CN109999515A - 一种多功能的四旋翼飞行器 - Google Patents
一种多功能的四旋翼飞行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109999515A CN109999515A CN201910344202.0A CN201910344202A CN109999515A CN 109999515 A CN109999515 A CN 109999515A CN 201910344202 A CN201910344202 A CN 201910344202A CN 109999515 A CN109999515 A CN 109999515A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- cabinet
- fuselage
- controller
- connects
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H27/00—Toy aircraft; Other flying toys
- A63H27/12—Helicopters ; Flying tops
Abstract
本发明公开了一种多功能的四旋翼飞行器，包括飞行部分，飞行部分下方连接行走部分；飞行部分包括机身，机身上四个边角处分别活性连接一个管座，每个管座上连接一个碳管，每个碳管远离管座的一端连接一个电机座，每个电机座内连接一个微型电机，每个微型电机上连接一个螺旋桨叶，四个微型电机均电连接控制器，控制器连接于机身上，机身下方还连接支架；行走部分包括箱体和行走杆机构，箱体内连接能够驱动行走的电机，电机连接并控制行走杆，箱体连接于支架上；支架上还连接用于微型电机、电机、控制器供电的电池。同时具有飞行与行走功能，可根据实际需要进行选择使用，在复杂环境下，便于物资的运输。
Description
技术领域
本发明属于航模飞行器技术领域，具体涉及一种多功能的四旋翼飞行器。
背景技术
传统四旋翼机，多数只是包含了飞行模块，加个云台摄像机或者是挂钩，这样的飞行器只能进行简单的飞行训练、航空拍摄、空中运输等任务，功能过于单调，需要新的创新外观功能刺激市场。
发明内容
本发明的目的是提供一种多功能的四旋翼飞行器，同时兼备飞行与行走的功能，适用于复杂环境下的物资运输。
本发明所采用的技术方案是，一种多功能的四旋翼飞行器，包括飞行部分，飞行部分下方连接行走部分；
飞行部分包括机身，机身上四个边角处分别活性连接一个管座，每个管座上连接一个碳管，每个碳管远离管座的一端连接一个电机座，每个电机座内连接一个微型电机，每个微型电机上连接一个螺旋桨叶，四个微型电机均电连接控制器，控制器连接于机身上，机身下方还连接支架，机身上还连接两个步进电机驱动器，每个步进电机驱动器依次连接两个步进电机、拉杆，每个拉杆连接一个碳管，两个步进电机驱动器均连接控制器；
行走部分包括箱体，箱体内连接能够驱动行走的电机，还包括多个连接于电机上的曲柄摇杆机构，每个曲柄摇杆机构均连接行走杆，曲柄遥轴机构的整转副固定于箱体上，箱体连接于支架上；
支架上还连接用于微型电机、电机、控制器供电的电池。
本发明的特点还在于：
行走部分为马状结构，箱体包括马头和身体，电机连接于身体上，行走杆机构包括四个曲柄摇杆机构，分别对应设置于马的四肢。
还包括相互连接的云台摄像机和红外发射器，云台摄像机和红外发射器均设置于马头上。
机身包括相互平行的上层机板和下层机板，上层机板和下层机板之间通过碳管连接，上层机板上连接GPS定位系统和控制器，GPS定位系统连接红外发射器。
控制器为单片机结构，采用DJI Naza-M Lite。
本发明的有益效果是：
本发明一种多功能的四旋翼飞行器同时具有飞行与行走功能，可根据实际需要进行选择使用，在复杂环境下，便于物资的运输；
本发明一种多功能的四旋翼飞行器外形可设计为马的形状，增加了飞行器的观赏性和娱乐性；
本发明一种多功能的四旋翼飞行器模块化设计，易于组合拆装，机臂的旋转设计，减小了旋翼轴距，便于携带；内置云台摄像机以及红外发射器，能够执行航拍任务和壁障功能；不仅可以进行实时画面的传输，也可以通过避障功能避免设备在工作过程中的碰撞来减少损坏率。
附图说明
图1是本发明一种多功能的四旋翼飞行器结构示意图；
图2是本发明中飞行部分结构示意图；
图3是本发明中的行走部分结构示意图；
图4是本发明飞行部分旋臂展开示意图；
图5是本发明飞行部分悬臂折叠示意图。
图中，1.螺旋桨叶，2.微型电机，3.碳管，4.上层机板，5.电机座，6.下层机板，7.GPS定位系统，8.控制器，9.曲柄摇杆机构，10.管座，11.步进电机驱动器，12.支架，13.箱体，14.行走杆，15.红外发射器，16.拉杆，17.电机，18.步进电机，19.云台摄像机。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明提供一种高机动性，高观赏性具有行走功能的四旋翼飞行器，其中还包括控制飞行器飞行的控制端，控制端为远程信号控制，能够发射指令至控制器2，同时控制端还能够接收红外发射器发射的信息。
本发明采用一种多功能的四旋翼飞行器，如图1所示，包括飞行部分，飞行部分下方连接行走部分；
如图2所示，飞行部分包括机身，机身上四个边角处分别活性连接一个管座10，每个管座10上连接一个碳管3，每个碳管3远离管座10的一端连接一个电机座5，每个电机座5内连接一个微型电机2，每个微型电机2上连接一个螺旋桨叶1，四个微型电机2均电连接控制器8，控制器8连接于机身上，机身下方还连接支架12；机身上还连接两个步进电机驱动器11，每个步进电机驱动器11依次连接两个步进电机18、拉杆16，每个拉杆16连接一个碳管3，两个步进电机驱动器11均连接控制器8；
如图3所示，行走部分包括箱体13，箱体13内连接能够驱动行走的电机17，还包括多个连接于电机17上的曲柄摇杆机构9，每个曲柄摇杆机构9均连接行走杆14，曲柄遥轴机构9的整转副固定于箱体13上，箱体13连接于支架12上；
支架12上还连接用于微型电机2、电机17、控制器8等供电的电池。
行走部分为马状结构，箱体13包括马头和身体，电机17连接于身体上，行走杆机构包括四个曲柄摇杆机构9，分别对应设置于马的四肢。
还包括相互连接的云台摄像机19和红外发射器15，云台摄像机19和红外发射器15均设置于马头上。
机身包括相互平行的上层机板4和下层机板6，上层机板4和下层机板6之间通过碳管3连接，上层机板4上连接GPS定位系统7和控制器8，GPS定位系统7连接红外发射器15。
控制器8为单片机结构，采用DJI Naza-M Lite。
本发明一种多功能的四旋翼飞行器中各部件的作用如下：
GPS定位系统7能够对出飞行器进行实时定位，并通过红外发射器15传输至控制端。
控制器8为单片机结构，能够接收远程控制信息，并控制微型电机2和电机17的工作，起到飞行器飞控板的作用，同时能够通过步进电机驱动器11控制步进电机18，使步进电机18控制拉杆16的伸缩，从而起到控制该飞行器运行时碳管3之间的夹角，能够起到减小轴距的作用。
云台摄像机19能够执行航拍任务，将拍摄的视频信息通过红外发射器15发射至控制端，能够避免设备在工作过程中的碰撞来减少损坏率。
本发明中的行走部分为马状结构，增加了飞行器的观赏性和娱乐性。
曲柄摇杆机构9的摇杆连接电机17上，通过电机18控制摇杆的移动，整转副固定于箱体上，当摇杆摇动时，能使行走杆14像马一样行走，行走方向由控制器2控制电机17决定。
本发明一种多功能的四旋翼飞行器的工作过程如下：
飞行：通过控制端发射飞行指令，控制器8接收该指令后，控制微型电机2运转，微型电机2带动螺旋桨叶1进行旋转，从而达到飞行的目的。
行走：控制端发射行走指令后，控制器8接收该指令后，关闭微型电机2，打开电机17，电机17控制曲柄摇杆机构7工作，曲柄摇杆机构7带动行走杆14进行行走。
当飞行或行走时，云台摄像机19将拍摄视频信息发射至控制端，控制端的操作者根据实际情况判断空间大小，当空间较小时，发射指令至控制器8，控制器8通过步进电机驱动器11控制拉杆16收缩，拉杆16拉动碳管3，从而起到对飞行器旋翼的折叠，达到减小轴距的效果，悬臂的伸缩和折叠如图4和图5所示。
综上所述，本发明一种多功能的四旋翼飞行器同时具有飞行与行走功能，可根据实际需要进行选择使用，在复杂环境下，便于物资的运输；外形可设计为马的形状，增加了飞行器的观赏性和娱乐性；模块化设计，易于组合拆装，机臂的旋转设计，减小了旋翼轴距，便于携带；内置云台摄像机以及红外发射器，能够执行航拍任务和壁障功能；不仅可以进行实时画面的传输，也可以通过避障功能避免设备在工作过程中的碰撞来减少损坏率。
Claims (5)
1.一种多功能的四旋翼飞行器，其特征在于，包括飞行部分，所述飞行部分下方连接行走部分；
所述飞行部分包括机身，所述机身上四个边角处分别活性连接一个管座(10)，每个所述管座(10)上连接一个碳管(3)，每个所述碳管(3)远离管座(10)的一端连接一个电机座(5)，每个电机座(5)内连接一个微型电机(2)，每个所述微型电机(2)上连接一个螺旋桨叶(1)，四个所述微型电机(2)均电连接控制器(8)，所述控制器(8)连接于机身上，所述机身下方还连接支架(12)，所述机身上还连接两个步进电机驱动器(11)，每个所述步进电机驱动器(11)依次连接两个步进电机(18)、拉杆(16)，每个拉杆(16)连接一个碳管(3)，两个所述步进电机驱动器(11)均连接控制器(8)；
所述行走部分包括箱体(13)，所述箱体(13)内连接能够驱动行走的电机(17)，还包括多个连接于电机(17)上的曲柄摇杆机构(9)，每个所述曲柄摇杆机构(9)均连接行走杆(14)，所述曲柄遥轴机构(9)的整转副固定于箱体(13)上，所述箱体(13)连接于所述支架(12)上；
所述支架(12)上还连接用于微型电机(2)、电机(17)、控制器(8)供电的电池。
2.根据权利要求1所述一种多功能的四旋翼飞行器，其特征在于，所述行走部分为马状结构，所述箱体(13)包括马头和身体，所述电机(17)连接于身体上，所述行走杆机构包括四个曲柄摇杆机构(9)，分别对应设置于马的四肢。
3.根据权利要求2所述一种多功能的四旋翼飞行器，其特征在于，还包括相互连接的云台摄像机(19)和红外发射器(15)，所述云台摄像机(19)和红外发射器(15)均设置于马头上。
4.根据权利要求3所述一种多功能的四旋翼飞行器，其特征在于，所述机身包括相互平行的上层机板(4)和下层机板(6)，所述上层机板(4)和下层机板(6)之间通过碳管(3)连接，所述上层机板(4)上连接GPS定位系统(7)和控制器(8)，所述GPS定位系统(7)连接红外发射器(15)。
5.根据权利要求1所述一种多功能的四旋翼飞行器，其特征在于，所述控制器(8)为单片机结构，采用DJI Naza-M Lite。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910344202.0A CN109999515A (zh) | 2019-04-26 | 2019-04-26 | 一种多功能的四旋翼飞行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910344202.0A CN109999515A (zh) | 2019-04-26 | 2019-04-26 | 一种多功能的四旋翼飞行器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109999515A true CN109999515A (zh) | 2019-07-12 |
Family
ID=67174455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910344202.0A Pending CN109999515A (zh) | 2019-04-26 | 2019-04-26 | 一种多功能的四旋翼飞行器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109999515A (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103395456A (zh) * | 2013-08-15 | 2013-11-20 | 上海交通大学 | 复杂地形轮腿式移动机器人 |
| CN105667630A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-06-15 | 重庆大学 | 机器人腿部行走机构及其四足机器人 |
| CN205632002U (zh) * | 2016-05-20 | 2016-10-12 | 武汉科技大学 | 一种陆空两用四旋翼无人机 |
| US20180127091A1 (en) * | 2016-08-26 | 2018-05-10 | Patrick del Castillo | Flying and walking drone |
| CN108502044A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-09-07 | 北京航空航天大学 | 一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人 |
| CN108995797A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-14 | 河南聚合科技有限公司 | 一种可穿戴折叠式氢燃料混合动力四旋翼飞行器 |
| CN109311533A (zh) * | 2016-06-22 | 2019-02-05 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器行走系统的系统和方法 |
-
2019
- 2019-04-26 CN CN201910344202.0A patent/CN109999515A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103395456A (zh) * | 2013-08-15 | 2013-11-20 | 上海交通大学 | 复杂地形轮腿式移动机器人 |
| CN105667630A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-06-15 | 重庆大学 | 机器人腿部行走机构及其四足机器人 |
| CN205632002U (zh) * | 2016-05-20 | 2016-10-12 | 武汉科技大学 | 一种陆空两用四旋翼无人机 |
| CN109311533A (zh) * | 2016-06-22 | 2019-02-05 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器行走系统的系统和方法 |
| US20180127091A1 (en) * | 2016-08-26 | 2018-05-10 | Patrick del Castillo | Flying and walking drone |
| CN108502044A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-09-07 | 北京航空航天大学 | 一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人 |
| CN108995797A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-14 | 河南聚合科技有限公司 | 一种可穿戴折叠式氢燃料混合动力四旋翼飞行器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9650135B2 (en) | Invertible aircraft | |
| US7607610B1 (en) | Ornithopter having a wing structure and a mechanism for imparting realistic, bird-like motion thereto | |
| US9493235B2 (en) | Amphibious vertical takeoff and landing unmanned device | |
| US10076763B2 (en) | Propeller lift suspension boom truss spray combination module system | |
| CN208593497U (zh) | 一种植保无人机 | |
| CN108945432B (zh) | 基于十字轴铰链的仿生三维扑动扑翼飞行器及驱动方法 | |
| CN106061838A (zh) | 具有可变飞行特性的多旋翼直升机 | |
| CN101238033A (zh) | 无人直升机 | |
| US20050121553A1 (en) | Toy radio-controlled helicopter | |
| CN207283716U (zh) | 可切换摄像头的无人机及无人机控制系统 | |
| CN108638773A (zh) | 一种三旋翼轮式水陆空三栖机器人 | |
| JP2013521021A (ja) | 同軸反転二重回転プロペラを有する、リモートコントロール模型ヘリコプターのリンケージ装置 | |
| CN109999515A (zh) | 一种多功能的四旋翼飞行器 | |
| CN111152919B (zh) | 一种可垂直起降的无人机的控制方法 | |
| US11892833B2 (en) | Agricultural amphibious bait feeding boat capable of moving between ponds and method for controlling same | |
| CN109720566A (zh) | 有人直升机的无人化装置的主旋翼控制系统 | |
| CN112357047A (zh) | 一种可伸缩机臂变旋翼的无人机 | |
| CN109533324B (zh) | 蝶形仿生多功能机器人 | |
| CN109250110A (zh) | 一种风景区飞行机器人 | |
| CN209321251U (zh) | 抛投装置的连接结构及抛投装置 | |
| CN210162250U (zh) | 一种具有行走功能的四旋翼飞行器 | |
| CN107651189A (zh) | 一种基于无人机的鱼饵投放装置 | |
| TWM558760U (zh) | 無人機人工智慧模組 | |
| JPH0292800A (ja) | 遠隔操縦式ヘリコプタの操縦装置 | |
| CN110510114A (zh) | 一种智能涵道无人机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190712 |