CN110006567A - 一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，承压壳体组件中外承压筒两端分别连接有密封端盖；支撑固定架组件的内支撑筒嵌套于外承压筒内部且可沿外承压筒内壁轴向移动，内支撑筒两端均固定有支撑法兰，通丝的两端分别与内支撑筒两端的支撑法兰固定，推进器模块包括水下推进器，水下推进器通过连接框架可沿凸轨道运动；推力测量组件包括电感式位移传感器和测力弹簧，水下推进器的运动使得测力弹簧发生形变，电感式位移传感器测量测力弹簧的位移量实现对水下推进器的推力的测量计算。本发明通过增压装置对筒内的水压进行自由调节，模拟水下推进器在不同深海压力环境下工作，进而测量推进器在深海环境下的推力特性变化。

Description

一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置

技术领域

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人推进器推力测量装置，特别是一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置。

背景技术

推进器作为水下机器人的关键动力设备，用于控制水下机器人的行进、方向与姿态，以保证机器人在水下正常工作。对于水下推进器而言，推力的大小是影响其工作效率的关键因素。因此，推力的测量与计算对水下推进器的研究有重要的指导意义。

专利申请号为201610231147.0，名称为《一种水下推进器用测力平台》的中国专利，提供了一种水下推进器用测力平台，解决了水流方向变化的环境中，水下推进器水动力参数难以实时测量的问题；专利申请号为201520804952.9，名称为《小功率推进器推力测量机构》的中国专利，通过杠杆原理对小功率水下推进器进行实时测量，简单方便。

上述现有推进器推力测量装置适用于测量推进器在常压下的推力特性，并未考虑深海环境压力对推进器推力特性的影响，所以，难以直接用于测量推进器在深海环境下推力特性。

发明内容

发明目的：本发明的目的在于解决现有技术中存在的不足，提供一种适用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置。

技术方案：本发明的一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，包括承压壳体组件、支撑固定架组件、推进器模块和推力测量组件，所述承压壳体组件包括外承压筒，外承压筒两端连接有水密法兰以及密封端盖；支撑固定架组件包括内支撑筒，内支撑筒嵌套于外承压筒内部且可沿外承压筒内壁轴向移动，内支撑筒两端均固定有支撑法兰，两个支撑法兰之间连接有凸轨道，通丝和圆形电木板，通丝的两端分别与内支撑筒两端的支撑法兰固定，圆形电木板分别安装于两个支撑法兰的端面，通丝上还设有传感器电木板；所述推进器模块包括水下推进器，水下推进器通过连接框架可沿凸轨道运动；所述推力测量组件包括与传感器电木板相连的电感式位移传感器和测力弹簧，水下推进器的运动使得测力弹簧发生形变，电感式位移传感器测量测力弹簧的位移量实现对水下推进器的推力的测量计算。

进一步的，所述外承压筒外侧两端分别通过水密法兰与O型密封圈密封设置有无孔端盖和开孔端盖，外承压筒外部整体套有固定框架，该固定框架由铝型材制成，固定外承压筒，防止两侧端盖被内部高水压冲破。

进一步的，所述开孔端盖上开设有两个通孔和一个螺纹孔，两个通孔通过螺母和平圈垫片分别与第一水密接插件和第二水密接插件连接，第一水密接插件与水下推进器进行连接，第二水密接插件与电感式位移传感器进行连接，所述螺纹孔与增压装置的四分管接头相连。.

为了实现内支撑筒和外承压筒之间的相对移动或固定，所述外承压筒内侧筒壁上设有若干凹轨道，各凹轨道端部均设有凹槽；所述内支撑筒外侧筒壁的两端端部均套有卡箍，每个卡箍上均设有若干滚轮，所述两个卡箍分别与内支撑筒两端的支撑法兰固定连接；且各个滚轮一一对应设于凹轨道中，使得内支撑筒沿外承压筒的轴向进行移动，当滚轮移动到凹轨道的端面时，逆时针转动内支撑筒，将滚轮转入凹轨道端部的凹槽中，实现内外筒的固定连接；反之，在完成固定后，顺时针转动内支撑筒，使滚轮转回凹轨道上，再向外抽出内支撑筒，即可完成外承压筒和内支撑筒的分离。

进一步的，所述支撑固定架中设有若干相互平行的通丝，各个通丝的端部通过螺母和弹簧垫片与对应支撑法兰连接；所述传感器电木板通过螺母和弹簧垫片固定于通丝中段，调整好传感器电木板位置后，旋紧通丝上对应螺母，压紧对应弹簧垫片，即可完成对传感器电木板的固定；所述两个圆形电木板和传感器电木板上均设有若干与通丝和凸轨道相适配的卡槽。

进一步的，所述电感式位移传感器通过紧固螺母与齿扣垫圈固定于传感器电木板；测力弹簧套于电感式位移传感器壳体外周，电感式位移传感器的测头通过连接板与推进器模块相连；电感式位移传感器测杆的变化随着测力弹簧的长度变化而发生相应改变。

进一步的，所述水下推进器的外周固定有对应的推进器框架，该推进器框架包括两个框架电木板、铝型材和框架凹滚轮；铝型材架设于相互平行的两个框架电木板之间，并通过螺栓固定连接；水下推进器与铝型材相连；所述框架凹滚轮通过T型螺母和螺栓固定于铝型材上，框架凹滚轮可沿凸轨道运动；所述水下推进器上还设有电子调速器。

为减少水下推进器工作时产生的水流扰动，所述外承压筒的两个水密法兰端面上均设有导流块，用于将内筒中螺旋桨转动产生的水流运动引流到内外筒之间的空间，实现水流内外循环，减小水阻力干扰；。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、水压可调，能够测量推进器在不同海水深度下的推力特性：本发明采用密封式的双层内外筒结构，通过增压装置对筒内的水压进行自由调节，模拟水下推进器在不同深海压力环境下工作，进而测量推进器在深海环境下的推力特性变化。

2、水流内外循环，水阻力干扰小：传统的测量装置中，推进器在试验工作时，螺旋桨转动使水流产生运动，运动的水流碰触到水箱壁面后反向运动，不可避免的会对推进器产生水阻力，影响测力装置对推进器推力的精确测量。本发明采用内外筒与导流块组成的内外水循环结构，内支撑筒中螺旋桨转动产生的水流运动通过外承压筒两端的导流块被引流到内外筒之间的空间，避免了直接反向运动对推进器产生的水阻力干扰。

3、模块化设计，互换性好：推进器框架与推力测量组件采用模块化设计，推进器框架可适用于安装不同类型的推进器；推力测量组件则通过选择不同弹性系数的弹簧与不同量程的位移传感器来测量不同型号的推进器推力，增强本发明专利的适用性。

4、结构紧凑，空间利用率高：采用双层筒内外循环结构替代传统管道式单层循环结构，装置整体结构更加合理紧凑；支撑固定架与对应支撑法兰端面固定连接，连接可靠且所占用的空间较小；推进器模块的装配结构，有效利用了承压壳体的圆柱形空间，从而提高整体装置内部空间利用率，减小了整体结构尺寸。

5、使用方便，安装拆卸简单：安装使用时，只需将固定架与推进器模块连接，再将固定架与内支撑筒法兰固定。内支撑筒内部各部分组件安装好后，通过内支撑筒外部卡箍上的滚轮将内支撑筒滑入外承压筒内部轨道上，滑到轨道端口处，逆时针旋转内支撑筒支撑固定，最后安装上两端水密法兰与端盖，即完成安装可以使用。试验结束后，打开端盖，顺时针旋转内支撑筒，沿滚轮轨道抽出内支撑筒，即可完成装置拆卸，快捷方便。

附图说明

图1为本发明的轴侧图。

图2为本发明的整体内部结构简图。

图3为本发明中外承压筒内部结构图。

图4为本发明中承压内筒连接结构图。

图5为本发明中内支撑筒连接结构图。

图6为本发明中打孔端盖连接示意图。

图7为本发明中内支撑筒内部结构示意图。

图8为本发明中推力测量组件示意图。

图9为本发明中推力测量组件连接剖视图。

图10为本发明中推进器模块结构简图(侧视图)。

图11为本发明中推进器模块结构简图(轴侧图)。

具体实施方式

下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

如图1和图2所示，本发明的一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，包括承压壳体组件、支撑固定架组件、推进器模块和推力测量组件。如图1和图5所示，承压壳体组件包括外承压筒1、开孔端盖3、无孔端盖4；开孔端盖3和无孔端盖4与外承压筒1通过水密法兰和O型圈密封连接；水密法兰端面安装有导流块6、10，用于将内筒中螺旋桨转动产生的水流运动引流到内外筒之间的空间，实现水流内外循环，减小水阻力干扰；外承压筒1外部设置有铝型材框架2，铝型材框架2起到固定外承压筒以及防止端盖被内部高水压冲破的作用。

支撑固定架组件包括内支撑筒14，内支撑筒14嵌套于外承压筒1内部且可沿外承压筒1内壁轴向移动，内支撑筒14两端均固定有支撑法兰，两个支撑法兰之间连接有凸轨道23，若干通丝28和圆形电木板22、29，每根通丝28的两端分别与内支撑筒14两端的支撑法兰固定，圆形电木板22、29分别通过通丝28安装于两个支撑法兰(支撑法兰7和支撑法兰9)的端面，通丝28上还设有传感器电木板27；推进器模块包括水下推进器34，水下推进器34通过连接框架可沿凸轨道23运动；推力测量组件包括与传感器电木板27相连的电感式位移传感器33和测力弹簧32，水下推进器34的运动使得测力弹簧32发生形变，电感式位移传感器33测量测力弹簧32的位移量实现对水下推进器34的推力的测量计算。

如图3所示，本实施例的外承压筒外承压筒1上开设有4条凹轨道17，这四条凹轨道17两端顶部设置均有凹槽；通过凹轨道17与凹槽实现内支撑筒在外承压筒内部的移动与固定。如图4至图6所示，内支撑筒内支撑筒内支撑筒14的筒壁两端分别设有螺纹孔，通过对应四个螺栓12将两根卡箍18分别与支撑法兰 7和支撑法兰9分别固定连接，其中，每个卡箍18的四角分别安装有滚轮36；内支撑筒内支撑筒14通过卡箍18上的滚轮36与外承压筒1内部的凹轨道17 连接，可在外承压筒的轴向进行移动，当卡箍18的滚轮36移动到凹轨道17的端面时，逆时针转动内支撑筒14，将卡箍18的滚轮36转入凹导轨17的凹槽中，实现内外筒之间的固定连接。反之，在完成固定后，顺时针转动内支撑筒14，使得卡箍18的滚轮36转回凹轨道17上，再向外抽出内支撑筒14，即可完成内外筒的分离。

如图7所示，外承压筒1的开孔端盖3上设置有两个通孔和一个螺纹孔，两个通孔分别通过螺母与平圈垫片与第一水密接插件19和第二水密接插件20进行连接，第一水密接插件19与水下推进器34进行连接，第二水密接插件20与电感式位移传感器33进行连接，螺纹孔用于与增压装置的四分管接头21进行连接。

如图8所示，支撑固定架组件中设有若干相互平行的通丝28，各个通丝28 的端部通过螺母和弹簧垫片与对应支撑法兰(支撑法兰7和支撑法兰9)连接；传感器电木板27通过螺母和弹簧垫片固定于通丝28中段，调整好传感器电木板 27位置后，旋紧通丝28上对应螺母，压紧对应弹簧垫片，即可完成对传感器电木板27的固定；两个圆形电木板(圆形电木板22与圆形电木板29)和传感器电木板27上均设有若干与通丝28和凸轨道23相适配的卡槽。

如图9和图10所示，推力测量组件中，电感式位移传感器33通过紧固螺母与齿扣垫圈与传感器电木板27进行固定连接；测力弹簧32套于位移传感器33 的壳体外部，电感式位移传感器33测杆的变化随着测力弹簧32的长度变化而发生相应改变；电感式位移传感器33的测头与连接板31进行螺纹固定连接。

如图11所示，推进器模块包括两个框架电木板(框架电木板24和框架电木板26)、铝型材25、框架凹滚轮30、水下推进器34和电子调速器35。其中，框架电木板24和框架电木板26与三条铝型材25通过螺栓固定连接构成推进器的固定框架；所述框架凹滚轮30通过T型螺母与螺栓的组合固定连接在铝型材25 上；框架凹滚轮30可沿凸轨道23运动；水下推进器上还设有电子调速器(例如水下推进器34和电子调速器35通过螺栓固定连接于其中一根铝型材25)。

其中，推力测量组件通过连接板31与推进器模块相接触，当水下推进器34 正常工作时，水下推进器34的螺旋桨带动整个推进器模块框架移动，使测力组件中的测力弹簧32发生形变，电感式位移传感器33测杆随着测力弹簧32变化而变化，从而得到测力弹簧32的位移变化量，进而计算出测力弹簧32所受压力，即为水下推进器34所产生的推力。

通过选择不同的水下推进器34、测力弹簧32、位移传感器33以及传感器电木板27在通丝28上不同位置，即可完成对不同推进器在模拟深海环境下的推力特性的测量。

上述用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置的具体工作原理为：

本实施例中，首先完成最内部推进器模块的组装，包括推进器框架的塔建，水下推进器34及相关组件的连接；再进行装置支撑固定架的组装，推进器模块通过凹滚轮30连接于固定架的凸轨道23内，支撑固定架与内支撑筒14两端的支撑法兰7和支撑法兰9固接，支撑法兰7和支撑法兰9与内支撑筒14两端上下通过螺栓固定连接，从而完成整个内支撑筒14内部的结构连接。

内支撑筒14两端通过螺栓固定安装卡箍18，手动将卡箍18上的滚轮36滑入对应的凹导轨17中，通过滚轮36与凹轨道17将内支撑筒14整体推入外承压筒1内部。

当内支撑筒14的滚轮36移动到外承压筒1的凹轨道17的端面时，手动逆时针旋转内支撑筒14，将滚轮36转入凹轨道17的凹槽中，实现内外筒的固定。

内支撑筒14和外承压筒1均固定完成后，将水下推进器34的信号线、电源线、地线和电感式位移传感器33的电缆与开孔端盖3上的第一水密接插件19 和第二水密插件20对应连接，连接完成后，将两端端盖(即无孔端盖4和开孔端盖3)与外承压筒1固定连接，最后将外承压筒1整体安装在铝型材框架2内。

安装全部完成后，增压装置4通过开孔端盖3上的四个分管接头21往筒内压水，直到筒内水压达到模拟深海环境所需的高压；控制水下推进器34开始工作，水下推进器34的螺旋桨转动，使得整个推进器框架移动，并且带动推力测量组件连接板31，连接板31带动测力弹簧32与电感式位移传感器33的测杆，测力弹簧32的位移变换量通过电感式位移传感器33测得，进而计算得出测力弹簧32所受压力，即为水下推进器34的推力。

通过保持筒内水压恒定，不断改变水下推进器34的转速，即可测量计算得出该深度下水下推进器34不同转速的推力变化数值。

通过保持推进器转速恒定，不断改变筒内水压的数值进行实验，即可计算得出不同深度下该类水下推进器的推力变化数值。

实验完毕后，将外承压筒1整体从铝型材框架2中取出，打开无孔端盖4和开孔端盖3并拔下第一水密接插件19和第二水密插件20连接线，顺指针转动内支撑筒14，将内支撑筒14从外承压筒1中抽出，最后完成各模块组件的拆卸工作。

Claims (8)

1.一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，其特征在于：包括承压壳体组件、支撑固定架组件、推进器模块和推力测量组件；所述承压壳体组件包括外承压筒，外承压筒两端分别连接有密封端盖；所述支撑固定架组件包括内支撑筒，内支撑筒嵌套于外承压筒内部且可沿外承压筒内壁轴向移动，内支撑筒两端均固定有支撑法兰，两个支撑法兰之间连接有凸轨道，通丝和圆形电木板，通丝的两端分别与内支撑筒两端的支撑法兰固定，圆形电木板分别安装于两个支撑法兰的端面，通丝上还设有传感器电木板；所述推进器模块包括水下推进器，水下推进器通过连接框架可沿凸轨道运动；所述推力测量组件包括与传感器电木板相连的电感式位移传感器和测力弹簧，水下推进器的运动使得测力弹簧发生形变，电感式位移传感器测量测力弹簧的位移量实现对水下推进器的推力的测量计算。

2.根据权利要求1所述的用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，其特征在于：所述外承压筒外侧两端分别通过水密法兰与O型密封圈密封设置有无孔端盖和开孔端盖，外承压筒外部整体套有固定框架，该固定框架由铝型材制成。

3.根据权利要求2所述的用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，其特征在于：所述开孔端盖上开设有两个通孔和一个螺纹孔，两个通孔通过螺母和平圈垫片分别与第一水密接插件和第二水密接插件连接，第一水密接插件与水下推进器进行连接，第二水密接插件与电感式位移传感器进行连接，所述螺纹孔与增压装置的四分管接头相连。

4.根据权利要求1所述的用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，其特征在于：所述外承压筒内侧筒壁上设有若干凹轨道，各凹轨道端部均设有凹槽；所述内支撑筒外侧筒壁的两端端部均套有卡箍，每个卡箍上均设有若干滚轮，所述两个卡箍分别与内支撑筒两端的支撑法兰固定连接；且各个滚轮一一对应设于凹轨道中，使得内支撑筒沿外承压筒的轴向进行移动，当滚轮移动到凹轨道的端面时，逆时针转动内支撑筒，将滚轮转入凹轨道端部的凹槽中，实现内外筒的固定连接；反之，在完成固定后，顺时针转动内支撑筒，使滚轮转回凹轨道上，再向外抽出内支撑筒，即可完成外承压筒和内支撑筒的分离。

5.根据权利要求1所述的用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，其特征在于：所述支撑固定架中设有若干相互平行的通丝，各个通丝的端部通过螺母和弹簧垫片与对应支撑法兰连接；所述传感器电木板通过螺母和弹簧垫片固定于通丝中段，调整好传感器电木板位置后，旋紧通丝上对应螺母，压紧对应弹簧垫片，即可完成对传感器电木板的固定；所述两个圆形电木板和传感器电木板上均设有若干与通丝和凸轨道相适配的卡槽。

6.根据权利要求1所述的用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，其特征在于：所述电感式位移传感器通过紧固螺母与齿扣垫圈固定于传感器电木板；测力弹簧套于电感式位移传感器壳体外周，电感式位移传感器的测头通过连接板与推进器模块相连；电感式位移传感器测杆的变化随着测力弹簧的长度变化而发生相应改变。

7.根据权利要求1所述的用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，其特征在于：所述水下推进器的外周固定有对应的推进器框架，该推进器框架包括两个框架电木板、铝型材和框架凹滚轮；铝型材架设于相互平行的两个框架电木板之间，并通过螺栓固定连接；水下推进器与铝型材相连；所述框架凹滚轮通过T型螺母和螺栓固定于铝型材上，框架凹滚轮可沿凸轨道运动；所述水下推进器上还设有电子调速器。

8.根据权利要求1所述的用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，其特征在于：所述外承压筒的两个水密法兰上均设有导流块。