并将抠取的带有字母的图标保存为第二模板。

根据第一模板与第二模板对目标模组电路板进行识别，当目标模组电路板通过流水线传送到装配区域时，采集传输过来的目标模组电路板曝光后的图片，根据第一模板将图片中的插孔区域与矩形图案抠取出来，计算抠取出的矩形图案，如果矩形图案的个数为50个，则确定目标模组电路板为合格品，如果矩形图案的个数对于50个或者少于50个，都将目标模组电路板视为不合格品，通过机器人将不合格的模组电路板抓取处理掉。

需要说明的是，本实施中的模组电路板包含有50个插孔，相应地，箱体电路板包含有50个排针，根据不同的电路板的设置，其用于判断电路板是否为合格品的矩形图案的个数不同。

可选地，获取第一坐标值与第一角度包括：选取第一目标图片中插孔区域内的最大坐标点与最小坐标点；将最大坐标点和最小坐标点拟合成目标直线；获取目标直线的中心点坐标并将中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，得到第一坐标值。

具体地，通过上述描述，将插孔部分抠取出来，选取坐标最大的点与坐标最小的点，将最大点与最小点拟合为直线，获取直线的中心点坐标确定为第一坐标值，因为相机有机变的原因，需要将获取的坐标值转换为世界坐标系中的坐标值。

可选地，获取第一坐标值与第一角度包括：控制相机采集目标模组电路板的第二目标图片，其中，第二目标图片为背景为黑色的图片；控制调取第二模板；根据第二模板抠取第二目标图片中带有字母的目标图标；将第二目标图片中带有字母的目标图标与第二模板进行对比以确定出第一角度。

具体地，获取第一角度包括调整相机的曝光时间，采集背景为黑色的目标箱体电路板的图片，根据第二模板将图片中的带有字母的图标部分抠出，将抠出的图标与第二模板进行对比以确定出目标箱体电路板相对于流水线的第一角度。

可选地，获取第二坐标值与第二角度之前，该方法还包括：采集采样箱体电路板的第三图片；抠取第三图片中的识别区域作为第三模板，其中，识别区域为箱体电路板上设置排针的区域；将第三模板进行保存；当检测到目标箱体电路板进入预定区域后，控制相机采集目标箱体电路板的第三目标图片；控制调取第三模板；根据第三模板抠取第三目标图片中对应的设置有排针的区域的部分；处理设置有排针的区域部分以获得目标对象，其中，目标对象为排针在第三图片中的显示样式；计算目标对象的个数；当目标对象的个数为预定数量时，确定目标箱体电路板为合格品。

具体地，在获取目标箱体电路板的第二角度与第二坐标值之前，还需要通过模板识别目标箱体电路板是否为合格品。首先需要创建用于识别目标箱体电路板是否为合格品。控制相机采集采样目标箱体电路板的背景为黑色图片，将图片中设置有排针的部分抠出来作为识别区域，并将识别区域作为第三模板保存。在检测到目标箱体电路板进入装配预定区域后，控制相机采集目标箱体电路板的图片，将图片中设置有排针区域的部分抠取出来，同时将将抠出的图像二值化，获取灰度值在100-255之间的亮点，形成联通域(将所有的亮点对象分开为单个)，并将孔洞填充，通过特征选择获取目标对象，通过计算目标对象的个数判断目标对象是否为50个，如果为50个，则表明目标箱体电路板为合格品，否则不为合格品。

可选地，获取第二坐标值与第二角度包括：将目标对象拟合成矩形；获取矩形的中线点坐标与矩形相对于流水线的角度；将中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，并将坐标值确定为第二坐标值；将矩形相对于流水线的角度确定为第二角度。

具体地，获取目标对象后，将目标对象拟合成矩形，通过拟合而成的矩形确定矩形相对于流水线的第二角度。并将矩形的中线点坐标确定为第二坐标值，因为相机的机变，需要将第二坐标值转换为世界坐标系中的坐标值。

本申请实施例提供的一种装配LED屏的控制方法，通过获取第一坐标值与第一角度，其中，第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，第一角度为目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，流水线用于传送目标模组电路板与目标箱体电路板；获取第二坐标值与第二角度，其中，第二坐标值为目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，第二角度为目标箱体电路板相对于流水线的角度；控制机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏，解决了相关技术中依靠人工装配LED屏，导致LED屏装配效率低的问题，进而通过自动识别流水线上的模组电路板与箱体电路板的坐标与角度，达到了提高装配LED流水线的智能程度的效果。

图2是根据本申请实施例提供的一种创建识别模组电路板是否为合格品的模板的示意图。如图2所示，该创建过程包括以下步骤：

开始；用相机拍一张曝光图，曝光图背景为白色，以突出小矩形识别区；从图中抠出识别区域做形状模板；再从图中抠出矩形特征部分做形状模板；调整相机曝光时间，使图像背景为黑色，突出JP1图标；采集一张未曝光图；再从图中扣出JP1图表做形状模板；将抠出的两个模板存起来；结束。

图3是根据本申请实施例提供的一种识别模组电路板的过程的示意图。如图3所示，该过程包括以下步骤：开始；读取准备好的模组识别区域模板、矩形特征模板、角度识别特征模板；收到机器人的读取模组坐标及角度的命令；相机拍照采集一张照片；从照片里抠出识别区域模板对应的图像；再从将抠出的图像中查找出矩形特征对象；计算矩形特征对象的个数；如果矩形特征对象的个数为50个，则选取识别区域的坐标点最小及最大坐标点；将坐标最大点与最小点拟合为直线；获取直线中心点坐标；将图形坐标转世界坐标存起来；调整相机曝光系数；相机拍照再采集一张照片；再从图像中查找出角度识别特征模板对对象对应图像；查找成功坐标值与角度后，将坐标值与角度返回给机器人，机器人进行装配处理；如果矩形特征对象的个数不为50个或者机器人没有查找到模组电路板的坐标值与角度时，返回不良品命令给机器人，机器人进行相关处理；记录不良品数量到数据库供查询；识别结束。

图4是根据本申请实施例提供的一种创建识别箱体电路板是否为合格品的模板的示意图。如图4所示，该创建过程包括以下步骤：

开始；箱体相机拍照采集箱体图片；绘制矩形识别区当模板；将矩形识别区模板保存到本地；结束。

图5是是根据本申请实施例提供的一种识别箱体电路板的过程的示意图。如图5所示，该过程包括以下步骤：

开始；读取准备好的箱体识别矩形模板；收到机器人的读取箱体坐标及角度的命令；相机拍照采集一张照片；从照片里抠出矩形模板区对应的图像；将抠出的图像二值化，获取灰度值在100-255之间的亮点；形成联通域(将所有的亮点对象分开为单个)；孔洞填充；特征选择，获取面积大于100像素的对象；计算对象的个数；判断对象的个数是否等于50；如果等于50，将选出的对象合并；将对象拟合成矩形；获取矩形中心点坐标及角度；将图形坐标转世界坐标；返回坐标及角度给机器人，机器人进行装配处理；如果对象的个数不等于50；返回不良品命令给机器人，机器人进行相关处理；记录不良品数量到数据库供查询；结束。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种装配LED屏的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的一种装配LED屏的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于一种装配LED屏的控制方法。以下对本申请实施例提供的一种装配LED屏的控制装置进行介绍。

图6是根据本申请实施例的一种装配LED屏的控制装置的示意图。如图6所示，该装置包括：第一获取单元601，用于获取第一坐标值与第一角度，其中，第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，第一角度为目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，流水线用于传送目标模组电路板与目标箱体电路板；第二获取单元602，用于获取第二坐标值与第二角度，其中，第二坐标值为目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，第二角度为目标箱体电路板相对于流水线的角度；第一控制单元603，用于控制机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏。

本申请实施例提供的一种装配LED屏的控制装置，通过第一获取单元601，用于获取第一坐标值与第一角度，其中，第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，第一角度为目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，流水线用于传送目标模组电路板与目标箱体电路板；第二获取单元602，用于获取第二坐标值与第二角度，其中，第二坐标值为目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，第二角度为目标箱体电路板相对于流水线的角度；第一控制单元603，用于控制机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏，解决了相关技术中依靠人工装配LED屏，导致LED屏装配效率低的问题，进而通过自动识别流水线上的模组电路板与箱体电路板的坐标与角度，达到了提高装配LED流水线的智能程度的效果。

可选地，第一控制单元603包括：第一控制子单元，用于控制机器人根据第一角度与第二角度调整装配角度；第二控制子单元，用于在调整装配角度后，控制机器人根据第一坐标值与第二坐标值将目标模组电路板与箱体电路板对合以装配成LED屏。

可选地，该装置包括：识别单元，用于在获取第一坐标值与第一角度之前，识别目标模组电路板是否为合格品；第三获取单元，用于在目标模组电路板是合格品的情况下，获取目标模组电路板的第一坐标值与第一角度；第二控制单元，用于在目标模组电路板不是合格品的情况下，控制机器人根据提示信息对目标模组电路板进行处理，其中，提示信息用于提醒机器人目标模组电路板不是合格品。

可选地，该装置还包括：第一采集单元，用于在识别目标模组电路板是否为合格品之前，采集采样模组电路板的第一图片，其中，第一图片是背景为白色的曝光图片；第一抠出单元，用于抠出第一图片中的识别区域和识别区域中的矩形特征对象作为第一模板，其中，识别区域为采样模组电路板上设置有插孔的区域识别区域为采样模组电路板上设置有插孔的区域，矩形特征对象为插孔在第一图片中的显示样式，第一模板用于识别目标模组电路板的中心点坐标；第二采集单元，用于采集采样模组电路板的第二图片，其中，第二图片是背景为黑色的图片；第二抠出单元，用于抠出第二图片中的带有字母的图标作为第二模板，其中，第二模板用于识别模组电路板的位置相对于流水线的角度；第一保存单元，用于将第一模板与第二模板进行保存；识别单元，用于依据第一模板与第二模板识别目标模组电路板是否为合格品包括：当检测到目标模组电路板进入预定区域后，控制相机采集目标模组电路板的第一目标图片，其中，第一目标图片为目标模组电路板曝光后的图片；控制调取第一模板；根据第一模板抠取第一目标图片中对应的插孔区域和矩形特征对象；计算抠取出的矩形特征对象的个数；当矩形特征对象的个数为预定数量时，确定目标模组电路板为合格品。

可选地，第一获取单元601包括：选取子单元，用于选取第一目标图片中插孔区域内的最大坐标点与最小坐标点；第一拟合子单元，用于将最大坐标点和最小坐标点拟合成目标直线；第一获取子单元，用于获取目标直线的中心点坐标并将中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，得到第一坐标值。

可选地，第一获取单元601包括：第三控制子单元，用于控制相机采集目标模组电路板的第二目标图片，其中，第二目标图片为背景为黑色的图片；第四控制子单元，用于控制调取第二模板；第一抠取子单元，用于根据第二模板抠取第二目标图片中带有字母的目标图标；对比子单元，用于将第二目标图片中带有字母的目标图标与第二模板进行对比以确定出第一角度。

可选地，该装置还包括：第三采集单元，用于获取第二坐标值与第二角度之前，采集采样箱体电路板的第三图片；抠取单元，用于抠取第三图片中的识别区域作为第三模板，其中，识别区域为箱体电路板上设置排针的区域；第二保存单元，用于将第三模板进行保存；第三控制单元，用于在检测到目标箱体电路板进入预定区域后，控制相机采集目标箱体电路板的第三目标图片；控制调取第三模板；根据第三模板抠取第三目标图片中对应的设置有排针的区域的部分；处理设置有排针的区域部分以获得目标对象，其中，目标对象为排针在第三图片中的显示样式；计算目标对象的个数；当目标对象的个数为预定数量时，确定目标箱体电路板为合格品。

可选地，第二获取单元602包括：第二拟合子单元，用于将目标对象拟合成矩形；第二获取子单元，用于获取矩形的中线点坐标与矩形相对于流水线的角度；转换子单元，用于将中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，并将坐标值确定为第二坐标值；确定子单元，用于将矩形相对于流水线的角度确定为第二角度。

所述一种装配LED屏的控制装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元601、第二获取单元602、第一控制单元603等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中依靠人工装配LED屏，导致LED屏装配效率低的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述一种装配LED屏的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述一种装配LED屏的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取第一坐标值与第一角度，其中，第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，第一角度为目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，流水线用于传送目标模组电路板与目标箱体电路板；获取第二坐标值与第二角度，其中，第二坐标值为目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，第二角度为目标箱体电路板相对于流水线的角度；控制机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏。

可选地，控制装配机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏包括：控制机器人根据第一角度与第二角度调整装配角度；在调整装配角度后，控制机器人根据第一坐标值与第二坐标值将目标模组电路板与箱体电路板对合以装配成LED屏。

可选地，在获取第一坐标值与第一角度之前，该方法包括：识别目标模组电路板是否为合格品；如果目标模组电路板是合格品，则获取目标模组电路板的第一坐标值与第一角度；如果目标模组电路板不是合格品，控制机器人根据提示信息对目标模组电路板进行处理，其中，提示信息用于提醒机器人目标模组电路板不是合格品。

可选地，在识别目标模组电路板是否为合格品之前，该方法还包括：采集采样模组电路板的第一图片，其中，第一图片是背景为白色的曝光图片；抠出第一图片中的识别区域和识别区域中的矩形特征对象作为第一模板，其中，识别区域为采样模组电路板上设置有插孔的区域，矩形特征对象为插孔在第一图片中的显示样式，第一模板用于识别目标模组电路板的中心点坐标；采集采样模组电路板的第二图片，其中，第二图片是背景为黑色的图片；抠出第二图片中的带有字母的图标作为第二模板，其中，第二模板用于识别模组电路板的位置相对于流水线的角度；将第一模板与第二模板进行保存；依据第一模板与第二模板识别目标模组电路板是否为合格品包括：当检测到目标模组电路板进入预定区域后，控制相机采集目标模组电路板的第一目标图片，其中，第一目标图片为目标模组电路板曝光后的图片；控制调取第一模板；根据第一模板抠取第一目标图片中对应的插孔区域和矩形特征对象；计算抠取出的矩形特征对象的个数；当矩形特征对象的个数为预定数量时，确定目标模组电路板为合格品。

可选地，获取第一坐标值与第一角度包括：选取第一目标图片中插孔区域内的最大坐标点与最小坐标点；将最大坐标点和最小坐标点拟合成目标直线；获取目标直线的中心点坐标并将中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，得到第一坐标值。

可选地，获取第一坐标值与第一角度包括：控制相机采集目标模组电路板的第二目标图片，其中，第二目标图片为背景为黑色的图片；控制调取第二模板；根据第二模板抠取第二目标图片中带有字母的目标图标；将第二目标图片中带有字母的目标图标与第二模板进行对比以确定出第一角度。

可选地，获取第二坐标值与第二角度之前，该方法还包括：采集采样箱体电路板的第三图片；抠取第三图片中的识别区域作为第三模板，其中，识别区域为箱体电路板上设置排针的区域；将第三模板进行保存；当检测到目标箱体电路板进入预定区域后，控制相机采集目标箱体电路板的第三目标图片；控制调取第三模板；根据第三模板抠取第三目标图片中对应的设置有排针的区域的部分；处理设置有排针的区域部分以获得目标对象，其中，目标对象为排针在第三图片中的显示样式；计算目标对象的个数；当目标对象的个数为预定数量时，确定目标箱体电路板为合格品。

可选地，获取第二坐标值与第二角度包括：将目标对象拟合成矩形；获取矩形的中线点坐标与矩形相对于流水线的角度；将中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，并将坐标值确定为第二坐标值；将矩形相对于流水线的角度确定为第二角度。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取第一坐标值与第一角度，其中，第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，第一角度为目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，流水线用于传送目标模组电路板与目标箱体电路板；获取第二坐标值与第二角度，其中，第二坐标值为目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，第二角度为目标箱体电路板相对于流水线的角度；控制机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏。

可选地，控制装配机器人依据第一坐标值、第一角度、第二坐标值、第二角度将目标模组电路板与目标箱体电路板装配成为LED屏包括：控制机器人根据第一角度与第二角度调整装配角度；在调整装配角度后，控制机器人根据第一坐标值与第二坐标值将目标模组电路板与箱体电路板对合以装配成LED屏。

可选地，在获取第一坐标值与第一角度之前，该方法包括：识别目标模组电路板是否为合格品；如果目标模组电路板是合格品，则获取目标模组电路板的第一坐标值与第一角度；如果目标模组电路板不是合格品，控制机器人根据提示信息对目标模组电路板进行处理，其中，提示信息用于提醒机器人目标模组电路板不是合格品。

可选地，在识别目标模组电路板是否为合格品之前，该方法还包括：采集采样模组电路板的第一图片，其中，第一图片是背景为白色的曝光图片；抠出第一图片中的识别区域和识别区域中的矩形特征对象作为第一模板，其中，识别区域为采样模组电路板上设置有插孔的区域，矩形特征对象为插孔在第一图片中的显示样式，第一模板用于识别目标模组电路板的中心点坐标；采集采样模组电路板的第二图片，其中，第二图片是背景为黑色的图片；抠出第二图片中的带有字母的图标作为第二模板，其中，第二模板用于识别模组电路板的位置相对于流水线的角度；将第一模板与第二模板进行保存；依据第一模板与第二模板识别目标模组电路板是否为合格品包括：当检测到目标模组电路板进入预定区域后，控制相机采集目标模组电路板的第一目标图片，其中，第一目标图片为目标模组电路板曝光后的图片；控制调取第一模板；根据第一模板抠取第一目标图片中对应的插孔区域和矩形特征对象；计算抠取出的矩形特征对象的个数；当矩形特征对象的个数为预定数量时，确定目标模组电路板为合格品。

可选地，获取第一坐标值与第一角度包括：选取第一目标图片中插孔区域内的最大坐标点与最小坐标点；将最大坐标点和最小坐标点拟合成目标直线；获取目标直线的中心点坐标并将中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，得到第一坐标值。

可选地，获取第一坐标值与第一角度包括：控制相机采集目标模组电路板的第二目标图片，其中，第二目标图片为背景为黑色的图片；控制调取第二模板；根据第二模板抠取第二目标图片中带有字母的目标图标；将第二目标图片中带有字母的目标图标与第二模板进行对比以确定出第一角度。

可选地，获取第二坐标值与第二角度之前，该方法还包括：采集采样箱体电路板的第三图片；抠取第三图片中的识别区域作为第三模板，其中，识别区域为箱体电路板上设置排针的区域；将第三模板进行保存；当检测到目标箱体电路板进入预定区域后，控制相机采集目标箱体电路板的第三目标图片；控制调取第三模板；根据第三模板抠取第三目标图片中对应的设置有排针的区域的部分；处理设置有排针的区域部分以获得目标对象，其中，目标对象为排针在第三图片中的显示样式；计算目标对象的个数；当目标对象的个数为预定数量时，确定目标箱体电路板为合格品。

可选地，获取第二坐标值与第二角度包括：将目标对象拟合成矩形；获取矩形的中线点坐标与矩形相对于流水线的角度；将中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，并将坐标值确定为第二坐标值；将矩形相对于流水线的角度确定为第二角度。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种装配LED屏的控制方法，其特征在于，包括：

获取第一坐标值与第一角度，其中，所述第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，所述第一角度为所述目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，所述流水线用于传送所述目标模组电路板与目标箱体电路板；

获取第二坐标值与第二角度，其中，所述第二坐标值为所述目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，所述第二角度为所述目标箱体电路板相对于流水线的角度；

控制机器人依据所述第一坐标值、所述第一角度、所述第二坐标值、所述第二角度将所述目标模组电路板与所述目标箱体电路板装配成为LED屏。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制装配机器人依据所述第一坐标值、所述第一角度、所述第二坐标值、所述第二角度将所述目标模组电路板与所述目标箱体电路板装配成为LED屏包括：

控制所述机器人根据所述第一角度与所述第二角度调整装配角度；

在调整所述装配角度后，控制所述机器人根据所述第一坐标值与所述第二坐标值将所述目标模组电路板与所述箱体电路板对合以装配成LED屏。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取第一坐标值与第一角度之前，所述方法包括：

识别所述目标模组电路板是否为合格品；

如果所述目标模组电路板是合格品，则获取所述目标模组电路板的所述第一坐标值与所述第一角度；

如果所述目标模组电路板不是合格品，控制所述机器人根据提示信息对所述目标模组电路板进行处理，其中，所述提示信息用于提醒所述机器人目标模组电路板不是合格品。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在识别所述目标模组电路板是否为合格品之前，所述方法还包括：

采集采样模组电路板的第一图片，其中，所述第一图片是背景为白色的曝光图片；

抠出所述第一图片中的识别区域和所述识别区域中的矩形特征对象作为第一模板，其中，所述识别区域为所述采样模组电路板上设置有插孔的区域，所述矩形特征对象为所述插孔在所述第一图片中的显示样式，所述第一模板用于识别所述目标模组电路板的中心点坐标；

采集所述采样模组电路板的第二图片，其中，所述第二图片是背景为黑色的图片；

抠出所述第二图片中的带有字母的图标作为第二模板，其中，所述第二模板用于识别所述模组电路板的位置相对于所述流水线的角度；

将所述第一模板与所述第二模板进行保存；

依据所述第一模板与所述第二模板识别所述目标模组电路板是否为合格品包括：当检测到所述目标模组电路板进入预定区域后，控制相机采集所述目标模组电路板的第一目标图片，其中，所述第一目标图片为所述目标模组电路板曝光后的图片；控制调取所述第一模板；根据所述第一模板抠取所述第一目标图片中对应的插孔区域和所述矩形特征对象；计算抠取出的所述矩形特征对象的个数；当所述矩形特征对象的个数为预定数量时，确定所述目标模组电路板为合格品。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取第一坐标值与第一角度包括：

选取所述第一目标图片中所述插孔区域内的最大坐标点与最小坐标点；

将所述最大坐标点和所述最小坐标点拟合成目标直线；

获取所述目标直线的中心点坐标并将所述中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，得到所述第一坐标值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取第一坐标值与第一角度包括：

控制相机采集所述目标模组电路板的第二目标图片，其中，所述第二目标图片为背景为黑色的图片；

控制调取所述第二模板；

根据所述第二模板抠取所述第二目标图片中带有字母的目标图标；

将所述第二目标图片中带有字母的目标图标与所述第二模板进行对比以确定出所述第一角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第二坐标值与第二角度之前，所述方法还包括：

采集采样箱体电路板的第三图片；

抠取所述第三图片中的识别区域作为第三模板，其中，所述识别区域为所述箱体电路板上设置排针的区域；

将所述第三模板进行保存；

当检测到所述目标箱体电路板进入预定区域后，控制相机采集所述目标箱体电路板的第三目标图片；控制调取所述第三模板；根据所述第三模板抠取所述第三目标图片中对应的设置有排针的区域的部分；处理所述设置有排针的区域部分以获得目标对象，其中，所述目标对象为所述排针在所述第三图片中的显示样式；计算所述目标对象的个数；当所述目标对象的个数为预定数量时，确定所述目标箱体电路板为合格品。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取第二坐标值与第二角度包括：

将所述目标对象拟合成矩形；

获取所述矩形的中线点坐标与所述矩形相对于所述流水线的角度；

将所述中心点坐标转换为世界坐标系中的坐标值，并将所述坐标值确定为所述第二坐标值；

将所述矩形相对于所述流水线的角度确定为所述第二角度。

9.一种装配LED屏的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取第一坐标值与第一角度，其中，所述第一坐标值为目标模组电路板中心点在世界坐标系的坐标值，所述第一角度为所述目标模组电路板的位置相对于流水线的角度，其中，所述流水线用于传送所述目标模组电路板与目标箱体电路板；

第二获取单元，用于获取第二坐标值与第二角度，其中，所述第二坐标值为所述目标箱体电路板中线点在世界坐标系中的坐标值，所述第二角度为所述目标箱体电路板相对于流水线的角度；

第一控制单元，用于控制机器人依据所述第一坐标值、所述第一角度、所述第二坐标值、所述第二角度将所述目标模组电路板与所述目标箱体电路板装配成为LED屏。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元包括：

第一控制子单元，用于控制所述机器人根据所述第一角度与所述第二角度调整装配角度；

第二控制子单元，用于在调整所述装配角度后，控制所述机器人根据所述第一坐标值与所述第二坐标值将所述目标模组电路板与所述箱体电路板对合以装配成LED屏。