CN109996048A - 一种基于结构光的投影校正方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于结构光的投影校正方法及其系统，通过结构光投影摄像头投射结构光到前方区域，获取所述前方区域内的投影区域和待校正图像区域的像素数据信息；根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息；根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像平面与投影区域所在平面之间的对应关系；根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像。本发明所提供的投影校正方法及其系统提出了一种非接触式的图像校正方案，只需要通过摄像头对校正图像进行拍照就能完成校正，从而能够更加灵活高效的解决图像校正问题。

Description

一种基于结构光的投影校正方法及其系统

技术领域

本发明涉及投影技术领域，尤其涉及的是一种基于结构光的投影校正方法及其系统。

背景技术

投影仪是一种在屏幕上投影放大图像的装置，现在普遍应用于会议演示或者视频播放，但是目前所使用的投影仪在投射图像的时，常常并不能与幕布区域完美的重合，而是倾斜成梯形。梯形校正是一个比较古老的问题。传统的解决方法是采用手动操作硬件旋钮或按钮来进行的。

近年来有一些基于硬件的自动校正方案，有基于光学传感器的解决方案；有的需要方向传感器和距离传感器，有需要角度传感器的方案，其实上述投影方案均需要较高的硬件成本或者校正方式比较复杂，不能满足大众对投影校正的需求。

因此，现有技术有待于进一步的改进。

发明内容

鉴于上述现有技术中的不足之处，本发明的目的在于为用户提供一种基于结构光的投影校正方法及其系统，克服现有技术中投影校正方案对硬件的要求较高和校正步骤复杂的缺陷。

本发明提供了的第一实施例为一种基于结构光的投影校正方法，其中，包括：

投影摄像头投射结构光到前方区域，获取前方区域内的投影区域和待校正图像区域的像素数据信息；

根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息；

根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像的像素坐标与投影区域所在平面像素坐标之间的对应关系；

根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像。

可选地，所述像素数据信息为所述前方区域的深度图像；

所述深度图像的深度数据流中包含投影区域的像素数据信息和待校正图像的像素数据信息。

可选地，所述根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息的步骤，还包括：

使用投影摄像头投射出的结构光图像，得到摄像头结构光像平面像素坐标与投影区域平面像素坐标之间的空间位置对应关系。

可选地，所述根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息的步骤，还包括：

使用时分复用编码摄像头投射出的结构光，得到摄像头结构光像平面像素坐标与待校正图像的像素坐标之间的对应关系。

可选地，所述根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像平面的像素坐标与投影区域所在平面的像素坐标之间的对应关系的步骤包括：

根据所述摄像头结构光像平面与投影区域平面之间空间位置对应关系和根据摄像头结构光像平面与待校正图像平面之间的空间位置对应关系依次进行以下计算：

计算将待校正图像的像素坐标转换到世界坐标系平面内像素坐标所需的第一转换矩阵；

计算将所述世界坐标系平面内像素坐标转换到摄像头结构光像平面内像素坐标所需的第二转换矩阵；

计算将所述摄像头结构光像平面内像素坐标转换到摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标所需的第三转换矩阵；

计算将所述摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标转换到世界坐标系平面投影区域的像素坐标所需的第四转换矩阵；

计算将所述世界坐标系平面投影区域的像素坐标转换到投影区域的像素坐标所需的第五转换矩阵。

可选地，所述根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像步骤包括：

根据计算出的第一转换矩阵、第二转换矩阵、第三转换矩阵、第四转换矩阵和第五转换矩阵，计算出透视变换矩阵；

根据计算出的透视变换矩阵将所述待校正图像变换成校正后的投影图像。

本发明提供了的第二实施例为一种基于结构光的投影校正系统，其中，包括：投影出待校正图像的投影装置和用于对所述待校正图像进行校正的图像校正装置；

所述图像校正装置包括：图像摄像模块、数据处理模块和校正投影模块；

所述图像摄像模块，用于利用投影摄像头投射结构光到前方区域，获取所述前方区域内的投影区域和待校正图像区域的像素数据信息，并根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息；

所述数据处理模块，用于根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像的像素坐标与投影区域的像素坐标之间的对应关系；

所述校正投影模块，用于根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像。

可选地，所述图像摄像模块包括: 投影区域获取单元和图像区域获取单元；

所述投影区域获取单元，用于使用时分复用编码摄像头投射出的结构光图像，得到摄像头结构光像平面与投影区域平面之间的空间位置对应关系；

所述图像区域获取单元，用于使用投影摄像头投射出的结构光，得到摄像头结构光像平面与待校正图像平面之间的对应关系。

可选地，所述数据处理模块，包括：转换矩阵计算单元；

所述转换矩阵计算单元，用于依次计算将待校正图像的像素坐标转换到世界坐标系平面内像素坐标所需的第一转换矩阵、将所述世界坐标系平面内像素坐标转换到摄像头结构光像平面内像素坐标所需的第二转换矩阵、将所述摄像头结构光像平面内像素坐标转换到摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标所需的第三转换矩阵、将所述摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标转换到世界坐标系平面投影区域的像素坐标所需的第四转换矩阵和将所述世界坐标系平面投影区域的像素坐标转换到投影区域的像素坐标所需的第五转换矩阵。

可选地，所述校正投影模块包括: 透视变换计算单元和校正图像投影单元；

所述透视变换计算单元，用于根据计算出的第一转换矩阵、第二转换矩阵、第三转换矩阵、第四转换矩阵和第五转换矩阵，计算出透视变换矩阵；

所述校正图像投影单元，用于根据计算出的透视变换矩阵将所述待校正图像变换成校正后的投影图像。

有益效果，本发明提供了一种基于结构光的投影校正方法及其系统，通过结构光投影摄像头投射结构光到前方区域，获取所述前方区域内的投影区域和待校正图像区域的像素数据信息；根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息；根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像的像素坐标与投影区域像素坐标之间的对应关系；根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像。本发明所提供的投影校正方法及其系统提出了一种非接触式的图像校正方案，只需要通过摄像头对校正图像进行拍照就能完成校正，从而能够更加灵活高效的解决图像校正问题。

附图说明

图1是本发明所述基于结构光的投影校正方法的步骤流程图；

图2是本发明所述方法具体应用实施例中的幕布识别方法原理示意图；

图3是本发明所述方法具体实施例中时分复用编码结构光图像的原理示意图；

图4是本发明所述方法具体实施例中转换矩阵之间的关系示意图；

图5是本发明所述方法具体实施例中各个坐标系所对应图像之间的转化流程示意图；

图6是本发明所述方法具体实施例中待校正图像与投影区域之间的分布示意图；

图7是本发明所述方法具体实施例中校正后图像与投影区域之间的分布示意图；

图8是本发明所提供的投影校正系统的原理结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了的第一实施例为一种基于结构光的投影校正方法，如图1所示，所述投影校正方法包括以下步骤：

步骤S1、结构光投影摄像头投射结构光到前方区域，获取所述前方区域内的投影区域和待校正图像区域的像素数据信息。

通过结构光投影摄像头发出结构光到前方区域，并拍摄获取前方区域返回的像素数据信息，根据返回的像素数据信息解析出投影区域的位置坐标和待校正图像区域的位置坐标。

可以想到的是，投射出的结构光需要覆盖到位于其前方的投影区域及待校正图像的显示区域。

在本步骤中，所述像素数据信息为所述前方区域的深度图像。由于深度图像含有投影摄像头与前方区域之间的距离信息，因此当获取到前方区域的深度图像后，可以根据所述深度图像中含有的深度数据流得到前方区域内含有的三维像素数据信息。具体的，所述深度图像的深度数据流中包含投影区域的像素数据信息和待校正图像的像素数据信息，因此可以从深度数据流中解析出投影区域的三维像素数据和待校正图像的像素数据信息。

结合图2所示，结构光首先投射到L1输入层，经过L1输入层传送至L2第一隐含层、经过L2第一隐含层传送至L3第二隐含层，最后传送至L4输出层，在上述结构光的传输过程中，含有表征像素点与投影结构光的摄像头之间距离的数据信息，因此在进行投影区域识别时，基于开源深度框架和采集到的大量深度图像数据，可以对幕布进行良好的识别和定位。

步骤S2、根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息。

在具体实施例时，根据所述像素数据信息解析出投影区域的四个顶点的坐标值，根据四个顶点的坐标值确定投影区域所处的区域。

为了更好的获取到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中的关键点坐标信息，优选的，所述根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息的步骤，还包括：

使用时分复用编码摄像头投射出的结构光，得到摄像头结构光像平面与投影区域平面之间的空间位置对应关系。如图3所示为时分复用编码结构光图像的原理图，本步骤中使用时分复用编码结构光，由于使用时分复编码结构从而可以获取到更加准确的投影幕布与投影结构光摄像头之间的对应关系。

进一步的，本步骤还包括：

使用时分复用编码摄像头投射出的结构光图像，得到摄像头结构光像平面与待校正图像平面之间的对应关系。

步骤S3、根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像的像坐标与投影区域的像素坐标之间的对应关系。

当上述步骤S2中获取到投影区域的位置坐标信息和待校正图像平面的关键点坐标信息后，使用如图4所示的多个坐标系之间的对应关系建立待校正图像平面与投影区域所在平面之间的对应关系，具体的为所述待校正图像的坐标值与投影区域平面的坐标值之间的对应关系。

本步骤中计算所述待校正图像的坐标值与投影区域平面的坐标值之间的对应关系的算法步骤中还包括计算各个图像平面间转换矩阵的步骤，结合图4和图5所示，具体如下：

根据所述摄像头结构光像平面与投影区域平面之间空间位置对应关系和根据摄像头结构光像平面与待校正图像平面之间的空间位置对应关系依次进行以下计算：

计算将待校正图像的像素坐标转换到世界坐标系平面内像素坐标所需的第一转换矩阵；

计算将所述世界坐标系平面内像素坐标转换到摄像头结构光像平面内像素坐标所需的第二转换矩阵；

计算将所述摄像头结构光像平面内像素坐标转换到摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标所需的第三转换矩阵；

计算将所述摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标转换到世界坐标系平面投影区域的像素坐标所需的第四转换矩阵；

计算将所述世界坐标系平面投影区域的像素坐标转换到投影区域的像素坐标所需的第五转换矩阵。

为了方便进行上述五个转换矩阵的计算，结合图4所示的投影屏幕区域的平面、待校正图像所处的平面、摄像头所处的平面分别建立如表一的坐标系。

表一

如表一所是的每两个坐标系之间可以由一个转换矩阵来实现联系，所以得到以上各个坐标系之间的转换关系。结合图5所示，具体的计算步骤如下：

已知：

T14×X1 = X04 (1)

T11×X04 = X4 (2)

T24×T2_1×T3×T2×T11×X1 = X4 (3)

其中，带有符号T的字符表示两个坐标系之间的转换矩阵，具体的，T2表示将所述世界坐标系平面内像素坐标转换到摄像头结构光像平面内像素坐标所需的第二转换矩阵；T11表示将待校正图像的像素坐标转换到世界坐标系平面内像素坐标所需的第一转换矩阵，T3表示将所述摄像头结构光像平面内像素坐标转换到摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标的第三转换矩阵；

T2_1表示T2的逆矩阵，T11_1表示T11的逆矩阵，以此类推。

容易得到解

T14 = T11_1× T24×T2_1×T3×T2×T11 (4)

（4）应用变换

X04 = T14×X1 (5)

其中，X04就是经过了校正后的待投影图像(坐标点)，摄像头将其获取到的X04的像素坐标信息投影到投影区域，得到校正后的投影图像。

步骤S4、根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像。

本步骤中，将上述步骤S3中得到的各个转换矩阵进行运算，得到直接将待校正图像的像素坐标直接变换到校正后的像素坐标所需要的透视变换矩阵，根据所计算得到的透视变换矩阵得到校正后的图像。

具体的，本步骤包括：

根据计算出的第一转换矩阵、第二转换矩阵、第三转换矩阵、第四转换矩阵和第五转换矩阵，计算出透视变换矩阵；

根据计算出的透视变换矩阵将所述待校正图像变换成校正后的投影图像。

下面以本发明所述投影校正方法的具体应用实施例步骤对本发明所提供的投影校正方法做进一步的解析。

首先，投影装置在投影区域进行待校正图像投影，其状态如图6所示其中，待校正图像20未能准确投影到投影区域10内，因此需要对待校正图像20进行校正处理，使其与投影区域10相重合。

其次，使用结构光扫描仪向前方区域投射结构光，并通过对结构光投射到前方区域的投影区域的反射图像获取前方所含有投影区域和待校正图像的深度图像。

再次，针对所述深度图像进行解析，得到投影区域的四个顶点坐标，得到最大可投影区域，采用阈值分割法得到待校正图像上的关键点坐标值，所述关键点坐标值可以是待校正图像的四个顶点坐标，也可以是其他可以确定所述待校正图像的位置的坐标。根据已知的投影区域的像素坐标和待校正图像的像素坐标，建立摄像头扫描像平面与投影区域及待校正图像的像平面之间的对应关系，并根据上述对应关系计算出将待校正图像的像素坐标透视变换到投影区域所需要的透视变换矩阵。

最后，投影摄像头根据透视变换矩阵，对待校正图像进行校正，并对校正后的图像进行投影，如图7所示为校正后图像的投影示意图，校正后的投影图像30与投影区域10相重合。

本发明所提供的所述投影校正方法，由于是只需要自然光投影仪和普通摄像头即可，不需要人工指定幕布的四个顶点，可自动校正不需要人工干预，并且可以根据获取到的深度图像自动计算出最大可投影区域，因此对于空间有限、难以接触或难以挪动设备等情况下依然能良好的工作。进一步的，如果环境光干扰不能避免，可以切换到手动指定幕布四个顶点的工作模式，因此本发明所提供的投影校正方法，受环境光影响较少，能适应于各种复杂场景，包括幕布被部分遮盖的情况下也能识别出来，能够独立的识别出幕布的位置，不依赖环境光，不受幕布本身的颜色包括黑色的影响，避免了光照在黑色介质上没有反射光或者反射光很弱的情形。

本发明所提供的第二实施例为一种基于结构光的投影校正系统，如图8所示，所述投影校正系统80包括：投影出待校正图像的投影装置810和用于对所述待校正图像进行校正的图像校正装置820；

所述图像校正装置包括820：图像摄像模块8201、数据处理模块8202和校正投影模块8203；

所述图像摄像模块8201，用于利用结构光投影摄像头投射结构光到前方区域，获取所述前方区域内的投影区域和待校正图像区域的像素数据信息，并根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息；其功能如步骤S1和步骤S2所述。

所述数据处理模块8202，用于根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像平面与投影区域所在平面之间的对应关系；其功能如步骤S3所述。

所述校正投影模块8203，用于根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像，其功能如步骤S4所述。

具体的，所述图像摄像模块8201包括: 投影区域获取单元和图像区域获取单元；

所述投影区域获取单元，用于使用时分复用编码摄像头投射出的结构光，得到摄像头结构光像平面与投影区域平面之间的空间位置对应关系；

所述图像区域获取单元，用于使用时分复用编码摄像头投射出的结构光，得到摄像头结构光像平面与待校正图像平面之间的对应关系。

具体的，所述数据处理模块8202，包括：转换矩阵计算单元；

所述转换矩阵计算单元，用于依次计算将待校正图像的像素坐标转换到世界坐标系平面内像素坐标所需的第一转换矩阵、将所述世界坐标系平面内像素坐标转换到摄像头结构光像平面内像素坐标所需的第二转换矩阵、将所述摄像头结构光像平面内像素坐标转换到摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标所需的第三转换矩阵、将所述摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标转换到世界坐标系平面投影区域的像素坐标所需的第四转换矩阵和将所述世界坐标系平面投影区域的像素坐标转换到投影区域的像素坐标所需的第五转换矩阵。

具体的，所述校正投影模块8203包括: 透视变换计算单元和校正图像投影单元；

所述透视变换计算单元，用于根据计算出的第一转换矩阵、第二转换矩阵、第三转换矩阵、第四转换矩阵和第五转换矩阵，计算出透视变换矩阵；

所述校正图像投影单元，用于根据计算出的透视变换矩阵将所述待校正图像变换成校正后的投影图像。

本发明提供了一种基于结构光的投影校正方法及其系统，通过结构光投影摄像头投射结构光到前方区域，获取所述前方区域内的投影区域和待校正图像区域的像素数据信息；根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息；根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像平面与投影区域所在平面之间的对应关系；根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像。本发明所提供的投影校正方法及其系统提出了一种非接触式的图像校正方案，只需要通过摄像头对校正图像进行拍照就能完成校正，从而能够更加灵活高效的解决图像校正问题。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于结构光的投影校正方法，其特征在于，包括：

投影摄像头投射结构光到前方区域，获取前方区域内的投影区域和待校正图像区域的像素数据信息；

根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息；

根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像的像素坐标与投影区域所在平面像素坐标之间的对应关系；

根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像。

2.根据权利要求1所述的基于结构光的投影校正方法，其特征在于， 所述像素数据信息为所述前方区域的深度图像；

所述深度图像的深度数据流中包含投影区域的像素数据信息和待校正图像的像素数据信息。

3.根据权利要求1所述的基于结构光的投影校正方法，其特征在于，所述根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息的步骤，还包括：

使用投影摄像头投射出的结构光图像，得到摄像头结构光像平面像素坐标与投影区域平面像素坐标之间的空间位置对应关系。

4.根据权利要求3所述的基于结构光的投影校正方法，其特征在于，所述根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息的步骤，还包括：

使用投影摄像头投射出的结构光，得到摄像头结构光像平面像素坐标与待校正图像的像素坐标之间的对应关系。

5.根据权利要求4所述的基于结构光的投影校正方法，其特征在于，所述根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像平面的像素坐标与投影区域所在平面的像素坐标之间的对应关系的步骤包括：

根据所述摄像头结构光像平面与投影区域平面之间空间位置对应关系和根据摄像头结构光像平面与待校正图像平面之间的空间位置对应关系依次进行以下计算：

计算将待校正图像的像素坐标转换到世界坐标系平面内像素坐标所需的第一转换矩阵；

计算将所述世界坐标系平面内像素坐标转换到摄像头结构光像平面内像素坐标所需的第二转换矩阵；

计算将所述摄像头结构光像平面内像素坐标转换到摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标所需的第三转换矩阵；

计算将所述摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标转换到世界坐标系平面投影区域的像素坐标所需的第四转换矩阵；

计算将所述世界坐标系平面投影区域的像素坐标转换到投影区域像素坐标所需的第五转换矩阵。

6.根据权利要求5所述的基于结构光的投影校正方法，其特征在于，所述根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像步骤包括：

根据计算出的第一转换矩阵、第二转换矩阵、第三转换矩阵、第四转换矩阵和第五转换矩阵，计算出透视变换矩阵；

根据计算出的透视变换矩阵将所述待校正图像变换成校正后的投影图像。

7.一种基于结构光的投影校正系统，其特征在于，包括：投影出待校正图像的投影装置和用于对所述待校正图像进行校正的图像校正装置；

所述图像校正装置包括：图像摄像模块、数据处理模块和校正投影模块；

所述图像摄像模块，用于利用投影摄像头投射结构光到前方区域，获取所述前方区域内的投影区域和待校正图像区域的像素数据信息，并根据所述像素数据信息得到投影区域的位置坐标信息和待校正图像中关键点的坐标信息；

所述数据处理模块，用于根据所述投影区域的位置坐标信息和所述待校正图像的关键点坐标信息，建立所述待校正图像的像素坐标与投影区域的像素坐标之间的对应关系；

所述校正投影模块，用于根据所述对应关系进行待校正图像的透视变换，得到校正后的投影图像。

8.根据权利要求7所述的基于结构光的投影校正系统，其特征在于，所述图像摄像模块包括: 投影区域获取单元和图像区域获取单元；

所述投影区域获取单元，用于使用时分复用编码摄像头投射出的结构光图像，得到摄像头结构光像平面与投影区域平面之间的空间位置对应关系；

所述图像区域获取单元，用于使用投影摄像头投射出的结构光，得到摄像头结构光像平面与待校正图像平面之间的对应关系。

9.根据权利要求8所述的基于结构光的投影校正系统，其特征在于，所述数据处理模块包括：转换矩阵计算单元；

所述转换矩阵计算单元，用于依次计算将待校正图像的像素坐标转换到世界坐标系平面内像素坐标所需的第一转换矩阵、将所述世界坐标系平面内像素坐标转换到摄像头结构光像平面内像素坐标所需的第二转换矩阵、将所述摄像头结构光像平面内像素坐标转换到摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标所需的第三转换矩阵、将所述摄像头结构光平面内投影区域的像素坐标转换到世界坐标系平面投影区域的像素坐标所需的第四转换矩阵和将所述世界坐标系平面投影区域的像素坐标转换到投影区域的像素坐标所需的第五转换矩阵。

10.根据权利要求8所述的基于结构光的投影校正系统，其特征在于，所述校正投影模块包括: 透视变换计算单元和校正图像投影单元；

所述透视变换计算单元，用于根据计算出的第一转换矩阵、第二转换矩阵、第三转换矩阵、第四转换矩阵和第五转换矩阵，计算出透视变换矩阵；

所述校正图像投影单元，用于根据计算出的透视变换矩阵将所述待校正图像变换成校正后的投影图像。